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[发明专利]一种喷药除草一体装置-CN202010691587.0在审
发明人：于丽娅;李开心;周鹏;李庆浪;周孝;张乐 -专利权人：贵州大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A01D43/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷药除草一体装置，包括行走板车、喷头和伸缩切割头，喷头通过喷药管连接到药泵，药泵连接有储药箱，药泵和储药箱安装在行走板车上，伸缩切割头悬空安装在行走板车底部，药泵和伸缩切割头采用同一个动力机构驱动，动力机构安装在行走板车上。本发明将除草和喷药两机构集成在行走板车上，实现两种功能的集成，同时实现两个功能的自动使用，效率高，作业成本低，省时省力，采用伸缩结构的伸缩切割头，能够适应凹凸不平的地面使用，避免刀具卡死，降低工人操作风险。
一种除草一体装置

[实用新型]一种管接头自动上料理料设备-CN201920633658.4有效
发明人：徐长达;杨名柏;陈正刚;李开心;李甜甜 -专利权人：昆山众诚精密锻造有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B41K3/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管接头自动上料理料设备，包括机架，机架上设置有料槽，料槽底部一端铰接有在竖直平面可转入料槽内的转动的提料槽，机架设置有一端通入料槽内的送料台，送料台包括送料道，机架设置有与送料道相通的送料轨；提料槽上端与料槽底部铰接，下端铰接有连杆，机架沿其长度方向设置有与连杆铰接的驱动气缸，且在转动时与料槽内壁始终贴合的弧形板；提料槽上表面设置有通过转动与送料道相通的料口，提料槽内设置有使下落的管接头向提料槽内侧壁靠近的接料斜板，接料斜板一端与弧形板固定，另一端设置有在转动时与弧面贴合的挡板，其技术方案要点是，本实用新型具有自动理料上料的特点，安全可靠，上料效率高。
一种管接头自动料理设备

[实用新型]锁扣钢管桩导向结构-CN201822026117.3有效
发明人：古明昌;彭波;李开心;李鼐垚;张丛;陈希;徐猛;谷继振;黎安伟 -专利权人：中交二航局第二工程有限公司;中交第二航务工程局有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： E02D13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锁扣钢管桩导向结构，包括：两块导向板，彼此平行间隔；两根导向条，间隔垂直于所述导向板；两块导向板与两根导向条之间形成一环状空间，用于夹设待施工的至少一个锁扣钢管桩，从而对锁扣钢管桩进行竖向导向；固定夹，一端固定于其中一个所述导向板上，另一端呈弧形，与所述锁扣阴头表面弧度配合，夹持在锁扣钢管桩表面的锁扣阴头外部，对其进行限位固定。本实用新型可为锁扣钢管桩施沉提供人工、设备操作平台和主要受力部位；且可以方便快捷的对锁扣钢管桩施沉的垂直度方便控制，提高施沉效率。
钢管桩锁扣导向板本实用新型导向结构导向条对锁阴头彼此平行表面弧度环状空间设备操作受力部位限位固定垂直度固定夹夹持夹设竖向垂直外部施工配合

[发明专利]一种重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法-CN201610004959.1有效
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;王明磊;李开心 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：针对重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，涉及一种增强其操纵临场感的方式。本发明是为了解决以电信号的方式操纵足式机器人转向过程中由于路感信息的缺失而造成操纵不准确的问题。本发明首先确定转向操纵方式；其次推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的理论力矩；然后通过腿部液压缸运动‑力学模型解算各关节实际转矩并推导机器人转向过程中足‑地力作用在重心处的解析力矩；最后采用滑模控制，使线控转向系统内的路感电机模拟出高保真的足‑地接触力矩并反馈给驾驶员；利用本发明可以实时的还原出机器人与路面相互作用的接触信息，从而提高了驾驶员操纵机器人的稳定性及准确性。本发明适用于足式机器人的操纵技术领域。
一种重型载人机器人转向系统模拟方法

[发明专利]一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法-CN201610835693.5在审
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;李开心;王明磊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及方法，涉及一种当人类无法亲身进入到工作场合时，遥操作多足机器人辅助其完成指定任务的新方式。本发明所述的一种新型多足机器人在较平坦地形下的遥操作系统及控制方法，首先需要确定多足机器人的遥操作系统的映射方式；其次建立主端系统的动力学模型及从端系统的运动学模型；然后采用半自主的控制策略设计多足机器人遥操作系统的控制器，并以触觉力反馈的形式指导操作人员更合理的遥操作多足机器人；最后通过稳定性判定准则，推导出控制器增益系数的合理范围；所提出的遥操作模式及控制方法也是为后续复杂地形下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
一种新型机器人平坦地形操作系统控制方法

