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[发明专利]一种进食辅助机器人-CN201711247871.3有效
发明人：田和强;郑晨玲;李建永;马龙鑫;王晨晨;杨通;蒋佳坤;朱炫炫 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种进食辅助机器人，属于饮食护理机器人技术领域，其包括夹持器、机械臂以及用于带动所述夹持器和机械臂整体做升降运动、前后移动及左右摆动的主体旋转升降装置，夹持器包括夹持器外壳及设置在夹持器外壳前端的用于夹取食物的勺子，夹持器外壳与所述机械臂的前端相铰接并能够相对于所述机械臂上下摆动，所述勺子包括第一半勺和第二半勺，所述夹持器外壳内设置有用于带动所述第一、第二半勺相互分离和相互靠拢的夹持驱动装置。本发明结构简单，布局紧凑合理，运转灵活，各运动部件运动协调性好，具有很高的稳定性和精确度。
一种进食辅助机器人

[发明专利]一种外科微创手术机器人-CN201710820288.0有效
发明人：田和强;朱炫炫;蒋佳坤;马龙鑫;王晨晨;李建永;郑晨玲;孙何旭 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科微创手术机器人，属于医疗器械技术领域，其包括末端执行装置，末端执行装置包括相连的上平台和下平台，上平台上设置有用于夹持医疗器具的两个交叉设置的夹钳，各夹钳与上平台之间为转动连接，末端执行装置还包括传动臂、定位座及中间轴，传动臂有两根，其中一根传动臂与一个夹钳的末端相铰接，另一根传动臂与另一个夹钳的末端相铰接，两根传动臂的另一端均与定位座相铰接，定位座与所述中间轴相连；所述机器人还包括驱动装置，驱动装置包括用于带动所述下平台实现平移和摆动的第一驱动装置以及用于带动中间轴实现旋转旋转驱动装置。利用本发明代替人手夹持医疗器具，减少了手术过程中因人手抖动带来的手术伤害。
传动臂夹钳末端执行装置定位座上平台中间轴铰接驱动装置医疗器具下平台夹持机器人第一驱动装置外科微创手术旋转驱动装置医疗器械技术平移交叉设置人手抖动手术过程转动连接摆动人手伤害

[发明专利]一种五自由度前列腺针刺手术机器人-CN201710877943.6有效
发明人：田和强;马龙鑫;王晨晨;朱炫炫;蒋佳坤;郑晨玲;李建永;夏强 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度前列腺针刺手术机器人，包括机架、手术针、带动手术针实施针刺的进给装置以及用于控制进给装置姿态的并联支链系统；进给装置包括进给平台、针座以及带动针座实现直线往复运动的进给机构；机架包括斜向撑板及与斜向撑板的顶端固连的水平撑板，并联支链系统包括一条第一机械臂和四条分立的第二机械臂，第一机械臂的一端与斜向撑板摆动连接、另一端与进给平台的一侧相铰接，各第二机械臂的顶端均与水平撑板摆动连接、底端均与进给平台相铰接，第一机械臂和第二机械臂共同作用，使所述进给平台保持平衡。利用本发明实现了机械穿针的自动化和智能化，减轻了医生的工作强度，提高了手术的精确度和成功率。
一种自由度前列腺针刺手术机器人

[发明专利]一种前臂静脉穿刺机器人-CN201710798181.0有效
发明人：田和强;王晨晨;马龙鑫;蒋佳坤;朱炫炫;秦鑫 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种前臂静脉穿刺机器人，包括支架、设置在支架上的悬臂梁以及设置在悬臂梁下方的第一连接臂、第二连接臂和插针装置，第二连接臂与第一连接臂相连，插针装置与第二连接臂相连；所述机器人还包括带动第一连接臂绕竖直方向旋转的第一驱动机构、带动第二连接臂相对第一连接臂做旋转运动的第二驱动机构以及带动所述插针装置相对第二连接臂做旋转运动的第三驱动机构，第一连接臂动作带动第二连接臂同步运动，第二连接臂动作带动插针装置同步运动。本发明采用机械穿刺，大大减少了静脉穿刺对医务人员技术的依赖，减轻了医护人员的工作强度，且与人手操作相比，应用本发明中的静脉穿刺机器人具有更高的准确性和稳定性。
连接臂插针装置机器人静脉穿刺前臂静脉驱动机构同步运动穿刺悬臂梁支架第一驱动机构方向旋转机械穿刺人本发明人手操作人员技术竖直医护应用

