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[发明专利]谐波减速器及具有其的机器人-CN202111592980.5有效
发明人：张弛;唐江枫;杨繁荣;张亚超;袁成林 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种谐波减速器及具有其的机器人，谐波减速器包括：转轴，转轴上套设有随转轴同步转动的波发生器；刚轮，刚轮套设在转轴上且相对于转轴可转动地设置；柔轮，柔轮包括相连接的连接部和传动部，连接部通过刚性轴承与刚轮可相对运动地连接，传动部的外齿圈通过柔性轴承套设在波发生器上且位于刚轮内以用于与刚轮的内齿圈啮合；其中，柔轮将谐波减速器内部的腔体分隔为内腔和外腔，内腔和外腔之间通过导油通道连通，导油通道中设置有磁体，以用于吸附来自内腔或外腔的润滑脂中的铁粉。本发明的谐波减速器解决了现有技术中对谐波减速器的润滑效果较差的问题。
谐波减速器具有机器人

[发明专利]波发生器组件及具有其的谐波减速器-CN202111152885.3有效
发明人：程中甫;谷甲甲;袁成林;张亚超;杨繁荣;肖凤才 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种波发生器组件及具有其的谐波减速器，波发生器适用于谐波减速器，包括凸轮和套设在凸轮上的柔性轴承，谐波减速器的柔轮套设在柔性轴承上，波发生器还包括：润滑剂腔，润滑剂腔包括设置在凸轮上的凸轮内腔的至少部分，凸轮上设置有用于连通凸轮内腔的内壁面和凸轮的外周面的连通孔；运动件，运动件可运动地设置在润滑剂腔内，以将润滑剂腔内的润滑剂经连通孔推送至柔性轴承处。本发明的波发生器解决了现有技术中的谐波减速器的柔性轴承的润滑效果较差的问题。
发生器组件具有谐波减速器

[发明专利]一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器及谐波减速器-CN202210037715.9有效
发明人：张皓;谷甲甲;杨繁荣 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器及谐波减速器，用以解决现有三波谐波减速器的三波凸轮波发生器的轮廓线上的余弦段曲线的极半径较小，使柔轮与刚轮啮合齿数降低，而增加单个齿的应力的问题。本发明的一种谐波减速器上的三波凸轮波发生器，所述三波凸轮波发生器的外轮廓线由三段外凸的啮合区曲线和三段外凸的非啮合区曲线形成一封闭的外轮廓线，在所述外轮廓线上每相邻两段啮合区曲线通过一段所述非啮合区曲线连接，且在连接处所述非啮合区曲线与其连接的所述啮合区曲线相切形成所述外轮廓线。本发明三波凸轮波发生器使谐波减速器具有更多的啮合齿数，可降低单个齿的应力，提高谐波减速器的使用寿命。
一种谐波减速器凸轮发生器

[发明专利]谐波减速器及其控制方法-CN202111366812.4有效
发明人：程中甫;杨繁荣;张皓;谷甲甲;唐江枫;张亚超 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
谐波减速器及其控制方法

[实用新型]用于计算机的旋转式显示屏-CN202220804454.4有效
发明人： 杨繁荣 -专利权人：江西软件职业技术大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于计算机的旋转式显示屏，包括显示屏本体、遮光板和支撑座，所述显示屏本体的顶部等距设置有固定座，所述固定座的顶部均固定连接有固定管，所述固定管的内部贯穿设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓的外表面套接有转动管，且转动管位于两组固定管的中间，所述转动管的外表面固定连接有连接块，所述连接块的顶部固定连接有遮光板。本实用新型通过安装有固定座、固定管、转动管、紧固螺栓、紧固螺母、连接块、遮光板、反射片和防蓝光保护膜，在使用该显示屏的过程中，通过遮光结构的使用，可避免阳光强的区域出现显示屏可视度低的情况，且利用该显示屏具备的护眼功能，来保障使用者的眼部健康。
用于计算机旋转显示屏

