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[发明专利]一种基于深度学习的发动机气缸体内异物检测方法、系统、计算机及存储介质-CN202310005311.6在审
发明人：杨新权;李鹏堂;王荔岩;李野;柳鹏飞 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：一种基于深度学习的发动机气缸体内异物检测方法、系统、计算机及存储介质，涉及发动机检测领域。本发明解决了现有技术中，对气缸体内异物检测采用人工直接观看，耗时耗力，检测准确性受人为因数影响比较大的问题。所述方法包括：采集发动机气缸体图像；预处理所述发动机气缸体图像，获取发动机气缸体内异物图像；对所述获取的发动机气缸体内异物图像进行定位与分割处理，获取异物样本；采用深度学习方法对所述异物样本进行异物特征提取；根据所述提取的异物特征进行检测，获取检测结果。所述对所述获取的发动机气缸体内异物图像进行定位与分割处理采用图像定位分割和深度学习faster rcnn融合算法。本发明适用于发动机异物的检测领域。
一种基于深度学习发动机气缸体内异物检测方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种用于标定发动机缸盖点云的标定方法及标定块-CN202310661855.8在审
发明人：洪天昊;王荔岩;李鹏堂;罗巍 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于标定发动机缸盖点云的标定方法及标定块，属于机器视觉技术领域。解决传统标定方式精度不高的问题。一种用于标定发动机缸盖点云的标定方法，包括以下步骤：S1、用多个激光轮廓仪扫描标定块点云；S2、全部激光轮廓仪同时运动扫描标定块的对应端面，获得多组点云数据；S3、计算每组点云数据圆心坐标：S4、计算得到的全部圆心坐标与数模圆心坐标粗配准，得到旋转矩阵RCoarse和平移矩阵TCoarse；S5、通过点云之间重叠部分进行精配准，得到旋转矩阵RFine和平移矩阵TFine；S6、计算最终旋转矩阵R＝RCoarse·RFine，平移矩阵T＝TCoarse·RFine+TFine；S7、反算欧拉角，结合平移矩阵得到相机之间空间位置关系。它主要用于将相机获取的坐标信息统一到世界坐标系下。
一种用于标定发动机缸盖方法

[发明专利]汽车纵梁3D机器视觉检测方法-CN202110913528.8有效
发明人：洪天昊;罗巍;李鹏堂;李俊堂 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车纵梁3D机器视觉检测方法，包括：配置5台同型号激光轮廓仪，呈U型结构布置；利用5台同型号激光轮廓仪扫描标定块，利用粗配和精配计算世界坐标系下激光轮廓仪的空间位置关系；利用5台同型号激光轮廓仪扫描待测工件，得到点云数据，通过空间位置关系对点云数据进行转换拼接，得到待测工件的整体点云数据，根据整体点云数据求解待测工件的长度、孔位置度、孔径、孔间距、腹面‑翼面孔边距、翼面‑腹面孔边距、腹面平面度、翼面平面度、腹面翘曲、翼面侧弯、端头变形尺寸、最大扭曲挠度和R角。该方法极大程度保留纵梁三维空间信息，可获得更为精确地纵梁检测结果，进而能够更加准确地判断纵梁是否符合出厂标准。
汽车机器视觉检测方法

[发明专利]零部件多尺度缺陷特征提取方法、计算设备及存储介质-CN202310378389.2在审
发明人： 李鹏堂;罗巍;王筱筱;洪天昊;杨新权;齐勇 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种零部件多尺度缺陷特征提取方法、计算设备及存储介质，涉及视觉识别技术领域，所述方法包括：使用特征窗口对图像进行扫描，将特征窗口每次扫描到的区域作为一个处理单元，获取所述处理单元内每个像素点的灰度值；计算中心处理单元的所述平均值与其相邻的八个邻域处理单元的所述平均值之间的差值，并判断所述差值的绝对值与预设阈值的大小关系，分析邻域区域的纹理结构，得到每个邻域区域的编码串，提取出邻域区域的灰度值分布特征和纹理结构特征，无需对图像进行分割，也不需要利用大量图像进行预训练，即可对汽车发动机图像中存在的缺陷进行有效识别。
零部件尺度缺陷特征提取方法计算设备存储介质

[实用新型]一种输送方向可调的辊道式运输机构-CN202223538725.5有效
发明人：王红彬;陈雷;李鹏堂;王荔岩;罗巍 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：一种输送方向可调的辊道式运输机构，属于自动化输送设备技术领域。本实用新型解决了现有的的辊道式输送设备不便移动及不便转换上料方向的问题。包括辊道式输送主体、主架体、固定旋转机构及锁止定位机构，其中所述辊道式输送主体固装在所述主架体顶端，主架体的前部底端落设在地面上，且主架体的前部一体固装有辊道锁止杆，所述锁止定位机构固设在主架体前方的地面上，且辊道锁止杆的前端与锁止定位机构之间卡接，所述固定旋转机构安装在主架体的后部底端且固定旋转机构的底端固装在地面上。通过本申请的输送方向可调的辊道式运输机构，能够实现工件输送方向的灵活转变。
一种输送方向可调辊道式运输机构