[发明专利]一种微创腹腔手术机器人-CN201710843816.4有效
发明人：田和强;蒋佳坤;朱炫炫;马龙鑫;王晨晨;李建永;郑晨玲;谭瀚禹 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-09-19 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创腹腔手术机器人，包括底座及设置在底座上方的手术机械箱和驱动系统；所述驱动系统包括X向平移驱动装置、Y向平移驱动装置以及Z向升降驱动装置，X向平移驱动装置用于带动所述Z向升降驱动装置、Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿X轴方向作往复直线运动，Z向升降驱动装置用于带动所述Y向平移驱动装置、手术机械箱一起沿Z轴方向作往复升降运动，Y向驱动装置用于带动所述手术机械箱沿Y轴方向作往复直线运动。本发明在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，提高了手术操作的准确度和手术的质量。
一种腹腔手术机器人

[发明专利]一种鼻腔手术辅助持镜机器人-CN201710273948.8有效
发明人：田和强;蒋佳坤;朱炫炫;王仲恺 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种鼻腔手术辅助持镜机器人，包括机架、机器人本体和内窥镜三部分，其中，按自上向下的方向，机器人本体包括顺次连接的内窥镜水平移动机构、内窥镜旋转机构、内窥镜摆动机构和内窥镜垂直移动机构，构成机器人本体的水平面与垂直方向上的四个自由度。机器人本体的四个运动机构分别由独立的伺服电机驱动，各机构之间运动互不干扰；各伺服电机由外接的计算机控制系统，利用三维图像导航技术，控制内窥镜的运动轨迹、定位和空中姿态控制。本发明的各运动部分动作的协调与同步性好，具有4个自由度，可充分满足鼻腔手术内窥镜辅助操作所需。其整体结构简单、紧凑，布局合理，定位准确、精度高、空中姿态调节灵活。
一种鼻腔手术辅助机器人

[发明专利]一种适于医疗康复、矫正或训练使用的助力行走机器人-CN201710346504.2有效
发明人：田和强;朱炫炫;蒋佳坤;马龙鑫;王晨晨;杨振 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适于医疗康复、矫正或训练使用的助力行走机器人，其包括左下肢、右下肢、腰部支撑板、左、右连接块；其中，腰部支撑板带弧度，水平布置，凹面朝前方，其左右两端分别通过左连接块和右连接块与左下肢和右下肢连接成一体；左连接块和右连接块均为轴孔一体结构，竖直方向为轴、水平方向开孔；以上述腰部支撑板的纵向中心线的垂直平分线为对称轴，助力行走机器人由左右对称的左半部分和右半部分组成。本发明结构简单、布局紧凑合理，其具有3个主动自由度：2个髋关节运动和1个膝关节运动，1个被动自由度：踝关节运动。本发明的机器人各组成部分协调性好、运转精度高、操控灵活，腿部长度可调，使用方便。
一种适于医疗康复矫正训练使用助力行走机器人

[发明专利]一种爆米花加工系统及全自动多口味爆米花贩卖机-CN201711391644.8在审
发明人：田和强;李建永;郑晨玲;马龙鑫;王晨晨;蒋佳坤;朱炫炫;徐志本 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A23L7/183 文献下载
摘要：本发明公开了一种爆米花加工系统，包括爆米花锅、食用油存储器及原料添加装置，爆米花加工系统还包括调味料添加装置，调味料添加装置设置在爆米花锅的上方，所述调味料添加装置包括若干个调料盒，各调料盒内分别盛装有调味料，且各调料盒内的调味料完全不同或部分相同。本发明还公开了一种全自动多口味爆米花贩卖机，包括机壳，机壳内设置有如上所述的爆米花加工系统，机壳内还设置有用于带动所述爆米花锅进行翻转的翻转装置，翻转装置驱动爆米花锅翻转，爆米花锅翻转的过程中经加工得到的爆米花自爆米花锅的顶部倒出。本发明可根据顾客的需求制作不同口味的爆米花，且可自动完成爆米花的装袋密封工作，自动化程度高，省时省力。
爆米花爆米花锅调味料加工系统添加装置调料盒翻转口味翻转装置贩卖机原料添加装置部分相同装袋密封自动完成存储器食用油倒出省时省力盛装自动化顾客驱动加工制作

[发明专利]一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人-CN201710810376.2在审
发明人：田和强;马龙鑫;王晨晨;朱炫炫;蒋佳坤;张祥玉 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人，属于手术器械技术领域，其包括插针装置、第一摆动驱动装置、第二摆动驱动装置、第一平移驱动装置和第二平移驱动装置；所述插针装置用于完成穿刺动作，第一摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕Y轴方向摆动，第二摆动驱动装置用于带动所述插针装置绕X轴方向摆动，第一平移驱动装置用于带动所述插针装置沿X轴方向平移，第二平移驱动装置用于带动所述插针装置沿Y轴方向平移。利用本发明可以实现机械穿针的自动化和智能化，规范手术过程，减少了人为和经验因素的影响，减轻医师工作强度，提高医师工作效率，并提高手术的精确度和成功率。
一种自由度肿瘤穿刺辅助机器人