[发明专利]在地下连续墙体表面浇筑内衬的吊模支护装置和施工方法-CN201510470723.2有效
发明人：何超然;姚平;陈鸣;王晓夫;郑红杰;彭波;李宁;张勇;李开心;唐孝全;唐炫;陈培帅;黄维 -专利权人：中交第二航务工程局有限公司;中交武汉智行国际工程咨询有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： E02D5/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种在地下连续墙体表面浇筑内衬的吊模支护装置和施工方法，本装置设置在已浇筑内衬的下方，所述吊模支护装置包括沿所述已浇筑内衬外侧竖向设置的侧模板和与所述已浇筑内衬的底面平行并与所述地下连续墙体接触的底模板，所述侧模板上部设有浇灌混凝土的喇叭口，所述底模板靠近地下连续墙体的一侧下方设有支撑所述底模板的粉喷桩；所述底模板远离地下连续墙体的一侧设有悬挂所述底模板的吊挂钢筋。本发明具有施工操作性强、施工工效高、安全可靠、质量可控性好等技术特征。
地下连续墙体表面浇筑内衬支护装置施工方法

[实用新型]在地下连续墙体表面浇筑内衬的吊模支护装置-CN201520577164.0有效
发明人：何超然;姚平;陈鸣;王晓夫;郑红杰;彭波;李宁;张勇;李开心;唐孝全;唐炫;陈培帅;黄维 -专利权人：中交第二航务工程局有限公司;中交武汉智行国际工程咨询有限公司
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： E02D5/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种在基坑内地下连续墙体表面浇筑内衬的吊模支护装置，设置在已浇筑内衬的下方，所述吊模支护装置包括沿所述已浇筑内衬外侧竖向设置的侧模板和与所述已浇筑内衬的底面平行并与所述地下连续墙体接触的底模板，以构成浇筑待浇筑内衬的空间，所述底模板的下方设有支撑所述底模板的粉喷桩，所述粉喷桩与所述地下连续墙体接触，所述粉喷桩的顶面与所述已浇筑内衬的底面平行。本实用新型具有施工操作性强、施工工效高、安全可靠、质量可控性好等技术特征。
地下连续墙体表面浇筑内衬支护装置

[实用新型]一种复合材料气瓶-CN201520701619.5有效
发明人：许家忠;于立英;杨海;李开心 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： F17C1/02 文献下载
摘要：一种复合材料气瓶：包括：金属内衬、纵向缠绕层、中间过渡层、环向缠绕层。金属内衬是缠绕模具，纵向缠绕层已13度搭接线的角度排列包裹于金属内衬外壁，中间过渡层已初端的20度逐渐过渡至缠绕末端的70度包裹于纵向缠绕层外壁，环向缠绕层已85度搭接线的方式排列包裹于中间过渡层的外壁。本实用新型的优势在于多增加了环向缠绕层，加强了气瓶的径向强度，增加了中间过渡层，该缠绕层的设计在线型连接上避免了二次搭纱。
一种复合材料

[实用新型]带有温度补偿的超声波测距装置-CN201420534058.X有效
发明人：李吉祥;郝盛强;王天文;李开心;平策;赵宇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01S15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种带有温度补偿的超声波测距装置。传统的测距装置没有增加了功率放大电路，使驱动超声传感器发射超声波距离比较短，同时没有增加了温度补偿电路，以至于测距精度偏低，没有增加了键盘输入电路使其测距装置用户体验差。一种带有温度补偿的超声波测距装置，其组成包括：中央处理电路（6），所述的中央处理电路分别与温度补偿电路（3）、超声波发射电路（1）、超声波接收电路（2）、显示输出电路（5）、键盘输入电路（4）连接。本实用新型应用于带有温度补偿的超声波测距。
带有温度补偿超声波测距装置

[实用新型]黑板擦-CN201120461492.6有效
发明人： 李开心 -专利权人： 李开心
申请日： 2011-11-21 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B43L21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种黑板擦，包括板体和刷毛，其特征是：在刷毛四周设有吸尘层，在板体上设有可伸缩手柄。本实用新型的黑板擦在刷毛的四周设置了吸尘层，吸尘层能吸收一部分粉笔末，减轻粉笔末的飞扬，另外在黑板擦上还设有可伸缩的手柄，可以根据字的告诉调整手柄的长度，使用方便、安全。
黑板擦

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