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[发明专利]定焦双目相机自标定方法及系统-CN202010713282.5有效
发明人：王磊;李嘉茂;朱冬晨;杨冬冬;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F7/544 文献下载
摘要：本发明提供一种定焦双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于第一阈值则修正估计第一参数组，校准后再次比较，反复迭代修正，直至小于第一阈值；5)找到静态物体；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差，若大于第二阈值则修正估计第二参数组，重新计算，反复迭代校正，直至小于第二阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪和车体运动信息，对外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。
双目相机标定方法系统

[发明专利]双目相机自标定方法及系统-CN202010711704.5有效
发明人：王磊;李嘉茂;朱冬晨;刘衍青;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F7/544 文献下载
摘要：本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪和车体运动信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。
双目相机标定方法系统

[发明专利]一种物资可视化管理系统及方法-CN202310615575.3在审
发明人：刘李黎;陈南希;王旭;李嘉茂;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所;安徽爱观视觉科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种物资可视化管理的系统，包括图像解析模块，用来对系统图像进行解析得到物资点位信息；数据服务模块，用来获取外部数据进行数据标准化处理后存入物资信息数据库；业务逻辑模块，用来查询所述物资信息数据库获得相应的物资信息数据，并将所述物资信息数据与物资点位信息整合后通过图像展示模块进行展示。本发明解决了物资设备管理靠人工记忆、在装设备管理缺失、物资管理链条存在断档、无法适应新业务需求等物资管理问题，具有可操作性强、成本低、过程便捷等特点。
一种物资可视化管理系统方法

[发明专利]一种基于成本核算的供应商评估方法及系统-CN202310626806.0在审
发明人：王旭;陈南希;刘李黎;李嘉茂;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所;安徽爱观视觉科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于成本核算的供应商评估方法及系统。所述方法主要包括以下步骤：根据需要评估的物资种类获取相关数据，基于上述数据分别计算得到每个供应商提供的该物资种类的综合成本，该物资综合成本为物资的取得成本、使用成本、末期成本之和，基于上述物资综合成本对供应商进行排序并展示评估结果。本评估方法所需原始数据自动从工厂的信息化管理系统中提取，无需人工介入，数据分析过程无需评估专家打分或设置权值，无需人工智能/机器学习方面的专家调节超参数，杜绝了人为故意影响评价结果的可能性，同时也减轻了企业的人力负担。
一种基于成本核算供应商评估方法系统

[外观设计]弓网实时在线监测装置-CN202330257208.1有效
发明人：吴丽;付凤杰;李嘉茂;王磊;张晓林 -专利权人：安徽爱观视觉科技有限公司;中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：弓网实时在线监测装置。2.本外观设计产品的用途：用于轨道交通和高铁运行时，受电弓、接触网以及弓网关系的实时监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
实时在线监测装置

[发明专利]基于深度学习的弓网几何参数车载实时检测方法及装置-CN202310515955.X在审
发明人：明伟;吴丽;郭远博;黄乔中;李辰懋;李嘉茂;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的弓网几何参数车载实时检测方法及装置，方法包括：获取列车运行过程中的双目监控图像；将所述双目监控图像输入至训练好的关键区域识别模型，得到接触线与碳滑板的关键接触区域；将所述关键接触区域的中心作为计算关键点，基于视差原理计算得到接触线在相机坐标系下的空间位置关系；将所述接触线在相机坐标系下变换到以双目相机基线中心的世界坐标系，得到接触线基于车顶的几何参数。本发明能够实现便捷、可靠、高精度的测量。
基于深度学习几何参数车载实时检测方法装置

[外观设计]弓网实时在线监测装置-CN202330257204.3有效
发明人：吴丽;付凤杰;李嘉茂;王磊;张晓林 -专利权人：安徽爱观视觉科技有限公司;中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：弓网实时在线监测装置。2.本外观设计产品的用途：用于轨道交通和高铁运行时，受电弓、接触网以及弓网关系的实时监测。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
实时在线监测装置

[发明专利]一种基于自监督视觉惯性里程计的相机位姿估计方法-CN202310419746.5在审
发明人： 李嘉茂;张天宇;朱冬晨;石文君;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自监督视觉惯性里程计的相机位姿估计方法，包括：获取多帧图像以及每两帧图像之间的IMU数据；将所述多帧图像和IMU数据输入至网络模型中，得到位姿变换信息和深度信息；其中，所述网络模型基于视惯融合里程计网络构建，在所述视惯融合里程计网络的IMU网络模块前增加基于自注意力机制尺度恢复模块；所述自注意力机制尺度恢复模块用于估计尺度信息。本发明能够提高里程计的准确性。
一种基于监督视觉惯性里程计相机估计方法

[发明专利]一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人-CN202310588616.4在审
发明人：刘衍青;朱冬晨;李嘉茂;王磊;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人重定位方法、装置及移动机器人，其中，方法包括：基于视觉传感器采集到的环境图像在先验地图中进行匹配，完成视觉重定位，得到重定位粗位姿；在所述视觉重定位失败时，基于激光传感器采集到的环境点云在先验地图中进行匹配，完成激光重定位，得到重定位粗位姿；根据所述重定位粗位姿在所述先验地图上提取局部地图，对当前环境点云与所述局部地图进行点云配准，得到重定位精位姿。本发明可以保证重定位精度，提高重定位鲁棒性。
一种移动机器人定位方法装置

