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[发明专利]一种可指定时间收敛的攻击时间控制协同制导方法-CN202310706033.7在审
发明人：李国飞;李仕拓;李博皓;皇甫逸伦 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明设计了一种可指定时间收敛的攻击时间控制协同制导方法，实现飞行器在指定的攻击时刻命中协同目标，具体包括：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义时间一致性协同误差变量。步骤4：引入固定时间收敛方法；步骤5：给出固定时间收敛的攻击时间控制协同制导律。与现有的协同制导方法相比，所设计方法能使飞行器集群在期望攻击时刻命中目标。
一种指定时间收敛攻击控制协同制导方法

[发明专利]一种多飞行器分时打击协同制导方法-CN202310956354.2在审
发明人：李国飞;李仕拓;李博皓 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明设计了一种多飞行器分时打击协同制导方法，实现飞行器以指定的时间间隔依次命中目标，具体包括：步骤1：建立飞行器相对目标的运动关系模型；步骤2：预测飞行器的剩余命中时间；步骤3：定义时间一致性分时打击协同误差变量。步骤4：引入时变函数；步骤5：给出多飞行器分时打击协同制导律。与现有的协同制导方法相比，所设计方法能使飞行器集群在指定的时间间隔依次命中目标。
一种飞行器分时打击协同制导方法

[发明专利]通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法-CN202310073248.X在审
发明人：李国飞;钟绮霖;左宗玉;王先至;汤清璞;李仕拓;凡永华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种通信干扰环境下主‑从式协同制导系统故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错，首先，根据主‑从协同制导系统协同变量构建分布式观测器；其次，计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下主‑从多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和。
通信干扰环境协同制导系统故障定位容错方法

[发明专利]从飞行器GPS目标定位失效时的主-从式协同制导方法-CN202210888429.3有效
发明人：李国飞;李仕拓;吴云洁;吕金虎;凡永华;李博皓;刘晓东 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种从飞行器GPS目标定位失效时的主‑从式协同制导方法，包括：步骤1：建立主飞行器相对目标、从飞行器相对主飞行器的相对运动关系；步骤2：建立主飞行器的到达时间误差变量：步骤3：主飞行器的制导律独立设计：步骤4：定义从飞行器相对主飞行器的一致性协同变量：步骤5：设计GPS定位功能失效时，从飞行器协同制导律。通过本发明的方法，可使主飞行器和从飞行器在期望的时间到达目标位置。该方法建立飞行器的相对运动关系数学模型，在构建到达时间误差变量的基础上给出主飞行器的制导律，进一步定义一致性位置协同变量，设计出从飞行器的协同制导律，实现所有从飞行器与主飞行器的到达时间一致。
飞行器 gps 目标定位失效协同制导方法