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[发明专利]一种带频域校验的圆形高温区域定位的方法-CN202110846675.8有效
发明人：王雷;王冠雄;刘昊;刘佳;李松;李健;朱玉芹 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种带频域校验的圆形高温区域定位的方法，包括：对待检测图像的二值化图像解析，得到其中各圆形图像的圆心坐标和半径；分别对各所述圆形图像加窗得到加窗图像；对所述加窗图像进行傅里叶变换得到所述圆形图像对应的窗口频谱图像；确定所述基于所述窗口频谱图像的偏差平均幅值，并将所述偏差平均幅值与校验平均幅值比较，判断所述圆形图像是圆形高温区域的概率。本发明该方法利用大量样本得到圆形高温区域的特征基准，再利用检测对象特征与该基准的相似度，得到为圆形高温区域的概率值，有效地将空间域分析与频域分析相结合，采用霍夫变换实现空间域的圆形检测，采用窗口傅立叶变换和特征量化计算实现频域检验，提高检测的抗噪能力。
一种带频域校验圆形高温区域定位方法

[发明专利]一种煤矿巡检机器人巡检和避障方法-CN202310757335.7在审
发明人：王雷;王新铭;朱玉芹;刘佳;常健;张黎;李梁 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种煤矿巡检机器人巡检和避障方法，包括：中央处理器通过其中的通信电路在预设区域范围内无线收发定位信号，通信电路通过定位信号与在预设区域范围内的无线通信基站建立通信通道；根据通信通道和预先设定的巡检处理项目资讯产生巡检路径指令；根据巡检路径指令和煤矿巡检机器人的测距设备对预设区域范围产生煤矿巡检地图；通过通信电路与无线通信基站建立的通信通道产生第一障碍物定位信息，根据煤矿巡检地图和第一障碍物定位信息产生巡检和避障路径指令。本发明提出的巡检和避障方法能够实现了在预设区域收发定位信号以产生煤矿巡检地图，再根据煤矿巡检地图和障碍物定位信息产生巡检和避障路径指令，提升煤矿区内的避障功能。
一种煤矿巡检机器人方法

[发明专利]一种金属器械清洁杀菌处理装置-CN202310568535.8在审
发明人：刘燕;朱玉芹;薛迎峰 -专利权人：邹城市人民医院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种金属器械清洁杀菌处理装置，包括消毒机体，所述消毒机体前端设置有柜门，消毒机体上端中部以螺纹连接的方式连接有活动盖，消毒机体内设置有工作机构，消毒机体内左右壁面对称固定安装有紫外线灯；本发明通过设置的置物组件，通过转动锁紧螺栓带动活动圆杆向固定条板滑动靠近，对手术剪实现刀刃分开，利于后续进行全面的消毒与干燥；通过设置的消毒液雾化器与扇叶的配合，可实现对手术剪的全面的消毒，在消毒液雾化器对手术剪进行消毒时，落下的消毒液经环形半圆槽汇集，再经圆柱通孔流入废液盛放箱内进行收集，避免造成污染。
一种金属器械清洁杀菌处理装置

[发明专利]一种矿用刮板输送机用电驱动系统-CN202211277034.6在审
发明人：刘昊;朱玉芹;张黎;王雷;杨闯;姜宇;许国峰;王森;闫鸿魁;鲍洁秋;陈楠;冷月妍 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02K1/278 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用刮板输送机用电驱动系统，包括电机与控制器，电机包括机壳、定子组件、转子组件、转轴，定子组件固定在机壳上，转子组件固定在转轴上，转轴沿轴向可旋转地安装在机壳上，转子组件置于定子组件内，定子组件包括定子铁芯与定子绕组，定子绕组包括多个线圈，每个所述线圈具有两个引线端，在所述驱动电路板上设有多个用于夹持引线端的夹持件。所述转子组件包括转子铁芯、右端板、左端板、冷却液引导圈及冷却液喷管。本发明通过将定子绕组的引线端与冷却腔室连通，可以更好地冷却定子绕组，确保矿用刮板输送机用电驱动系统的电机与控制器均能得到可靠散热。同时，本发明不需要设置动密封结构，提高了转子冷却结构的可靠性。
一种矿用刮板输送用电驱动系统

