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[发明专利]一种沐浴辅助系统及方法-CN202210645727.X有效
发明人：陈彦;赵鹏举;李书阁;张亚军;周密;王昊;李明哲;周违;陈如晗 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A47K3/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种沐浴辅助系统及方法，包括乘坐移动装置、主体框架、人机交互模块、沐浴模块、浴液模块、熏蒸模块、消毒模块；通过设置乘坐移动装置对使用对象进行搬运和移动，保证对失能者/半失能者进行搬运时的效率和安全，设置框架主体对失能者/半失能者进行沐浴遮挡，框架主体具备保温效果，从而保证沐浴环境温度的稳定；框架主体内设置沐浴模块、浴液模块、熏蒸模块、消毒模块，在乘坐移动装置与框架主体对接时，按照预设流程喷淋热水、浴液、消毒液；还能够排出加热的水雾进行熏蒸，提高失能者/半失能者的洗浴感受和洗浴效率。
一种沐浴辅助系统方法

[发明专利]一种柔性触觉传感器敏感元件的测试装置和测试方法-CN202310290484.7在审
发明人： 李书阁;赵鹏举;陈彦;王一;谢松坡;周违 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性触觉传感器敏感元件的测试装置和测试方法，属于传感元件测试技术领域。本发明基座机构包括基台和与所述基台连接的压力测量件；压阻检测机构包括导电件，待测敏感元件夹设在两个所述导电件之间；施压机构位于所述基座机构的上方，所述施压机构包括凸轮组件，所述凸轮组件包括凸轮和与所述凸轮连接的第一驱动件，所述第一驱动件驱动所述凸轮旋转，以使所述凸轮对所述待测敏感元件施加压力；以及形变检测机构连接在所述施压机构上，所述形变检测机构包括位移检测件，所述凸轮的旋转带动所述位移检测件移动。本发明通过第一驱动件调节凸轮旋转的速度，进而测试待测敏感元件的静态特性和动态特性。
一种柔性触觉传感器敏感元件测试装置方法

[发明专利]一种力传感器标定方法及标定装置-CN202310195721.1在审
发明人： 李书阁;赵鹏举;陈彦;王一;刘家勇 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及测试技术领域，尤其为一种力传感器标定方法及标定装置，方法包括：将待标定力传感器安装固定并与受载件连接；控制多位换向电磁阀的阀芯进入第一位置，使活塞进给；当加载达到预设的需求加载数值，控制阀芯进入第二位置，使活塞定位；基于动态标定开始信号，控制阀芯进入第三位置，驱动驱动缸的活塞复位，以使受载件产生负阶跃力；待标定力传感器基于对负阶跃力的检测，生成动态响应数据；待标定力传感器将动态响应数据发送或储存至预设位置以完成动态标定。本申请极大地简化了力和力矩的加载方式，极大地提高了动态标定中的加载调控精度，有效提高了力传感器标定效率以及力传感器标定的安全性、准确性。
一种传感器标定方法装置

[发明专利]双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置-CN202211323346.6在审
发明人：雷建勇;李书阁;赵鹏举;赵炜;张振军;何国田;谢辉;朱崇来 -专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B44D3/22 文献下载
摘要：本发明提供的双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置，涉及双臂机器人领域。该双臂绘画机器人的绘画控制方法包括：获取目标绘画信息；根据机器视觉系统采集绘画信息，通过深度学习算法计算第一绘画臂画画轨迹以及第二绘画臂的绘画轨迹；获取画板、画笔的检测信息；根据所述画板、画笔的检测信息，判断所述双臂绘画机器人是否能够进行绘画；若所述双臂绘画机器人能够进行绘画，则控制所述左右手臂协调完成绘画任务。本发明提供的双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置能够提升绘画效率。
双臂绘画机器人教学系统及其控制方法装置

[发明专利]一种双臂教学机器人打磨控制方法及系统-CN202211323340.9在审
发明人： 李书阁;雷建勇;赵鹏举;赵炜;张振军;何国田;谢辉;朱崇来 -专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及提供一种双臂教学机器人打磨控制方法及系统，涉及机电控制技术领域。该方法包括调用磨抛教学资源的打磨控制系统，生成打磨教学流程，其次调用打磨的离线示教数据或通过力觉示教提取产品特征信息，编写打磨轨迹生成算法，生成打磨轨迹数据，优化轨迹、位姿，最后调用评估模块生成评估指标，调用评估方法对本次实训进行评估。该系统包括了操作柜、双臂机器人、控制柜体、打磨机夹具总成、打磨机夹具支座、工件支座、工具架、磨件箱以及打磨工具。左手臂和所述右手臂上均设置有异形夹爪；其能够完整形象化的进行打磨工艺的展示，同时也能让学员介入进行操作控制做到教学与实践结合。
一种双臂教学机器人打磨控制方法系统

