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[发明专利]一种用于同四足机器人适配的机械臂-CN202310735134.7在审
发明人：张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种用于同四足机器人适配的机械臂，包括底座；端架；以及动臂机构，所述动臂机构的一端通过联接机构与所述底座连接，所述动臂机构的另一端通过联接机构与所述端架连接。该机械臂，通过联结机构将底座、动臂机构与端架进行依次，且每个联结机构能够实现两个不同方向的转动，有效提高了机械臂动作的灵活性，在联结机构中，用于驱动的驱动电机内设于转动壳中，能够提高机械臂外表面的线条流畅度，减少外表突起，避免驱动电机与外部结构发生碰撞，提高了驱动电机的使用寿命，同时也解决了由于电机突起影响转动幅度的问题，进一步提高了机械臂的灵活性。
一种用于机器人机械

[发明专利]一种四足机器人的足部结构-CN202310637583.8在审
发明人：蒋文康;惠堂懋;何祉润;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人的足部结构，包括足部骨架和足垫，所述足垫固定在所述足部骨架与地面接触的端部，所述足垫的与地面接触的触地面上设有缓冲层，所述缓冲层的边缘突出所述足垫的触地面边缘设置，所述缓冲层的边缘与所述足垫的外表面的连接处为平滑过渡的倾斜面。本发明能够增加足垫的缓冲能力，适用于多种不同地形环境。
一种机器人足部结构

[发明专利]一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法-CN202310830504.5在审
发明人： 朱秋国;郑一笑;杨太文;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力位混合控制的仿人机器人倒地爬起控制方法。该机器人初始是处于俯卧，接收到爬起动作指令后，开始运动，各个关节的角度达到利用逆运动学计算得到的对应角度，随后向上身的各个关节分别施加力矩，随后使上身脱离地面；当足底力进入摩擦锥时，对下身进行从位控到力控的状态切换；状态切换到力控后，通过对脚踝进行PD控制以及对两脚的足底力之差进行线性二次调节，直到上身的pitch角度、roll角度和yaw角度均为0时，完成仿人机器人的蹲立状态的实现；随后由蹲立状态转换到最后的站立状态，过程中施加虚约束并通过位控完成起立，最后仿人机器人能稳定的站立。本发明采用了简化模型极大简化了起立的过程，设计了过渡姿势，很好的实现了机器人的起立动作。
一种基于混合控制人机倒地方法

[发明专利]四足机器人导航坐标点位采集装置及导航精度评估方法-CN202310640753.8在审
发明人：张开飞;方舟;霍本市;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人导航坐标点位采集装置，和基于该采集装置的导航精度评估方法，通过采集装置收集的图像信息，对机器人实际位的头尾坐标进行计算，与预设位的两个坐标进行比对，快速计算出实际位与预设位之间的中心距离和偏差角度，用于快速的对软件和硬件改动前后的导航路径的精准性进行评估，同时采集中心距离和偏差角度可以用于后期软件编程时作为修正量，弥补机器人不同运动模式下产生的导航误差，提高导航的精准度。
机器人导航标点采集装置精度评估方法

[发明专利]一种描述仿人机器人全身姿态的方法-CN202310783525.6在审
发明人： 朱秋国;竺鹏;戴瑞凯;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种描述仿人机器人全身姿态的方法；该方法针对躯干姿态难以准确描述具有大惯量四肢的仿人机器人全身姿态的问题，通过将机器人各个刚体的质心组成的集合视为点云，并将每个刚体的质量作为权重，通过点云旋转算法计算机器人质量部分的旋转；然后根据惯性张量和转动惯量之间的关系，通过黎曼梯度下降算法对机器人惯性张量部分的旋转进行计算；最后基于点云旋转和旋转矩阵平均提出了角位移算法，实现了仿人机器人质量部分旋转和惯性张量部分旋转的解耦。利用本发明方法可在真实的仿人机器人上实现诸如跳跃、奔跑和后空翻等高动态的运动。
一种描述人机全身姿态方法