[发明专利]一种阀板缺陷检测方法及装置-CN202310072649.3在审
发明人：杨新权;王红彬;罗巍;王荔岩;李鹏堂 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种阀板缺陷检测方法及装置，属于缺陷检测技术领域，解决了现有技术对阀体检测采用人工直接观看，耗时耗力且准确度受限的技术问题。所述检测方法包括：通过工业相机获取阀板图像；对上述阀板图像进行预处理，得到待检测图像；通过投影法对上述待检测图像进行单元分割；获取上述待检测图像中各个单元的连通域参数，并将上述各个单元的连通域参数与无缺陷模板中相应的连通域参数进行对比，其中，上述无缺陷模板包括无缺陷阀板图像；根据对比结果判断上述待检测图像是否存在缺陷，若是，则判定为上述阀板有缺陷。适用于汽车自动变速箱关键部件阀体缺陷检测。
一种缺陷检测方法装置

[发明专利]一种基于形状特征的金属加工表面缺陷检测系统及检测方法-CN202310008813.4在审
发明人：杨新权;朱亮亮;罗巍;李鹏堂;王荔岩 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于形状特征的金属加工表面缺陷检测系统及检测方法，涉及金属加工表面缺陷检测技术。解决现有金属加工表面缺陷检测方法存在的准确率低、效率低和鲁棒性差的问题。检测方法为：对金属加工表面进行处理，获得金属加工表面图；对金属加工表面图进行剪切和重新定位，获得金属加工表面缺陷图；采用传统图像定位分割算法对金属加工表面缺陷图进行预处理，获得带有缺陷标注的样本；采用卷积神经网络对带有缺陷标注的样本进行特征提取，获得形状特征图；根据所述形状特征图对卷积神经网络进行训练，获得最优的卷积神经网络；采用最优的卷积神经网络对金属加工表面图进行筛选，获得金属加工表面缺陷分类图。本发明适用于金属加工表面的缺陷检测。
一种基于形状特征金属加工表面缺陷检测系统方法

[发明专利]一种合格证的机器视觉识别方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202211094355.2在审
发明人：洪天昊;罗巍;李鹏堂;王荔岩 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：一种合格证的机器视觉识别方法、系统、计算机设备和存储介质，属于合格证检技术领域，解决合格证位置不定导致识别精度低问题。本发明的方法包括：获取合格证模板图像和合格证测试图像；获取所述合格证模板图像的ROI区域；将所述合格证模板图像和所述合格证测试图像中的所有特征点进行匹配计算，获取特征点对；根据所述透视矩阵，对所述合格证测试图像进行透视变换，获取透视变换后的合格证测试图像；对所述透视变换后的合格证测试图像进行提取，获取合格证测试图像的ROI区域；根据合格证中固定的信息，对所述合格证测试图像的ROI区域进行旋转；获取所述合格证测试图像的文本信息。本发明适用于对合格证的文本信息进行识别。
一种合格证机器视觉识别方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于向量法的毛刷补偿方法-CN202110977701.0有效
发明人：范会龙;王瑞毅;闫海军;李鹏堂;李俊堂 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于向量法的毛刷补偿方法。步骤1：设置毛刷定位为T3，机器人抓持的工件定位为T4，所述毛刷定位T3与机器人抓持的工件定位T4之间设置T1定位点与T2定位点；步骤2：将机器人抓持的工件移至到T1的位置，将位置值至保存到PR[21]；步骤3：将机器人抓持的工件移至到T2位置，将位置值至保存到PR[22]；步骤4：根据T1和T2的坐标值计算得出两点距离；步骤5：将计算出的距离填写到数值寄存器R[22]中；步骤6：将补偿系数R[22]与PLC给定的补偿数值R[20]带入程序中循环，输出最终可用的计算结果PR[20]；步骤7：在需要补偿的程序位置增加偏移指令。本发明用以解决去毛刺毛刷安装位置与机器人位置不完全平行，垂直，而形成特殊角度，不能实现补偿的问题。
一种基于向量毛刷补偿方法

[发明专利]一种基于超高分辨率发动机缸体缸盖表面缺陷检测方法-CN202211473914.0在审
发明人：齐勇;李鹏堂;王荔岩;罗巍 -专利权人：哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司;哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于超高分辨率发动机缸体缸盖表面缺陷检测方法。本发明涉及缺陷检测技术领域，本发明公开了一种基于YOLOV7算法的发动机缸体缸盖加工面小目标缺陷多尺度检测方法。该方法是在高分辨率的工业相机拍摄前提下，以及YOLOV7基础上进行数据集的多尺度构建。在训练时采用小图进行训练，在预测时采用滑动窗口预测。最终以在增加部分耗时的情况下实现缸体缸盖加工面缺陷精准检测需求。最终检测准确率达到95％以上。
一种基于超高分辨率发动机缸体缸盖表面缺陷检测方法