[发明专利]一种双臂教育机器人码垛控制方法及系统-CN202211323556.5在审
发明人：雷建勇;李书阁;赵鹏举;赵炜;张振军;何国田;谢辉;朱崇来 -专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及提供一种双臂教育机器人码垛控制方法及系统，涉及机电控制技术领域。该方法包括调用教学资源库，获取码垛教学流程；根据码垛教学流程获取工件特征信息，形成码垛轨迹数据；根据码垛轨迹数据形成码垛控制程序；获取开始信号形成码垛开始指令；获取码垛开始指令形成取料指令；发送取料指令并形成堆垛指令；发送堆垛指令进行堆垛操作；接收堆垛完成信号完成堆垛操作。该系统包括操作柜、双臂机器人、控制柜体、第一吸盘夹具总成、第二吸盘夹具总成、第一吸盘支座、第二吸盘支座、工件支座、输送机、码垛格盒、格盒支座以及码垛存储箱。其能够完整形象化的进行码垛工艺的展示，同时也能让学员介入进行操作控制做到教学与实践结合。
一种双臂教育机器人码垛控制方法系统

[发明专利]一种双臂教育机器人分拣控制方法及系统-CN202211323557.X在审
发明人：赵炜;李书阁;赵鹏举;雷建勇;张振军;何国田;谢辉;朱崇来 -专利权人：重庆鲁班机器人技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及提供一种双臂教育机器人分拣控制方法及系统，涉及机电控制技术领域。该方法包括调用分拣教学资源库，获取分拣教学流程；根据分拣教学流程形成分拣轨迹数据；根据分拣轨迹数据形成分拣控制程序；获取分拣启动信号形成可执行指令；发送可执行指令形成分拣识别指令；发送分拣识别指令并形成分拣计数指令；发送分拣计数指令形成分拣恢复指令；发送分拣恢复指令形成分拣断开指令；发送分拣断开指令完成分拣操作。该系统操作柜、双臂机器人、控制柜体、第一吸盘夹具总成、第二吸盘夹具总成、第一吸盘夹具支座、第二吸盘夹具支座、色标传感器、工件支座。其能完整形象的进行分拣工艺的展示，同时也让学员介入进行操作控制做到教学与实践结合。
一种双臂教育机器人分拣控制方法系统

[实用新型]一种沐浴辅助设备-CN202221434424.5有效
发明人：赵鹏举;陈彦;李书阁;孙文成;李梦;张亚军;周密;王昊;李明哲;周违;陈如晗 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A47K3/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种沐浴辅助设备，包括乘坐移动装置、主体框架、人机交互模块、热水喷淋组件、浴液喷淋组件、消毒液喷淋组件、熏蒸组件；通过设置乘坐移动装置对使用对象进行搬运和移动，保证对失能者/半失能者进行搬运时的效率和安全，设置框架主体对失能者/半失能者进行沐浴遮挡，框架主体具备保温效果，从而保证沐浴环境温度的稳定；框架主体内设置热水喷淋组件、浴液喷淋组件、消毒液喷淋组件、熏蒸组件，在乘坐移动装置与框架主体对接时，能够为使用对象喷淋热水、浴液、消毒液；还能够排出加热的水雾进行熏蒸，提高失能者/半失能者的洗浴感受和洗浴效率。
一种沐浴辅助设备

[发明专利]一种秸秆造粒装置-CN202011457492.9有效
发明人：孙文成;赵鹏举;谢光辉;刘小瑞;李书阁;杨仁强 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B01J2/22 文献下载
摘要：本发明涉及农业设备技术领域，公开了一种秸秆造粒装置，包括机架，所述机架上设有动力源、造粒结构和粉碎结构，造粒结构包括罩壳、模具和连接板，粉碎结构包括粉碎室和粉碎部，粉碎室上端设有进料口；粉碎室内为粉碎腔；粉碎部位于粉碎腔内且由动力源驱动转动；罩壳横截面呈圆形且与机架固接，罩壳内为造粒腔，模具呈环形且模具周向设有多个模具造粒孔；模具位于造粒腔内且与罩壳固接；粉碎腔与造粒腔连通；连接板位于模具内且由动力源驱动转动，连接板上转动连接有多个压辊，机架上还设有出料管，出料管与造粒腔连通；出料管为倾斜设置。采用该装置可以减少秸秆造粒的操作步骤，提高生产效率。
一种秸秆装置

