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[发明专利]单孔/多孔手术机器人多自由度手术操作器械组件-CN202310865097.1在审
发明人：欧阳波;鉏建;杨善林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种单孔/多孔手术机器人多自由度手术操作器械组件，涉及医疗器械技术领域。本发明中，硬性管道提供手术操作器械的强度支撑，并可带动相连的软性管道转动；软性管道包括蛇骨结构和类蛇骨结构两种不同的构型，其独特的设计可满足不同的单孔手术场景，并可通过外套刚性套管的方式增加软性管道的刚性和稳定性，进而可应用于多孔手术机器人，从而实现手术操作器械在单孔和多孔手术场景的共用。双软性管道的设计使机械臂的运动空间大大增加，简化了医生进行单孔手术时复杂的术前调整环节。同时绳索运动补偿的设计使类蛇骨结构也能进行360°旋转，相较于蛇骨结构有更好的刚性和稳定性，非常适用于操作精密性更高的应用场景。
单孔多孔手术机器人自由度操作器械组件

[实用新型]手术机器人的驱动设备和手术机器人-CN202322312484.0有效
发明人：欧阳波;陈智;叶建华;田坤淼;袁家恒;朱光辉;杨善林;刘睿阳 -专利权人：长沙英迈医工研究院有限公司;合肥工业大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种手术机器人的驱动设备和手术机器人，手术机器人的驱动设备包括：移动装置，包括线性驱动机构和滑台，线性驱动机构能够驱动滑台在X方向上移动；机器人驱动组件，包括固定于滑台上的多个第一旋转驱动器，第一旋转驱动器的驱动轴沿X方向设置，第一旋转驱动器包括驱动端，驱动端安装于驱动轴，且仅在X方向上相对于驱动轴为可弹性浮动的，驱动端上具有能够与手术机器人的适配器相匹配的驱动销或驱动孔，以在驱动端与适配器的配合状态下，第一旋转驱动器能够通过驱动端驱动适配器的器械轴旋转，从而驱动手术机器人动作。本实用新型能够实现降低手术机器人的安装难度，提高术前准备效率。
手术机器人驱动设备

[发明专利]基于One2MultiSeq训练范式和预训练模型BART的关键词生成方法和系统-CN202310855144.4在审
发明人：余本功;高春阳;张强;罗贺;杨颖;杨善林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F40/284 文献下载
摘要：本发明提供一种基于One2MultiSeq训练范式和预训练模型BART的关键词生成方法、系统、存储介质和电子设备，涉及自然语言处理技术领域。本发明提出One2MultiSeq范式，兼顾存在的关键词和缺失的关键词，构建两条关键词顺序完全相反的关键词序列，并用于模型训练；能够减轻关键词顺序对模型的影响，提升模型对缺失关键词的关注度，从而提升模型效果。此外，为了解决现有模型文本建模能力较差的问题，以预训练模型BART来作为基础架构，并为BART引入了复制机制，组成CopyBART，进一步提升了模型效果。对于多模态的信息，本发明实施例采用了一种简单而有效的方法进行模态之间的对齐，实验证明所提出的模态对齐非常有效。
基于 one2multiseq 训练范式模型 bart 关键词生成方法系统

[实用新型]一种用于高温高压环境的钢索保护装置-CN202320397804.4有效
发明人： 杨善林;董琦;吕宏亮;冯忠志;张锡森;余晓琦;刘水军;李聪睿;李云涛;黄庆永;高言龙;崔昊;靳文平;徐彬;陈宗耀;任正瀚;徐文超;王林;何旭渊;周冬;张和群 -专利权人：中国人民解放军63926部队
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F16C1/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于高温高压环境的钢索保护装置，所述用于高温高压环境的钢索保护装置包括第一护套、第二护套、转动件和锁定件，第一护套和第二护套通过转动件可转动地连接在一起，第一护套包括第一护套骨架和第一耐火保护层，第二护套包括第二护套骨架和第二耐火保护层，第一护套和第二护套能够围绕转动件转动，使得第一护套和第二护套能够扣合以围成用于容纳钢索的保护空间，当第一护套和第二护套围成保护空间时，锁定件能够锁定第一护套和第二护套，以阻止第一护套和第二护套相对转动。本实用新型提供的用于高温高压环境的钢索保护装置可以有效避免钢索在高温高压环境下受到损伤，并且拆装使用方便。
一种用于高温高压环境钢索保护装置

[实用新型]机械臂结构及手术机器人-CN202322312966.6有效
发明人：欧阳波;袁家恒;田坤淼;陈智;叶建华;朱光辉;杨善林;刘睿阳 -专利权人：长沙英迈医工研究院有限公司;合肥工业大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，提供一种机械臂结构及手术机器人，机械臂结构主要包括：第一节臂、第二节臂和第三节臂，可以根据微创手术的活动空间以及伤口位置等信息，控制第二节臂和第三节臂的转动角度，从而精准调节机械臂结构的姿态，达到高效安全手术的目的。本实用新型机械臂结构能够承载手术器械，并实现手术器械的姿态调节，从而适应不同大小的手术活动空间，具有响应速度快、灵活、稳定、安全等特点。
机械结构手术机器人

