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[发明专利]基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法-CN202111058954.4有效
发明人：邵益平;朱宝昌;鲁建厦;周敏龙;佐富兴;朱婷婷;李亚云;周晓静;钮超晔 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于自适应高斯权快速点特征直方图的目标位姿估计方法，具体包括以下步骤：步骤S1：读取点云数据；步骤S2：数据预处理；步骤S3：获取自适应最优邻域半径；步骤S4：计算法向量；步骤S5：关键点提取；步骤S6：特征提取；步骤S7：点云粗配准；步骤S8：点云精配准；步骤S9：位姿估计。基于邻域特征熵，确定特征提取的自适应最优邻域半径，同时计算关键点和邻域点之间的距离均值和方差，构建新的特征描述符的高斯权函数，使得每个邻域点的权值设定能够更准确地描述邻域点对于关键点特征的影响。采用该方法使整个位姿估计过程精度和效率更高，鲁棒性更强。
基于自适应高斯权快速特征直方图目标估计方法

[发明专利]一种冲压线线尾零件自动化装箱系统-CN202310666837.9在审
发明人： 朱宝昌;汪鹏;余辉;刘乐;李召辉 -专利权人：苏州迅益科系统科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B21D28/02 文献下载
摘要：本发明提供一种冲压线线尾零件自动化装箱系统，涉及汽车加工车间零件运输技术领域，包括冲压区、冲压线传送机构、冲切区和装箱区，所述冲压线传送机构横穿冲切区和装箱区，冲压区包括用于冲压排样的冲压机，冲切区包括用于将料带冲剪成固定型号的产品的冲切组件，装箱区用于将冲切后的产品堆叠至箱体内，所述冲切区和所述装箱区之间安装检测区，所述检测区包括用于对冲切后的产品检测的检测组件和产品翻转组件。
一种冲压线线零件自动化装箱系统

[发明专利]一种防水透气阀的组装自动线及其操作方法-CN202310745590.X在审
发明人： 朱宝昌;汪鹏;张洪利;周益峰;余辉 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;苏州迅益科系统科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明属于机械设备领域，具体涉及一种防水透气阀的组装自动线，包括依次放置的防水透气膜组装装置、烘烤装置、第一个O型圈组装装置、封盖组装装置、第二个O型圈组装装置、镭射机和成品收集装置，其中防水透气膜组装装置内通过传输带传输治具，第一个O型圈组装装置、封盖组装装置、第二个O型圈组装装置、镭射机和成品收集装置之间通过运输带连接，同时通过烘烤装置内的搬运机器人将工件在防水透气膜组装装置和后续工序的运输带之间传递。本装置能够对封盖、防水透气膜、部件一、第一个O型圈、部件二和第二个O型圈依次进行组装，从而形成防水透气阀，并且全程实现自动化。
一种防水透气组装自动线及其操作方法

[实用新型]一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV-CN202223572293.X有效
发明人：梅亚泽;张小健;陈小虎;吴维平;周敏龙;茆福军;朱宝昌 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的整车机械设计。本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV，包含车体，所述车体包含底盘架和与所述底盘架连接的主架，所述底盘架上设有行走装置，还包含轻载架、重载架和用于驱动所述轻载架和所述重载架在竖直方向升降的举升装置，所述轻载架的货叉和所述重载架的货叉均在水平方向延伸，且出叉方向相反。本实用新型的目的是提供一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV，既能适应和满足不同重量的搬运任务，通用性好，效率高；且重心稳定，体积小巧，适应窄巷道作业的空间要求。
一种重心稳定重载全向行驶 agv

[发明专利]一种充电桩的组装线及其操作方法-CN202310872553.5在审
发明人： 朱宝昌;汪鹏;吴晟;余辉 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;苏州迅益科系统科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电桩的组装线及其操作方法，包括依次设有的预组装工位、翻转工位、涂散热膏工位、自动锁螺丝工位、自动锁螺柱工位、PCB板组装工位、配电支架组装工位、模组组装工位和上支架模组组装工位，通过输送线体连接上述所有工位，同时上变压器工位设在涂散热膏工位的正对面，PCB板预组装工位设在PCB板组装工位的正对面；同时输送线体也会安装在每个工位内部。本装置公开了对充电桩的自动组装线，能够依次安装风扇、散热器、变压器、PCB板以及一些列支架等部件，从而提高了组装效率，以及组装质量；定点定岗，物料定点，人工操作动作重复单一，从而降低出错率。
一种充电组装及其操作方法