[发明专利]刚度补偿装置、谐波减速器及机器人-CN202011045139.X有效
发明人：钟成堡;杨繁荣;谷甲甲;程中甫;田珍珍;吴婷婷 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种刚度补偿装置、谐波减速器及机器人，刚度补偿装置包括柔性杯套、柔性轴承和凸轮体，柔性杯套具有容纳腔；柔性轴承套在柔性杯套上；凸轮体可轴向移动地设置在容纳腔内，凸轮体沿其轴向具有形状不同的多个外周面，每个外周面可选择地和柔性轴承对应设置，以调整柔性轴承的径向变形量。由于凸轮体具有形状不同的外周面，这样不同的外周面移动到和柔性轴承对应的位置后，会改变柔性杯套和柔性轴承的径向变形量，即改变柔性轴承的变形程度。由于改变柔性轴承的变形程度可改变柔轮的变形程度，这样谐波减速器的刚柔轮齿在磨损后改变柔轮的变形程度可提高刚柔轮的啮合齿对数和啮合区域大小，从而提高谐波减速器的扭转刚度和使用寿命。
刚度补偿装置谐波减速器机器人

[实用新型]一种异或逻辑数字式光纤长度测量系统-CN202120412381.X有效
发明人： 杨繁荣;朱世国;王维果 -专利权人：成都笃创科教仪器有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种异或逻辑数字式光纤长度测量系统，包括被测光纤、异或逻辑光纤长度传感器模块、数字示波模块和探测光柱注入及接收模块，频率调制模块，用于调节控制探测光产生模块，探测光产生模块，用于发出探测光线，将微波信号强度调制于连续光载波，生成调制光信号，光纤耦合模块，用于过度探测光产生模块生成的调制光信号，并传输到被测光纤，转换电路模块，用于将各种类型的信号进行相互转换，使具有不同输入、输出的器件联用，异或逻辑光纤长度传感器模块，用于接收转换电路传输的信号信息，并应用双斜式模数转换器对异或逻辑光纤长度传感器输出的方波序列的直流电平进行分析，来测量光纤长度。
一种逻辑数字式光纤长度测量系统

[发明专利]一种带有自供能传感器系统的谐波减速器-CN202111342575.8在审
发明人：张弛;唐江枫;肖凤才;张亚超;程中甫;杨繁荣 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有自供能传感器系统的谐波减速器，所述谐波减速器包括：减速器本体，所述减速器本体包括：柔轮，所述柔轮采用筒状结构；数据采集模块，所述数据采集模块包括采集所述柔轮的应力分布数据的应变花，所述应变花设置在所述柔轮筒壁内侧；电路板，所述电路板设置在所述柔轮的第一端，且所述电路板包括：无线传输模块，所述无线传输模块用于向外部传输所述应力分布数据；自供能模块，所述自供能模块包括设置在所述柔轮筒壁内侧的发电片，用于对所述电路板供电。
一种带有自供传感器系统谐波减速器

[发明专利]谐波减速器、机器人-CN202111537869.6在审
发明人：谷甲甲;程中甫;张皓;杨繁荣;袁成林;张亚超 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种谐波减速器、机器人，其中的谐波减速器，包括输入轴、柔轮，所述输入轴具有贯穿其轴向两端的中空孔，所述输入轴与所述柔轮套装并在两者之间形成间隙，所述输入轴的轴壁外侧设有第一滚道，所述柔轮朝向所述输入轴的一侧设有第二滚道，所述第一滚道与所述第二滚道之间设有滚珠。根据本发明，将传统的谐波减速器中处于输入轴与柔轮之间的轴承的外圈及内圈分别与柔轮及输入轴形成为一体来取代，从而使轴承结构紧凑，进而使谐波减速器的外径一定的前提下输入轴的中空孔的孔径可以设计的更大，满足更多线缆穿设的应用场景。
谐波减速器机器人