[发明专利]一种表面划痕缺陷识别方法及视觉检测设备-CN202211593903.6在审
发明人： 李鹏堂;罗巍;王筱筱;洪天昊;杨新权;齐勇 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种表面划痕缺陷识别方法及视觉检测设备，涉及视觉识别领域，将获取的待测零件的表面图像转换成表面灰度图像；在表面灰度图像中使用提取模板提取感兴趣区域；采用两个阈值范围分别对感兴趣区域进行噪声过滤，对得到的第一二值图像和第二二值图像进行生长，并且第一二值图像和第二二值图像的生长过程相互映射，当某一张图像中出现特殊像素点的时候，可以直接将该特殊像素点映射到另一张图像中，两张图像相互补充补全，最终能够得到较为全面且缺陷区域得到补强的特征强化图像，使得缺陷区域变得更加凸出和明显，有利于后续对灰度异常区域的识别和提取，增加识别的准确度。
一种表面划痕缺陷识别方法视觉检测设备

[实用新型]一种用于孔内检测的光源以及拍摄装置-CN202222537276.6有效
发明人：李鑫;李瑞超;罗巍;王荔岩;李鹏堂 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：一种用于孔内检测的光源以及拍摄装置，属于孔内瑕疵检测技术领域。解决了现有技术中在保持要拍摄的内壁表面光照强度均匀的情况下，连接线束增大拍摄设备的外圆直径，进而导致拍照设备无法插入孔内或对待检测孔产生二次伤害的问题。所述的光源通过采用圆弧形板状外壳，所述圆弧形板状壳体的圆弧角度均大于等于180°且小于等于270°。所述拍摄装置在相机沿拍摄支架长度方向的两侧对向等距设有两个光源，两个光源提供均匀的光照进行打光，相机进行拍摄，然后通过外部的图像分析装置进行分析，完成孔内壁瑕疵的检测。所述光源及拍摄装置适用于拍摄孔洞内部图像，尤其适用于工业领域中孔形工件检测技术领域中对工件内部孔壁的缺陷检测技术领域中。
一种用于检测光源以及拍摄装置

[实用新型]一种模组集成检测机构、检测系统-CN202223134236.3有效
发明人：陈雷;王红彬;李鹏堂;王荔岩;罗巍 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及视觉检测装置技术领域，具体涉及一种模组集成检测机构、检测系统；模组集成检测机构，包括：第一行程模组，第一行程模组上设有第一滑块，且在第一行程模组的一端设有第一驱动机构；连接板，设于第一滑块上，且与第一滑块固定连接；框架，设于连接板的底部，框架为门式结构；激光轮廓仪，具有多个，分别设于框架和第二滑块上。该种模组集成检测机构在实际使用的过程中，不需要移动工件，通过第一行程模组和第二行程模组沿着X轴、Y轴的方向移动，即可以对工件进行视觉检测，实现了视觉检测的多个位置点取图，使得检测过程简单、且易操作，提高了检测效率，也提高了生产进度。
一种模组集成检测机构系统

[发明专利]零件表面缺陷检测方法、系统、设备及存储介质-CN202211624391.5在审
发明人： 李鹏堂;罗巍;王筱筱;洪天昊;杨新权;齐勇 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司;哈尔滨岛田大鹏工业股份有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种零件表面缺陷检测方法、系统、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，使用特征提取模型对所述表面图像进行深度卷积，能够识别较为复杂场景下的图像特征，并且在深度卷积中增加残差网络，避免识别准确率下降，对表面图像中的特征进行筛选，过滤掉干扰特征，得到感兴趣的缺陷特征，减少后续计算量，提高预测的效率；然后对感兴趣的缺陷特征处的标记点覆盖范围进行调整，提取出完整的缺陷特征，能够适应不同尺寸的缺陷，保证提取出的缺陷与实际缺陷更贴合，在将提取的缺陷特征与预设缺陷类型进行比对时，能够提高最终缺陷检测结果的准确性，从而满足对复杂零件的缺陷检测，同时使得检测准确性和检测效率不降低。
零件表面缺陷检测方法系统设备存储介质

[实用新型]一种实现多种类螺栓自动上料装置-CN202223013906.6有效
发明人：白铁权;罗巍;王荔岩;李鹏堂 -专利权人：哈尔滨耐是智能科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：一种实现多种类螺栓自动上料装置，涉及工装技术领域。解决了节约成本、柔性强，同时可兼容多种螺栓，节约占地空间而且降低了因采用振动料斗振动造成磕碰螺栓螺纹的风险的问题。所述装置所述螺栓旋转料仓部件分为多个分料仓，所述多个分料仓以螺栓旋转料仓部件旋转轴为中心、沿圆周均匀分布；螺栓暂存支架部件固定在螺栓旋转料仓部件的一侧，所述机械手抓取部件固定在螺栓旋转料仓部件一侧；控制系统用于驱动螺栓旋转料仓部件做旋转运动，还用于驱动机械手抓取部件抓取固定位置的分料仓内的螺栓、并转移到螺栓暂存支架部件内。本实用新型还适用于其它中小型物料的上料。
一种实现多种螺栓自动装置

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