[发明专利]一种基于多模态知识图谱的智能问答方法-CN202310515729.1在审
发明人：於辉;朱冬晨;李嘉茂;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多模态知识图谱的智能问答方法，包括以下步骤：基于互联网的文本数据和图像数据构建多模态知识图谱；获取非结构化的自然语言问题，从所述自然语言问题中分析出语义信息，并基于所述语义信息生成查询语句，根据所述查询语句在所述多模态知识图谱中检索出最终答案。本发明能够促进不同模态知识的深层推理和实际应用。
一种基于多模态知识图谱智能问答方法

[发明专利]并联式仿生眼的绝对位置获取装置-CN202310524108.X在审
发明人：王开放;柳俊;李嘉茂;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式仿生眼的绝对位置获取装置，包括传感器部件；基板，固定于传感器部件的下方；转盘组件，包括依次设置的三个转盘，第一转盘的上方设有上固定基座，第三转盘的下方设有下固定基座，三个转盘可相对于上固定基座和下固定基座转动；三个连杆组件，基板通过其分别与三个转盘相连；电机组件，包括三个电机，穿过下固定基座而分别延伸进三个转盘内后分别与其转动连接；上固定基座上设有码盘，每个连杆组件上均设置有位置读取装置，其与码盘相配合以获得连杆组件的绝对位置信息。本发明的并联式仿生眼的绝对位置获取装置，通过一个码盘即可获得传感器部件的绝对位置信息，提升了传感器姿态估计精度，且避免初始化时设备卡死的问题。
并联仿生绝对位置获取装置

[发明专利]一种基于双目视觉系统的受电弓燃弧检测方法和装置-CN202310419749.9在审
发明人：黄乔中;吴丽;李嘉茂;朱冬晨;王磊;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所;安徽爱观视觉科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目视觉系统的受电弓燃弧检测方法和装置，其中，方法包括：采用双目相机对受电弓进行拍摄，获取双目图像，所述双目图像中包括受电弓与接触网；将所述双目图像送入第一yolov5目标检测模型中进行目标检测，得到受电弓与接触网的接触区域，以及受电弓与接触网的接触点；将所述双目图像送入第二yolov5目标检测模型中进行目标检测，检测出双目图像中的燃弧火花；对检测出双目图像中的燃弧火花进行三维重建，得到燃弧火花在空间的三维坐标；基于所述燃弧火花在空间的三维坐标计算所述燃弧火花和所述受电弓与接触网的接触点的距离，并根据距离滤除错误结果。本发明可以实现实时高精度的燃弧检测。
一种基于双目视觉系统受电弓燃弧检测方法装置

[发明专利]复数相机测速方法及测速装置-CN202110748440.5有效
发明人：张晓林;王磊;杨冬冬;粱泓;李嘉茂 -专利权人：安徽爱观视觉科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01P3/68 文献下载
摘要：本发明提供了一种复数相机测速方法及测速装置，测速方法包括：S1、对设置在一个移动平台上的位置相对固定的相机组的各相机的位置进行标定；S2、获取相机组中各相机的同步图像序列并记录时间戳；S3、处理相机组的各相机拍摄的图像的配准，当得到的两幅图像的配准结果大于第一阈值时，计算两幅图像的位置变换矩阵，并根据拍摄两幅所述图像的相机相对移动平台的位置关系得到移动平台的位置变换矩阵，最后根据位置变换矩阵及两幅图像的拍摄时间间隔算出移动平台的速度信息。通过处理不同相机拍摄的图像的配准来计算移动平台的速度，能够解决单个相机测速时拍摄距离和图像重合度的矛盾，获取高精度的移动速度信息。
复数相机测速方法装置

[发明专利]一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法-CN202211614647.4在审
发明人： 李嘉茂;朱冬晨;刘衍青;王文浩;王磊;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人视听觉融合感知与导航方法，包括以下步骤：对移动机器人的视觉传感器系统与听觉传感器系统进行参数标定；利用视觉传感器系统和标定的参数构建导航栅格地图；使用视觉传感器系统获取交互对象的视频序列，并基于三维卷积和长短期记忆网络的手势识别方法，利用注意力机制和多尺度特征融合，实现以所述视频序列为输入的端到端手势行为识别；从所述视频序列中提取出感兴趣的目标对象并进行跟踪，并利用听觉传感器系统和视觉传感器系统得到具有显著性的目标对象的序列。本发明能够以更加智能和自然的方式与机器人导航系统进行交互。
一种移动机器人视听融合感知导航方法

[发明专利]一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法-CN202310419747.X在审
发明人：吴丽;付凤杰;李嘉茂;明伟;王磊;张晓林 -专利权人：中国科学院上海微系统与信息技术研究所;安徽爱观视觉科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线结构光的无公共视场的多相机标定方法，包括：利用空间中至少3个不同方向的平面标定装置来标定每个相机的内部参数；调整激光平面，使空间标定装置在相邻两台相机的有效成像区域内接到清晰的激光线条，其中，每台相机的成像次数不少于两组；在拍到的激光线条图像中，提取激光线条的能量中心坐标，利用每台相机不少于两条激光直线在各自的相机坐标系内计算拟合平面；重复上述步骤，得到多组拟合平面参数；根据得到的多组拟合平面参数，利用平面共面约束，求解相机之间的初始相对位置关系，并通过LM优化算法提高标定精度。本发明能够用较低的成本、在更多的场景中提供高精度的标定结果。
一种基于结构公共视场多相标定方法

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