[发明专利]一种微创骨科手术机器人-CN201610245578.2有效
发明人：田和强;杨朋;朱炫炫;蒋佳坤;董国振 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2016-04-18 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创骨科手术机器人，其结构包括基座、移动平台、两个对称布置的五连杆机构、磨钻姿态调整机构和磨钻六个组成部分。其中，基座依靠其主要组成部件丝杠滑台驱动移动平台执行水平方向的直线运动，两个五连杆机构和磨钻姿态调整机构并联在一起，磨钻姿态调整机构和磨钻部分通过采用将磨钻固定座安装在万向节上，经轴与五连杆机构连接，由独立的EC电机驱动，使得磨钻还具有前后摆动的自由度，构成六个自由度，以满足各类复杂动作的高精度的准确执行所需。本发明精度高、操控灵活，各向同性好，且无累积误差，特别适于骨外科手术中钻孔和打磨操作。
一种骨科手术机器人

[实用新型]一种桶装水搬运机器人-CN201521044316.7有效
发明人：田和强;杨朋;尹国校;蒋佳坤;朱炫炫;尹猛 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种搬运机器人设备，具体说是一种专门应用于桶装水灌装生产线上搬运桶装水的码垛机器人专用机械手。本实用新型的目的是设计一种用桶装水灌装生产线的码垛机器人，解决工厂的自动化程度低、工人的劳动强度强、桶装水生产成本高、生产质量低等问题。本实用新型由底座1、腰部旋转机构2、垂直提升机构3、水平机构4、手部开合机构5组成。底座1是整个机器人的支撑，腰部旋转机构2利用螺栓与底座1固定在一起，腰部旋转机构2组成机器人的一个串联自由度，实现竖直提升机构3、水平机构4和手部开合机构5的旋转运动，大大提高了机器人的灵活性，同时增大了机器人的运动空间，竖直提升机构3实现了水平机构4和手部开合机构5的竖直运动，水平移动机构4实现了手部开合机构的水平运动和夹紧运动，手部开合机构5主要实现桶装水的夹持，保证了桶装水搬运的顺利完成。本实用新型的圆柱坐标型机器人的运动容易控制，定位精度较关节型机器人高，结构简单，动作范围大并且在动作范围内无奇异点，占地面积小，编程简单，运行速度快等优点，同时本实用新型可以解决工厂的自动化程度低、工人的劳动强度强、桶装水生产成本高、生产质量低等问题。
一种桶装搬运机器人

[实用新型]一种机械振动袋式除尘器-CN201520999098.6有效
发明人：田和强;朱炫炫;蒋佳坤;马延港 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B01D46/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械振动袋式除尘器，其在现有技术的基础上，通过在袋式除尘器顶部增加机械震动装置，利用不完全齿轮与齿条啮合，以执行简单的间歇式的提拉/落下动作，进而实现布袋在线震动抖落粉尘尘埃，防止粉尘过多聚集在布袋上。从而彻底消除了现有技术的袋式除尘器需要周期性进行反吹除布袋上附着粉尘尘埃，才能维持稳定的生产；并且消除了因反吹所致粉尘外溢进而造成周边工作环境污染的问题。本实用新型结构简单、紧凑合理，震动抖落除尘效果好、效率高；且震动抖落除尘操作在线进行，实现了袋式除尘器的连续化运行，提高了生产效率。
一种机械振动除尘器

[发明专利]一种微创腹腔手术持镜机器人-CN201510924436.4在审
发明人：田和强;杨朋;蒋佳坤;朱炫炫;郝友花 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了腹腔微创手术持镜机器人，其包括水平移动机构、竖直移动机构、内窥镜姿态调整机构和内窥镜保持架；其中，水平移动机构为一水平布置的双导轨单螺杆丝杠滑台，竖直移动机构为一竖直方向布置的双导轨双螺杆丝杠滑台，整体安装在水平移动机构的滑块上，由该滑块带动进行左右方向的运动；内窥镜姿态调整机构为一连杆机构，以及十字转动基座；内窥镜由内窥镜保持架上夹具夹持；内窥镜沿竖直方向布置，其中轴线的延长线经过十字转动基座的中心点。本发明具有整体结构简单、布局紧凑合理、运动空间大、各运动部位之间动作协调性好、操控灵活，特别是，其运转过程中各动作执行的精度高、灵敏度和协调性好等特点。
一种腹腔手术机器人

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