[实用新型]一种矿用刮板输送机用电驱动系统-CN202222738987.X有效
发明人：王雷;刘昊;朱玉芹;赵红菊;李松;李健;许国峰 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H02K1/278 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用刮板输送机用电驱动系统，包括电机与控制器，电机包括机壳、定子组件、转子组件、转轴，定子组件固定在机壳上，转子组件固定在转轴上，转轴沿轴向可旋转地安装在机壳上，转子组件置于定子组件内，定子组件包括定子铁芯与定子绕组，定子绕组包括多个线圈，每个所述线圈具有两个引线端，在所述驱动电路板上设有多个用于夹持引线端的夹持件。所述转子组件包括转子铁芯、右端板、左端板、冷却液引导圈及冷却液喷管。本实用新型通过将定子绕组的引线端与冷却腔室连通，可以更好地冷却定子绕组，确保矿用刮板输送机用电驱动系统的电机与控制器均能得到可靠散热。同时，本实用新型不需要设置动密封结构，提高了转子冷却结构的可靠性。
一种矿用刮板输送用电驱动系统

[实用新型]一种输煤廊道巡检机器人-CN202222418283.4有效
发明人： 朱玉芹;杨闯;白鹤;杨帆;王新铭;邱教伟 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输煤廊道巡检机器人，包括移动壳体、摄像头及移动组件，摄像头设置于移动壳体下方，移动壳体上方开设有安装槽，移动组件包括第一夹持板、第二夹持板、双向丝杆、主动轮、从动轮及转动电机，第一夹持板和第二夹持板相对设置于安装槽内，且第一夹持板和第二夹持板下端均安装槽滑动连接，双向丝杆一端与安装槽内壁转动连接，双向丝杆与第一夹持板和第二夹持板螺纹连接，主动轮和从动轮分别转动设置于第一夹持板和第二夹持板的上端，且主动轮和从动轮相对设置，转动电机带动主动轮进行转动。本实用新型提供了一种输煤廊道巡检机器人，可以快速地将巡检机器人完全从轨道上拆卸下来，避免影响后续其他巡检机器人的使用。
一种廊道巡检机器人

[实用新型]一种电解铝换极作业机器人-CN202222544471.1有效
发明人：王雷;朱玉芹;任望;任为;黄力丰 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： C25C7/06 文献下载
摘要：本实用新型属于电解铝换极技术领域，尤其为一种电解铝换极作业机器人，包括主体，所述主体的上端设置有可便捷更换的料箱。通过在盖板的内侧设置挡板并经电机带动盖板旋转，使盖板搁置于支撑板的上端形成支撑，此时盖板的一端抵住方槽的外侧，可在打捞渣块时直接将其搁置于盖板的上端，使其自动滑入料箱的内部进行储存，操作简单可大大缩短打捞时间提高工作效率，避免内部的热量流失；通过驱动电动推杆将限位座回收可带动主体下降使支柱抵住地面，同时可带动顶板的下端脱离卡槽的内部，此时即可直接移出主体使其与料箱分离，结构简单可便捷更换料箱便于运输渣块使用，且通过将料箱分离使内部渣块降温可大幅度降低后续清理难度。
一种电解铝作业机器人

[发明专利]一种矿用机器人自复位按钮开关机电路-CN202210865682.7在审
发明人：姜宇;朱玉芹;常健;刘昊;张旭;张鑫;王慧;任成鹏;崔明明 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H03K17/22 文献下载
摘要：本发明公开一种矿用机器人自复位按钮开关机电路，包括主控制器、本安输出电源、自复位按钮开关机电路；其中自复位按钮开关机电路包括按键控制电路和按键检测电路。本发明通过采用Mos开关按钮控制Mos开关栅极、源极导通的方式使能控制器上电；并通过运放放大Mos栅极和源极的电压差并与基准电压比较，比较后输出高低电平给主控制器的采集引脚，通过判断电平的高低实现主控制器电源的通断。本发明实现了一键启动和关机的复用。
一种机器人复位按钮开关机电路

[发明专利]一种巷道修复机-CN202210662403.7在审
发明人：赵红菊;朱玉芹;刘昊;李驰;张旭;姜宇;许国峰;张维娜;敖东启;王雷 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： E21D9/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
一种巷道修复