[发明专利]一种多保真度模型构建方法、装置和设备-CN202310532905.2在审
发明人：吕利叶;朱宝昌;梅亚泽;鲁玉军;钟锁铭 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;浙江理工大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供一种多保真度模型建模方法。所述方法包括：确定待构建的多保真度模型与已构建的低保真度模型之间的相关函数；获取低保真度样本集和高保真度样本集；其中，所述低保真度样本集中存在与所述高保真度样本集中各个样本点的横坐标相同的目标样本点；依据所述低保真度样本集和所述高保真度样本集计算所述相关函数的参数，得到所述多保真度模型的预测函数，以使所述多保真度模型依据所述预测函数进行预测。本申请提供的多保真度模型建模方法，简化模型构建步骤，可快速、准确地构建多保真度模型。
一种保真度模型构建方法装置设备

[发明专利]一种柔性玻璃横切掰板装置及其掰板方法-CN202210776485.8有效
发明人： 朱宝昌;主中飞;汪鹏;高冬青 -专利权人：苏州迅益科系统科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： C03B33/02 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性玻璃横切掰板装置及其掰板方法，包括夹板机构，用于夹紧柔性玻璃；切板机构，切板机构的切刀横向移动以切割柔性玻璃；升降机构，用于驱动夹板机构与切板机构跟随柔性玻璃的下降而同步下行；下板机器人，用于夹持柔性玻璃并掰断柔性玻璃；下板机器人由控制系统控制，跟随柔性玻璃移动第一行程，再向上翻转第一角度后向下加速第二行程，然后再向上翻转至第二角度，直至将柔性玻璃掰断，其中，下板机器人在翻转第一角度、向下加速和翻转第二角度过程中均跟随柔性玻璃同步下行。本发明解决了柔性玻璃掰断过程中容易弯折变形而破坏玻璃的外观品质的问题。
一种柔性玻璃横切掰板装置及其方法

[实用新型]一种柔性四工位自动锁螺丝机构-CN202222566854.9有效
发明人： 朱宝昌;余辉;李祥;周益峰;井涛 -专利权人：苏州迅益科系统科技有限公司;诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性四工位自动锁螺丝机构，包括安装座，安装在安装座上的安装板，所述安装板绕中间位置均匀分布有四个限位孔，所述限位孔上均对应置有滑动块，位于滑动块两侧且安装在安装板上的限位块，所述限位块用于限制滑动块朝限位块长度方向移动，调节旋钮通过轴承座组件一活动安装在安装板上，所述调节旋钮与四个滑动块之间通过连动机构连接，调节旋钮控制四个滑动块通过连动机构联动，定位块通过定位连杆安装在安装板底面，且螺丝枪安装在滑动块上，定位块用于固定发动机位置。本装置能够适配螺丝均布在同一轴心但直径不同的发动机上。
一种柔性四工位自动螺丝机构

[发明专利]一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV-CN202211727899.8在审
发明人：梅亚泽;张小健;陈小虎;吴维平;周敏龙;茆福军;朱宝昌 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的整车机械设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV，包含车体，所述车体包含底盘架和与所述底盘架连接的主架，所述底盘架上设有行走装置，还包含轻载架、重载架和用于驱动所述轻载架和所述重载架在竖直方向升降的举升装置，所述轻载架的货叉和所述重载架的货叉均在水平方向延伸，且出叉方向相反。本发明的目的是提供一种重心稳定的重载卷料全向行驶AGV，既能适应和满足不同重量的搬运任务，通用性好，效率高；且重心稳定，体积小巧，适应窄巷道作业的空间要求。
一种重心稳定重载全向行驶 agv

[发明专利]一种重载卷料全向行驶AGV机及其使用方法-CN202310005277.2在审
发明人：吴维平;朱宝昌;梅亚泽;陈小虎;周敏龙;茆福军 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66F9/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的整车设计。本发明是通过以下技术方案得以实现的：一种重载卷料全向行驶AGV机，包含车体，所述车体包含底盘架和与所述底盘架连接的主架，所述底盘架上设有行走装置，所述重载架包含主承架、用于承接支撑货品的承货架和重量传感器，所述承货架包含压台，所述主承架包含垫台,所述压台的下表面与所述重量传感器的上表面抵触固定连接，所述垫台的上表面与所述重量传感器的下表面抵触固定连接。本发明的目的是提供一种重载卷料全向行驶AGV机及其使用方法，能适应和满足不同重量的搬运任务，通用性好，效率高；且能对重载货物的重量读数更为准确和稳定，误差小，进而提升AGV的行车安全。
一种重载全向行驶 agv 及其使用方法