[发明专利]一种汽车发动机盖的打磨机器人机爪-CN202210076560.X在审
发明人：孙文成;李书阁;赵鹏举 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于汽车发动机盖打磨机器人技术领域，尤其是一种汽车发动机盖的打磨机器人机爪，包括机爪座，所述机爪座的一端表面通过螺钉与机器人手臂的安装表面螺纹连接，所述机爪座的底端开设有安装孔，所述安装孔的内顶壁固定连接有固定管。该汽车发动机盖的打磨机器人机爪，通过设置快速安装机构达到了发动机盖在打磨操作中自动控制锁紧定位，且快速安装机构还可以进行根据发动机盖的外形尺寸进行调节的效果，增强了安装的实用性，避免了现有的不同种尺寸发动机盖需要不同的打磨设备夹紧定位的效果，从而降低了打磨的成本，且安装拆卸操作方便，自动化程度高，从而增强了打磨的工作效率以及打磨的质量增加。
一种汽车发动机盖打磨机器人机

[发明专利]一种助老椅-CN202010537922.1有效
发明人： 李书阁 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能辅助装置技术领域，具体公开了一种助老椅，包括椅子本体，还包括座位面板和抬升翻转机构，所述座位面板前端与椅子本体中部铰接，所述抬升翻转机构位于座位面板下端且与座位面板下端连接；所述抬升翻转机构可驱动座位面板沿与椅子本体的铰接处转动。采用该助老椅可以帮助老年人从椅子上站立。
一种助老椅

[发明专利]一种机器人触觉传感器响应时间测试系统及方法-CN202111531675.5在审
发明人：朱崇来;李书阁;彭安霞 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明涉及触觉传感器测试技术领域，具体涉及一种机器人触觉传感器响应时间测试系统及方法，其中系统包括：环境设置模块，用于根据预设测试范围设置环境参数，得到测试环境；测试执行模块，用于在测试环境中测试触觉传感器，得到各个时刻的应力信号和应变信号，并根据应力信号和应变信号计算得到各个时刻的应力参数和应变参数；信号处理模块，用于按照预设时段分别时间积分应力参数和应变参数，得到多个应力积分与多个应变积分；响应分析模块，用于在频域分析应力积分的频域延时，在时域分析应变积分的时域延时，将频域延时和时域延时中的最大值，作为触觉传感器的响应时间。本方案解决了测试触觉传感器的响应时间精确度低的技术问题。
一种机器人触觉传感器响应时间测试系统方法

[发明专利]一种具有清洗功能的自动化环保型废弃塑料破碎装置-CN202111515486.9在审
发明人：孙文成;谢光辉;刘小瑞;李卉;李书阁;谢灿 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B29B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有清洗功能的自动化环保型废弃塑料破碎装置，属于塑料再生技术领域，一种具有清洗功能的自动化环保型废弃塑料破碎装置，包括架体、用于破碎的破碎罐和连接在架体上的水箱，还包括与破碎罐出口相连通的滑筒，所述滑筒为向下倾斜状，位于架体上用于输料的输送筒，所述输送筒与滑筒较低的一端通过连接筒相连通；在工作时，通过第一喷头喷出的高压水流，对破碎罐破碎后的废弃塑料进行第一次清洗，然后在通过输送筒对破碎后的废弃塑料进行输送时，通过输送机构将水输送到输送筒内，在对破碎后的废弃塑料进行输送的过程中，同步进行第二次清洗，清洗质量大大提升。
一种具有清洗功能自动化环保废弃塑料破碎装置

[发明专利]一种自动化机械切割装置及其使用方法-CN202111516625.X在审
发明人：孙文成;谢光辉;谢灿;陈甫;赵鹏举;杨仁强;刘小瑞;李书阁 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B26D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种切割装置技术领域，具体地说，涉及一种自动化机械切割装置及其使用方法。其包括切割机构，切割机构至少包括切割体，切割体包括切割台，切割台的表面上经端部对称设置的块板安装有固定杆，固定杆的表面转动连接有刀架，刀架的内部设置有切割刀，刀架的一端部安装有刀柄，刀柄的下方经上弹簧安装有回位板；自动化传动体，自动化传动体包括与切割台安装的固定架，固定架的一端部转动连接有轮盘，轮盘的一端面转动连接有轮盘电机，轮盘的表面一端部安装有导位杆。本发明可对于较小或者脆性材料进行自动化的材料切割操作，达到节约人力与资源的浪费。
一种自动化机械切割装置及其使用方法

[实用新型]一种切割装置-CN202122085427.4有效
发明人：孙文成;赵鹏举;谢光辉;刘小瑞;李书阁;杨仁强 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B26D7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及板材加工技术领域，具体为一种切割装置，包括机架，机架上滑动设置有切割台，切割台上开设有切割孔，切割台上方转动设置有切刀，机架上设置有刀架，刀架一端铰接在机架上，切刀转动安装在刀架另一端，刀架上安装有用于驱动切刀转动的电机，切割台下方设置有用于驱动刀架转动的驱动机构。本实用新型将刀架铰接在机架上，通过驱动机构驱动刀架转动，即可调节切刀距切割台的距离，从而适应厚度较大的板材的切割。
一种切割装置

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