[发明专利]一种气浮凸轮及包括其的凸轮组件、谐波减速器-CN202111348585.2在审
发明人：钟成堡;张亚超;肖凤才;谷甲甲;袁成林;杨繁荣 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： F16H53/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气浮凸轮及包括其的凸轮组件、谐波减速器。所述气浮凸轮包括：凸轮本体，所述凸轮本体的轴向方向开设有进气通道，所述凸轮本体的径向方向设有多个节流器，所述凸轮本体的外周面形成凸轮轮廓；其中所述进气通道的入口形成凸轮进气总口；所述节流器的进气孔与所述进气通道连通，且所述节流器的节流口作为凸轮出气口连通至凸轮外侧。
一种凸轮包括组件谐波减速器

[实用新型]适用于重载工况的柔轮、谐波减速器-CN202121734459.6有效
发明人：袁成林;谷甲甲;程中甫;张亚超;杨繁荣;肖凤才 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于重载工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿的齿廓关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿廓顶点轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述筒体的筒口至筒底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为连续圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小。根据本实用新型，能够降低啮合过程中的齿间干涉现象发生。
适用于重载工况谐波减速器

[实用新型]一种光纤损耗特性的实验测试系统-CN202120413599.7有效
发明人：朱世国;杨繁荣;王维果 -专利权人：成都笃创科教仪器有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光纤损耗特性的实验测试系统，涉及光纤测试技术领域，包括用于控制的脉冲宽度、取样和求取平均值的时基与控制单元、产生所需宽度的光脉冲脉冲的发生器、用于产生激光的激光发生器、耦合器、探测器、用于对所述探测器的输出的信号进行放大处理的放大器和用于计算处理光纤损耗的光功率器。本实用新型采用脉冲发生器、激光发生器、耦合器、探测器、放大器和光功率器之间连接，在其密切配合下对光纤损耗进行测试，使光纤损耗特性测量系统体积小、成本低，本实用新型在实验过程中操作方便，无需对光纤端面及光源器件光电器件的工艺处理问题，减少了工作时的操作步骤，且操作简单便捷。
一种光纤损耗特性实验测试系统

[发明专利]谐波减速器及机器人-CN202111073052.8在审
发明人：程中甫;张皓;杨繁荣;袁成林;谷甲甲 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐波减速器及机器人，谐波减速器包括：减速器主体；输出轴，输出轴的一端传动连接于减速器主体，输出轴的另一端伸出减速器主体；离合器，套设于输出轴伸出减速器主体的一端；负载连接盘，配接于离合器远离减速器主体的一端；控制单元，与离合器通信连接；其中，控制单元用于获取电机的实时电流值，并根据实时电流值控制离合器在连接状态和断开状态之间切换。上述谐波减速器，当控制单元获取电机的实时电流大于预设最大电流值时，控制单元立即控制离合器由连接状态切换至断开状态，输出轴发生空转而无法将扭矩传递至负载端，从而及时避免碰撞继续发生，有效保证了协作人员的安全，同时防止谐波减速器破坏失效。
谐波减速器机器人

[发明专利]减速器及具有其的机器人-CN202011182972.9有效
发明人：袁成林;程中甫;谷甲甲;张弛;张皓;杨繁荣 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种减速器及具有其的机器人。减速器包括柔轮和波发生器，波发生器包括：凸轮；轴承，轴承套设在凸轮上，柔轮套设在轴承上，轴承位于凸轮和柔轮之间；其中，轴承为关节轴承或调心滚子轴承。本发明的减速器解决了现有技术中在输入端的轴线与减速器的轴线存在倾斜角度时，波发生器无法实现较高同轴度要求的调心功能的问题。
减速器具有机器人

[发明专利]适用于重载工况的柔轮、谐波减速器-CN202110857526.1在审
发明人：袁成林;谷甲甲;程中甫;张亚超;杨繁荣;肖凤才 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于重载工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿的齿廓关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿廓顶点轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述筒体的筒口至筒底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为连续圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小。根据本发明，能够降低啮合过程中的齿间干涉现象发生。
适用于重载工况谐波减速器

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