[发明专利]一种包芯纱生产用的浸染装置-CN202110684528.5有效
发明人： 朱宝昌 -专利权人： 朱宝昌
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： D06B23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种包芯纱生产用的浸染装置，包括壳体和盖体，所述壳体内设有浸染室，所述壳体内顶部设置有放料口，所述壳体的右侧安装有电机，所述浸染室内竖直设置有转杆，所述转杆的下端与浸染室的内底部转动连接，所述电机的输出轴末端延伸至浸染室内，并与转杆通过传动结构传动连接，所述转杆的上端固定连接有网状筒，所述网状筒内放置有放置架。该装置在使用的过程中，可以让染缸中的包芯纱和染料液体都会发生运动，有效的提高了浸染的效果，且同时还设置有气囊和加热片，可以对染料进行均匀加热，便于后期提起包芯纱时，对浸染的包芯纱进行预烘干处理。
一种包芯纱生产浸染装置

[发明专利]一种除绒并条机-CN202111428831.5有效
发明人： 朱宝昌 -专利权人：山东宏钜纺织有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： D01H5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于除绒并条机的石墨烯锦纶混纺并条工艺，包括以下步骤：S1、开棉梳理，将石墨烯锦纶纤维条进行开棉梳理并得到细密石墨烯锦纶纤维条；S2、混纺；S3、并条；上述工艺流程中所使用到的除绒并条机包括并条机箱，所述并条机箱内安装有集束器，所述并条机箱内壁上转动连接有两个牵伸罗拉，所述并条机箱内壁上转动连接有收卷辊，所述并条机箱内固定设有除绒板，所述除绒板的侧壁开设有通槽。本发明通过设置刮筒、耙齿及驱动装置，可通过推动刮筒转动，及时将合并后的残留的绒毛刮落，同时不断旋转的耙齿还能够对合并后的纤维条进行梳理，从而使得合并后的纤维条分布更加均匀。
一种并条

[发明专利]一种全自动轴承保持架装针设备-CN202310027598.2在审
发明人：余辉;朱宝昌;李仁道;周益峰;李召辉 -专利权人：苏州迅益科系统科技有限公司;诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明属于轴承生产技术领域，具体涉及一种全自动轴承保持架装针设备，包括与控制器电性连接的输送系统、位置识别机构、滚针组装机构、产品检测机构；位置识别机构用于调节保持架至设定朝向；滚针组装机构用于将滚针安装至设定朝向的保持架内；产品检测机构用于检测产品是否缺针以及内径、外径，并去除不合格产品；输送系统用于将保持架输送至位置识别机构，再将设定朝向后的保持架输送至滚针组装机构，再将组装后的产品输送至产品检测机构。本申请可以通过位置识别机构自动地将保持架调节至设定的朝向，然后可以将设定朝向的保持架输送至滚针组装机构。本申请还可以对已装好滚针的产品进行内外径检测以及进行缺针检测，并可以去除不合格产品。
一种全自动轴承保持架装针设备

[实用新型]适用于重载卷料全向行驶AGV的称重货叉-CN202223426878.0有效
发明人：陈小虎;茆福军;吴维平;梅亚泽;周敏龙;朱宝昌 -专利权人：上海诺力智能科技有限公司;诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及AGV货叉的机械设计。本发明通过以下技术方案得以实现的：适用于重载卷料全向行驶AGV的称重货叉，包含主承架和重量传感器，其特征在于：还包含用于承接支撑货品的承货架，所述承货架包含压台，所述主承架包含垫台,所述压台的下表面与所述重量传感器的上表面抵触固定连接，所述垫台的上表面与所述重量传感器的下表面抵触固定连接，所述压台和所述垫台在水平方向上交错设置，两者在水平面上的投影不存在重叠区域。本实用新型的目的是提供适用于重载卷料全向行驶AGV的称重货叉，能适应重载的重量要求，在工作过程中重量传感器不易损坏，故障率低。
适用于重载全向行驶 agv 称重

[发明专利]适用于窄巷道AGV的全向行驶装置-CN202211645778.9在审
发明人：陈小虎;茆福军;吴维平;梅亚泽;周敏龙;朱宝昌 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司;上海诺力智能科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。本发明通过以下技术方案得以实现的：适用于窄巷道AGV的全向行驶装置，包含底盘架和与所述底盘架连接的行走装置，所述行走装置包含万向轮组件和驱动轮组件，所述万向轮组件包含与所述底盘架连接的连接板，还包含中介板和轮体组件，所述中介板通过上轴与所述连接板转动连接，所述轮体组件通过下轴与所述中介板转动连接。本发明的目的是提供适用于窄巷道AGV的全向行驶装置，在工作过程中增加行走顺畅度，不卡轮，从而减小车辆抖动增加安全性，同时与货架不容易碰撞，增加AGV在窄巷道中的适用性和通过性。
适用于窄巷 agv 全向行驶装置

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