[发明专利]一种面向腿足机器人的三维环境可通行区域提取方法-CN202310567212.7在审
发明人： 朱秋国;张亳豪;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种腿足机器人在三维环境中可通行区域提取与距离场地图构建方法，从三维点云中提取出了适合腿足机器人落脚的非结构化非连续的多层地形，并且具有倾斜度、崎岖度等通行代价信息；在最大程度上保留了完整三维栅格地图的信息量的前提下，排除了大量障碍物、建筑内部体素和不可通行体素，大幅降低了空间复杂度；通过使用形态学腐蚀，在完全没有储存障碍物体素的情况下，高效提取出了可通行区域中的障碍物信息，并将其用于生成距离场地图。本发明方法可以对三维点云的任意分块使用，因此，可以随机器人的运动滚动更新；本发明方法可使用并行加速，在多核CPU和GPU上可以实现更快的运算速度。
一种面向机器人三维环境通行区域提取方法

[发明专利]基于力传感器的机器人足底-CN201810064750.3有效
发明人：张学垠;赵逸栋;李超;朱秋国;莫小波 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力传感器的机器人足底，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；所述导向轴座固定连接在足底上，导向轴固定安装在导向轴座上，所述导向轴紧固在导向轴紧固块上，干式衬套安装在足背上，同时干式衬套套设在导向轴外，力传感器的上端与足背固定连接，力传感器的下端与导向轴紧固块固定连接。该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，不仅能够通过力传感器检测足部的着地状态，还能定量读取足部受力的大小，为进一步控制机器人的运动提供帮助；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。
基于传感器机器人足底

[发明专利]一种基于多传感器融合的复合环境下建图定位方法-CN202310640970.7在审
发明人： 朱秋国;贾尚斌;苏昱竹;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的复合环境下建图定位方法，该方法首先通过激光雷达获取复合环境的原始点云信息，通过惯性测量单元获取惯性测量信息，通过对卫星报文进行解析获取卫星定位信息；然后对原始点云信息、惯性测量信息和卫星定位信息进行预处理；最后对预处理后的原始点云信息、惯性测量信息和卫星定位信息进行全局优化，以获取机器人位姿状态、全局点云地图、机器人当前位置的局部地图。本发明在复合环境中有较高的鲁棒性，能够在单一传感器退化情况下仍保持高精度定位的能力，能够解决机器人位姿估计不准确、位姿跳变等问题，有利于减小建立的环境点云地图与真实世界的偏差。
一种基于传感器融合复合环境下建图定位方法

[发明专利]一种四足机器人姿态控制方法和装置-CN202010125693.2有效
发明人：储振;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人姿态控制方法和装置，该方法包括：根据机器人腿与支撑平面的接触情况，通过机器人腿各关节在世界坐标系下的坐标，计算当前时刻支撑平面在世界坐标系下的方程；根据支撑面在世界坐标系下的方程，计算四足机器人姿态角的期望轨迹；根据四足机器人姿态角的期望轨迹，求得各关节力矩，实现四足机器人的姿态控制。
一种机器人姿态控制方法装置

[发明专利]四足机器人的百叶可调式镜片-CN202310415778.8在审
发明人：史和杨;徐凯;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04N23/55 文献下载
摘要：本发明公开的一种四足机器人的百叶可调式镜片，包括摄像头主体，摄像头主体上表面的中部开设有留置槽，摄像头主体上位于留置槽内的底部安装有镜头，摄像头主体上位于留置槽内的顶部固定有镜片，摄像头主体上表面一侧的中部固定有第一限位块，第一限位块靠近摄像头主体中部一侧表面的中部固定有百叶折叠滤光片，百叶折叠滤光片远离第一限位块的一端固定有连接块，连接块沿水平方向与摄像头主体的上表面之间相滑动连接，本发明有益效果是：百叶折叠滤光片能够对强烈的太阳光进行过滤，防止拍摄出的照片或是视频中出现刺眼的光，有助于正常的对拍摄的照片或是视频进行观看，便于正常的通过镜头拍摄照片或是视频。
机器人百叶调式镜片

