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[发明专利]火箭测试仿真训练方法及装置-CN202111604984.0在审
发明人：吕金飞;章兰英;王复峰;彭恰源;赵磊;朱维坤;张陈辉;褚金钱;康娜 -专利权人：吕金飞;航天工程大学士官学校
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种火箭测试仿真训练方法及装置，在仿真训练过程中通过实际的火箭级段对接进行仿真训练，无论是仿真训练过程还是实际的仿真结果都更贴近实战；另外，本发明中在检测到火箭移动级段的振动值超过预设阈值时，停止火箭移动级段的移动，检测调整火箭移动级段垂直方向位置的垂直调整电机是否有抖动异常，若有抖动异常，则排除该抖动异常后控制火箭移动级段继续移动进行对接仿真展示，从而避免仿真展示图像边缘产生锯齿失真，若无抖动异常，则间隔预定时间后继续检测火箭移动级段的振动值，在振动值小于预设阈值时，控制火箭移动级段继续移动进行对接仿真展示，也可避免仿真展示图像边缘产生的锯齿失真。
火箭测试仿真训练方法装置

[实用新型]一种脱落电连接器锁紧分离机构适应性改造装置-CN202320509964.3有效
发明人：褚金钱;章兰英;赵磊;朱维坤;张陈辉;彭恰源;史东旭 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学士官学校
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H01R13/639 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脱落电连接器锁紧分离机构适应性改造装置，该装置包括采用锁紧分离机构实现连接的插座和插头，还包括控制系统、支撑结构、电连接器安装结构以及安装在所述支撑结构上的图像采集装置，所述支撑结构包括上支撑件和下支撑件，所述锁紧分离机构和所述插头安装在所述支撑结构内，所述电连接器安装结构和所述图像采集装置安装在所述支撑结构上，所述插座安装在可分离的活动支架上，所述控制系统用于控制所述锁紧分离机构的锁紧和分离状态切换。本实用新型通过支撑结构将插座、插头和锁紧分离结构进行固定定位，通过伺服电机驱动锁紧分离机构的开启和锁紧，从而实现电连接器插头和插座的对接与分离过程。
一种脱落连接器分离机构适应性改造装置

[实用新型]一种用于脱落电连接器智能对接脱落的助动器装置-CN202221806744.9有效
发明人：李咏强;褚金钱;章兰英;朱维坤;孟凡杰 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学士官学校
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于脱落电连接器智能对接脱落的助动器装置，该装置采用U型结构的一级组件和设置在U型结构内的二级组件作为主体结构，一级组件安装在机械臂末端，二级组件的端部安装脱落电连接器插头，通过内部电机的驱动转动旋转手轮以及通过缓冲结构的连接，二者之间的相互滑动实现整个装置的伸缩过程，从而实现脱落电连接器插头与插座的对准、安全锁紧以及快速分离过程。
一种用于脱落连接器智能对接助动器装置

[实用新型]运载火箭推进剂自动加注机器人-CN202121747218.5有效
发明人：赵海燕;青晓雨;彭孔阳;翟亚鑫;朱维坤;苑改红;许兴顺;徐仁杰;熊秋笙 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学士官学校
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开运载火箭推进剂自动加注机器人，包括柔顺对接与撤收模块、检测定位模块以及控制模块；柔顺对接与撤收模块包括执行机构和连接在执行机构上的柔顺对接机构，执行机构包括固定平台、转动平台以及柔性机械臂，柔性机械臂的末端连接柔顺对接机构，柔顺对接机构夹持有用于与火箭加注活门对接的加泄连接器；检测定位模块包括可调节相机和标定基板，可调节相机设置在柔顺对接机构上，并与控制模块信号连接，标定基板设置在火箭加注活门处；本实用新型利用检测定位模块、控制模块和柔顺对接与撤收模块实现对接过程的闭环控制，能够实现快速、准确、柔性的对接，避免加注机器人与箭体的碰撞，保证其安全可靠，适用更广泛的对接场景需求。
运载火箭推进自动加注机器人

[实用新型]一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统-CN202121637771.3有效
发明人：褚金钱;赵磊;章兰英;朱维坤;张陈辉;彭恰源 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学士官学校
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于运载火箭总装测试的智慧转载装置及系统，该转载装置包括智慧转载车和设置有导航标志的地面，所述智慧转载车放置在所述设置有导航标志的地面上，所述智慧转载车包括产品夹具、承载车体、导轨、行走机构和产品夹具，所述导轨设置在所述承载车体上，所述产品夹具通过导轨设置在所述承载车体的前后端，所述行走机构安装在所述承载车体的底部。该装置采用特定的智慧转载车将待测试的产品通过产品夹具固定在承载主体、有效压减人员配置、大幅提高转运效率，有利于实现运载火箭上的智能转载，较好适应常态化、高密度测试发射任务需求。
一种用于运载火箭总装测试智慧转载装置系统