[发明专利]一种附带机械臂的矿用防爆巡检机器人-CN202210597271.4在审
发明人：王雷;姜军;朱玉芹;刘昊;赵红菊;邱教伟;白鹤;汪明;李浩然 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种附带机械臂的矿用防爆巡检机器人，包括巡检机器人车架，巡检机器人车架底部设置有车轮，巡检机器人车架上设置有升降轨道，巡检机器人车架顶部安装有六自由度机械臂；巡检机器人车架的前后方分别设置有前方激光雷达、后方激光雷达，与前方激光雷达同侧设置有云台和热成像仪，云台和热成像仪通过丝杠驱动装置与巡检机器人车架上的升降轨道连接；还包括控制系统和与之连接的显示屏，控制系统包括相互电连接的控制上位机和调度上位机。本发明提高了巡检机器人的智能化程度，在操作人员不方便、不能及时到达的煤矿井下变电所等工作环境的情况中，更能得到广泛应用。
一种附带机械防爆巡检机器人

[发明专利]一种接触摩擦轮式充电机构及使用方法-CN202210708845.0在审
发明人：王雷;白鹤;朱玉芹;刘昊;常健;张维娜;邱教伟;李赫;任野 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种接触摩擦轮式充电机构及使用方法，属于井下巡检机器人充电装置技术领域，包括上下浮动架体，所述上下浮动架体的下端安装有用于夹紧要充电机器人的从动轮的对夹装置，所述上下浮动架体滑动安装于上下直线滑轨机构上。本发明接触摩擦轮式充电机构，通过充电机构的电机减速机驱动聚氨酯轮旋转与机器人本体的防爆发电机上的聚氨酯轮接触，通过摩擦力传递扭矩带动机器人上的防爆发电电机转动，电机转子切割磁感线产生感应电动势从而产生电流为机器人的蓄电池充电，充电机构具备自适应位置调节机构，能够根据机器人的位置调节自身位置达到理想的发电位置从而带动发电电机进行充电。
一种接触摩擦轮式充电机构使用方法

[发明专利]一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法-CN202210606324.4在审
发明人：王雷;李媛媛;朱玉芹;张维娜;姜宇;李驰;赵红菊;赵文渤;张旭 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
一种基于梯度变换方形指针仪表识别方法

[发明专利]一种永磁偶合器铜盘与安装盘灌封热传导结构-CN202210484417.4在审
发明人：王雷;朱玉芹;刘昊;田冠华;谢深;王海波;周海江;张旭;姜宇;张维娜 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02K9/22 文献下载
摘要：一种永磁偶合器铜盘与安装盘灌封热传导结构，包括输入安装盘；输入安装盘和输出安装盘分别安装于输出方轴组件的两侧，输入安装盘和输出安装盘的内侧分别通过铜盘紧固螺钉螺接有输入铜盘和输出铜盘，输入铜盘与输入安装盘之间、输出铜盘与输出安装盘之间涂抹有导热硅脂，输出方轴组件的方轴上安装有磁盘组件，且输入安装盘通过输入组件安装螺栓螺接有输入组件，输入安装盘和输出安装盘顶部套有圆筒，输入安装盘和输出安装盘外侧分别通过散热片紧固螺钉安装有散热片；通过在铜盘与安装盘之间涂抹导热硅脂填充这些空隙，使热量的传导更加顺畅。将树脂涂抹在铜盘外表面做真空灌封技术，保证其铜盘与安装盘之间真空绝缘，并有效的密封。
一种永磁偶合器安装盘热传导结构

[发明专利]一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法-CN202210427307.4在审
发明人：王雷;张平;朱玉芹;许国峰;刘昊;刘佳;鲍东旭 -专利权人：中煤科工机器人科技有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： E21F17/16 文献下载
摘要：一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
一种煤矿清淤机械进料集料装置自适应浮动方法

[实用新型]一种永磁变频一体机-CN202122786054.3有效
发明人：王雷;王新铭;朱玉芹;刘昊;刘佳;张黎;李松;李健 -专利权人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁变频一体机，包括外壳、箱体和壳体，箱体的一侧安装有外壳，第一转轴的一端安装有拆装结构，拆装结构包括固定块、连接块和拧块，连接块安装在外壳的一端。本发明通过在壳体的内部安装有第一转轴，第一转轴和第二转轴构成滑动结构，第一转轴在第二转轴内部滑动就可以调整转轴的长度，可以将转轴通过连接块插入壳体的内部，然后转轴的一端会插入壳体一端的轴套内部，然后连接块和固定块构成螺纹连接，因此拧紧固定块就可以将转轴固定在壳体的内部，需要拆卸转轴时，可以拧动拧块带动固定块旋转，将固定块拧下来，就可以将转轴抽出进行更换和调整，以此来达成永磁变频一体机便于对转轴进行更换和调整的目的。
一种永磁变频一体机

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