[发明专利]四足机器人的球面激光无遮挡防护架-CN202310400997.9在审
发明人：徐凯;史和杨;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开的属于防护架技术领域，具体为四足机器人的球面激光无遮挡防护架，包括球面激光仪主体，球面激光仪主体上的球面位于一端的中部，球面激光仪主体位于球面的外侧固定有喇叭形环，喇叭形环的四周均开设有贯穿两侧表面的第一留置孔，喇叭形环上位于第一留置孔内的中部均固定有限位杆，限位杆的外侧滑动套设有弧形块，球面激光仪主体上位于喇叭形环的下侧对应弧形块沿竖直方向滑动安装有移动环，本发明有益效果是：能够避免弧形块对球面激光仪主体中球面探头四角的外侧产生遮挡，防止球面激光仪主体中球面探头的检测产生视觉死角，有助于球面激光仪主体能够全面的对周围环境进行检测。
机器人球面激光遮挡防护

[发明专利]仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质-CN202310202183.4在审
发明人： 朱秋国;戴瑞凯;竺鹏;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质，包括对仿人机器人跳跃过程中的质心及足底的轨迹进行规划；将仿人机器人建模为单个刚体，取机器人质心的位置、角偏移、线速度、角速度作为状态变量，地面接触力和地面接触力矩为控制量，构建一模型预测控制问题，并将其转化为标准QP问题进行求解，得到最优地面反作用力和作用力矩；构建全身运动控制模型，利用期望的末端状态和最优地面反作用力，获取关节位置、速度以及前馈关节力矩；按关节位置、速度以及关节力矩控制仿人机器人执行跳跃运动；关节力矩为前馈力矩与反馈力矩之和，反馈力矩通过比例微分控制计算得到；仿人机器人落地后，采用跨步策略实现机器人的落地稳定。
人机动态跳跃平衡控制方法电子设备介质

[发明专利]四足机器人的天线保护座-CN202310400998.3在审
发明人：史和杨;徐凯;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人的天线保护座，包括安装座以及上表面一端设有若干防撞弹簧的底座，外界天线安装在防撞弹簧的上端，其特征在于，底座的外环面通过若干水平减震弹簧与安装座上侧的内壁相连接，安装座下侧内部的两端滑动安装有活塞板；本发明中在安装座以及各弹簧的作用下，使得底座与外界设备之间为软连接，进而当外界设备处产生的震动作用力向天线传递时，可大幅降低天线处所受到的震动作用力，即解决了传统方案中，因底座与设备之间为硬连接而导致的无法对向天线处传递的震动作用力进行消减的缺陷；还可在底座晃动过程中通过活塞板对外界设备起到一定程度的辅助散热效果。
机器人天线保护

[发明专利]一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置-CN202210312501.8有效
发明人： 朱秋国;贾尚斌;贾宁波;吴俊;钱徽 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条。本发明可以实现无人摩托车倒地后，自动复位恢复至直立状态，继续工作，极大的提高了无人摩托车的自适应能力，增强了无人摩托车在地形复杂、干扰强等情况下的工作能力，提高了无人摩托车的实用性。本发明在无人摩托车上进行试验，结果表明，本发明可以实现预期功能，最大可撑起的整车重量大于200KG，整个机构可靠耐用，多次使用仍运行平稳。
一种用于无人摩托倒地复位仿生机械装置

[发明专利]一种双足机器人动态上台阶控制方法-CN202110967753.X有效
发明人： 朱秋国;牛锦鹏;吴俊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人动态上台阶控制方法。本发明基于支撑腿的关节力矩控制来实现双足机器人的姿态控制和高度控制，力矩控制能大大提升双足机器人行走的稳定性，在跨上台阶的过程中无需规划机器人的质心轨迹，而是通过机器人姿态、高度、速度的反馈控制律来实现跨上台阶过程中机器人高度、姿态角、速度的稳定维持。其中速度控制部分是机器人稳定登上台阶的关键，期望的上台阶速度与时间的函数关系曲线积分即可得到期望的机器人位移与时间的函数关系曲线，再由机器人质心所受前向力控制机器人前向位移，省去了ZMP算法需要规划机器人质心轨迹的复杂步骤，同时也提升了机器人上台阶过程中的稳定性。
一种机器人动态上台阶控制方法

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