[发明专利]一种基于半监督图神经网络的水军虚假评论检测算法-CN202310735240.5在审
发明人：曹杰;刘业政;杨善林;洪日昌;汤江南;王有权 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于半监督图神经网络的水军虚假评论检测方法。首先，从真实的英文网Amazon评论数据中选取三个关系进行多关系图构建。然后，以目标节点评论v为例，通过设计的基于注意力机制的消息聚合函数模块，得到的聚合过邻居节点信息后的目标节点v的特征表征。随后，在多维度空间中，利用对比监督学习模块捕捉不同类别的目标节点的类别边界，将同类节点拉近、异类节点拉远，加强各类别节点特征表征的约束。最后，用两层网络层分类器对目标节点特征进行分类预测。本专利通过构建多关系图以检测进行行为特征伪装以及关系间伪装的虚假用户，并设计多关系图内、图间的消息聚合函数，以便能高效地聚合图目标节点的邻居消息。
一种基于监督神经网络水军虚假评论检测算法

[发明专利]基于NeRF定位的超声自主导航方法-CN202310406500.4在审
发明人：欧阳波;张帅;丁帅;杨善林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于NeRF定位的超声自主导航方法，涉及自主导航技术领域。所述超声自主导航方法包括步骤如下：用NeRF对人体皮肤表面进行三维重建，训练NeRF模型，用iNeRF重新拍摄人体皮肤表面二维图像，用NeRF模型倒推得到相机与皮肤表面的6维姿态；用NeRF对人体皮肤表面进行三维建模能更多的获取场景特征，iNeRF模型最小化损失函数得到最准确姿态，根据标定方法确定位姿转换关系，运动机械臂使得超声探头接触皮肤表面实现超声自主导航，基于NeRF的人体皮肤表面重建之后，只要相机可以拍摄到人体皮肤表面的图片，不必考虑遮挡与障碍物就可以估计出相机与皮肤的姿态关系，不需要耗费太多计算资源。
基于 nerf 定位超声自主导航方法

[发明专利]融合时空信息的超声视频乳腺病变分割方法-CN202310582185.0在审
发明人：欧阳波;姚瑶;杨善林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种融合时空信息的超声视频乳腺病变分割方法，涉及图像处理技术领域。所述超声视频乳腺病变分割方法通过间隔采样的方式并行提取超声视频序列的时间信息，并将时间信息提取后的序列与原序列相加，以此作为输入信息进行空间信息提取；空间信息提取过程中，将时间维度和通道维度进行合并，精简数据结构，通过窗口分组进一步降低了计算复杂度，并且通过带有移动窗口的注意力学习，能够更加全面的进行信息学习与特征提取。该方法实现了时空信息的有效提取，拥有更好的性能，且大幅度降低了计算复杂度、计算成本及计算时间，能够实现超声视频的端到端分割。
融合时空信息超声视频乳腺病变分割方法

[发明专利]一种基于精准化采样自适应邻域的多关系图神经网络的电商反欺诈方法-CN202310528393.2在审
发明人：曹杰;杨善林;刘业政;孙宏亮;袁昆;徐瑞卿 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q30/018 文献下载
摘要：一种基于精准化采样自适应邻域的多关系图神经网络的电商反欺诈方法，1)基于商品平台的log日志数据，获取用户对商品的评论内容，获取用户评论内容特征和用户评论行为特征，2)将对同一商品进行评价的用户构造边，形成图结构，从而得到用户‑评论的图结构；3)使用手动功能，包括所有商品评论的排名顺序、与商品平均值的绝对评分偏差、是否是用户的唯一评论，作为原始节点特征；4)对图结构进行子图采样，具体而言，对每个节点，只选取一部分它的邻居节点，减少欺诈节点原本的不平衡率；5)训练图神经网络模型，学习图节点特征和图结构；本发明方法能够缓解欺诈检测任务中类别不平衡所带来的问题，提高对欺诈者的识别精度。
一种基于精准采样自适应邻域关系神经网络电商反欺诈方法

[发明专利]一种基于SP-VAE的托攻击检测方法-CN202310528400.9在审
发明人：曹杰;杨善林;刘业政;王有权;袁昆;王心浩 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于监督原型变分自动编码(SP‑VAE)的托攻击检测方法，首先采集用于训练模型的用户概貌的评分数据；然后根据采集到的用户概貌评分数据计算出每个用户的各个特征指标；将计算得到的特征指标组合成特征向量、使用变分自编码方法进行增强；以数字0到3分别代表正常用户和三种托攻击方式,0代表正常用户1代表平均攻击，2代表爱恨攻击和3代表流行攻击添加到增强后得到新的特征向量；然后计算出用户各种类的类型；接着对基于原型网络改进的模型进行训练；最后根据训练好的模型检测测试集中各个用户，并对检测到的用户进行分类输出每种用户的用户类型，属于正常用户还是某种托攻击用户。
一种基于 sp vae 攻击检测方法

