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[发明专利]一主多从单片机间的通信方法、通信系统和存储介质-CN202310530266.6在审
发明人：张增仁;陈娜娜;徐龙增;李富民;杜金剑;倪佳伟 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F15/17 文献下载
摘要：本申请提供了一种一主多从单片机间的通信方法、通信系统和存储介质，该方法包括：确定目标从单片机，目标从单片机为与主单片机通信的从单片机，目标从单片机为第一类从单片机或者第二类从单片机，第一类从单片机的MISO端口被配置为推挽输出，第二类从单片机的MISO端口被配置为开漏输出；接收目标从单片机发送的目标数据，目标数据的最后一个字节为高电平信号，在目标从单片机为第一类从单片机的情况下，第二类从单片机为高阻态模式，在目标从单片机为第二类从单片机的情况下，第一类从单片机用于给第二类从单片机提供高电平信号。该方法解决了现有技术中多个从单片机与一个主单片机之间通信会造成信号之间相互干扰的问题。
一主多单片机通信方法系统存储介质

[发明专利]移动式物流仓储箱-CN202110746659.1有效
发明人： 杜金剑;李传亮;沈晓波;庞成海;稽祥德;张萃 -专利权人：深圳市实益通自动化有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65D25/24 文献下载
摘要：本发明公开了移动式物流仓储箱，包括托盘、折叠箱、拉杆、液压油泵、液压顶杆和滚轮，托盘右侧设置拉杆滑轨，拉杆滑动设置在拉杆滑轨内，拉杆的左端两侧设置限位销孔，限位销孔内滑动设置限位销，拉杆滑轨内的左右两侧分别设置与限位销配合的左销孔和右销孔，拉杆的右端前侧滑动设置触发扳机。在托盘右侧设置与拉杆配合液压油泵，拉杆的右端后侧设置与液压油泵配合的泄压扳机，托盘的底部对称设置若干液压顶杆。本发明不需要叉车即可自由移动，且折叠后还可作为托盘使用。
移动式物流仓储

[发明专利]基于能量法的分布式驱动电动汽车驱动防滑控制方法-CN202110660328.6在审
发明人：殷德军;杜金剑;王俊杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于能量法的分布式驱动电动汽车驱动防滑控制方法，本发明首先获取车辆在实际运动状态下的各车轮转速；通过搭建名义能量分配模型得到与实际车辆相同转速但不发生车轮打滑时轮毂电机应分配给车轮的名义转动功率；计算各车轮在实际运动状态下的转动功率；根据各车轮实际的转动功率和不发生打滑时的名义转动功率得到在发生打滑时的约束功率；通过反馈控制调节上层控制器下达的扭矩输出值进而生成电机扭矩指令值；根据电机扭矩指令值来控制轮毂电机的扭矩输出从而达到驱动防滑的目的；该驱动防滑控制方法充分利用轮毂电机驱动电动汽车的结构特点，从电机能量的角度实现了车辆的驱动防滑控制。
基于能量分布式驱动电动汽车防滑控制方法

[发明专利]自动化仓储物流装卸平台-CN202110398488.8有效
发明人： 杜金剑;李传亮;沈晓波;庞成海;稽祥德;张萃 -专利权人：山东高创物流有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了自动化仓储物流装卸平台，它包括伸缩输送带。在伸缩输送带的末端固定设置前后移动平台，前后移动平台上固定设置上下升降平台，上下升降平台内设置升降舱，升降舱内设置以电动丝杠上下升降的插板升降台。插板可滑动设置在插板升降台上。插板升降台上可上下滑动设置顶杆，在顶杆的底部末端设置拉线，拉线另一端绕过插板升降台上的转轴后固定连接插板的左端。上下升降平台的顶部设置传送带，插板升降台的顶部设置右侧铰接连接的推板，推板通过推杆实现翻转。插板上等间距设置若干滑轮。伸缩输送带底设置若干带轮的支架，前后移动平台底设置可调节的支撑架。除了传统的货物输送功能外，还能进行摆放作业，为企业减少人力成本。
自动化仓储物流装卸平台

[发明专利]一种基于路面附着系数识别的目标优化转矩分配方法-CN202110271212.3在审
发明人：殷德军;王俊杰;杜金剑 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于路面附着系数识别的目标优化转矩分配方法，本发明通过车载传感器获取状态参数，利用Dugoff归一化轮胎模型计算出归一化的纵向轮胎力和侧向轮胎力，并建立非线性车辆模型；利用无迹卡尔曼滤波算法，识别路面附着系数，确定最小路面附着系数；构建横摆力矩预控制器，以前轮转角为判断信号，根据最小路面附着系数，调整车辆在转矩分配算法生效初始时的行驶速度；同时设计了一种着眼于整车稳定性的目标优化转矩分配算法，提出一个新的目标函数，该目标函数不仅隐含了轮胎利用率最低，同时还考虑了每个轮胎对产生横摆力矩的不同贡献；该转矩分配方法有助于在极限工况下，尤其是路面附着系数较低的情况下，改善车辆的稳定性。
一种基于路面附着系数识别目标优化转矩分配方法