[发明专利]人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统-CN202110104347.0有效
发明人：李霄剑;李玲;杨善林;屈炎伟;丁帅;欧阳波;张宏敏 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统，涉及内窥镜领域。通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态，并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜相机位姿；采用YOLOv3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置，获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；基于视觉追踪向量和内窥镜插入体内距离约束向量获取协作型机械臂各关节速度。本发明提出了一种新的内窥镜术野自适应调整方法，在不需要估计手术器械深度的情况下通过机器人自动调整内窥镜术野范围，系统稳定，鲁棒性好。
人机协同内窥镜机器人系统

[发明专利]基于临床关键特征信息的医疗案例知识库构建方法和系统-CN202110765456.7有效
发明人：顾东晓;刘虎;丁帅;杨善林;李霄剑;欧阳波;鲁超;赵卉;刘红艳;赵旺;黄智勇;丁彬彬;周翔;程玮玲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G16H70/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于临床关键特征信息的医疗案例知识库构建方法、系统、存储介质和电子设备，涉及医疗案例知识库技术领域。本发明在医疗案例知识库的构建过程中充分融合了医生的临床诊断推理过程，实现了医生的专业知识与机器算法的协同，使案例构建流程符合医生知识推理的过程并实现了案例知识的“可解释”；提出的医疗案例知识库构建的整体化框架，包括案例筛选、分类、评价，根据案例构建的全流程而不仅是某一子任务的优化，以总体案例质量保证的为总目标实现医疗案例知识库的智能化构建，实现了案例的质量控制。
基于临床关键特征信息医疗案例知识库构建方法系统

[发明专利]基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法-CN202310419384.X在审
发明人：李霄剑;郑杰禹;杨善林;李玲;毕良宽;唐华;莫杭杰;欧阳波;杨聪;张林;屈炎伟 -专利权人：合肥工业大学;安徽医科大学第二附属医院;济南显微智能科技有限公司;合肥昊川信息科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法和系统，涉及深度估计技术领域。本发明基于双模式切换的深度估计网络框架：实时重建模式用于对连续影像视频帧进行过拟合，基于连续帧的相似性，将一对双目图像上的过拟合思想扩展到时间序列上的过拟合，通过在线学习不断更新模型参数，能在各种双目内窥镜手术环境下得到高精度的组织深度；精准测量模式用于对医生选定的关键影像视频帧进行过拟合，实现关键影像视频帧的高精度重构。此外，提出的交叉验证排除了无效区域像素的自监督损失对网络学习的误导，进一步提升深度估计的精度；以及稀疏光流引导，提升网络对新场景的适应性与过拟合速度。
基于双目内窥镜在线监督学习深度估计方法

[发明专利]面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统-CN202310419400.5在审
发明人：李霄剑;沈子明;杨善林;李玲;欧阳波;莫杭杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供一种面向腹腔镜手术导航的三维网格模型配准融合系统，涉及腹腔镜手术导航技术领域。本发明提供的三维网格模型配准融合系统引入的网格数据，较传统的点云考虑模型的顶点间的连接关系，提高了后续多模融合的精度；并可以向医生呈现组织内部信息，辅助医生做出临床决策，减少手术风险的同时提高手术效率。其中，该系统基于真实数据通过人工标注和插值的方法生成训练数据，以有监督的方式训练多模配准融合网络，最后通过无监督微调进一步提高配准精度。此外，引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法，其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力，能够利用自监督信息不断适应新场景，进而确保术中组织网格模型的精度。
面向腹腔镜手术导航三维网格模型融合系统

[发明专利]面向微创术中辅助决策的体内三维信息测量系统-CN202310419392.4在审
发明人： 杨善林;李霄剑;曲仪;莫杭杰;李玲;欧阳波;屈炎伟;张林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向微创术中辅助决策的体内三维信息测量系统，涉及微创手术技术领域。本发明中接收医生任意的感兴趣区域标注，获取多样性测量数据，实现术中主动选择性和高参考性，在一定程度上提高了手术的质量；提出通过精准重建的数字化模型获取手术部位的三维信息，经计算提供手术部位的真实长度、面积和体积，辅助医生在术中更精准决策，有效避免手术意外、术中大出血等风险，保障手术安全性，有效提高手术医疗质量。此外，引入的基于双目内窥镜的在线自监督学习深度估计方法，其所使用的双目深度估计网络具有快速过学习的能力，能够利用自监督信息不断适应新场景，进而保证在复杂多变的环境下计算三维测量信息的准确性。
面向微创术中辅助决策体内三维信息测量系统

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