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[发明专利]分数阶自抗扰控制器自抗扰电机控制方法、系统及设备-CN202310942266.7在审
发明人： 朱力军;李博林;王旭辉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-07-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明属于信息技术服务技术领域，尤其涉及一种电机的分数阶自抗扰控制器自抗扰电机控制方法、系统及设备，提出一种新型的分数阶扩张状态观测器(ESO)，然后提出一种改进的分数阶自抗扰控制器(iFO‑BITF)来实现WBITF。本发明提出了一种新型的ESO，称为iFO‑ESO，用于补偿系统的不确定性和外部扰动。与已有工作相比，iFO‑ESO中估计的状态较少，扩展状态中不包括高阶动力学，这提高了iFO‑ESO比FO‑ESO的扰动估计性能，使系统对系统不确定性和外部扰动更具鲁棒性。iFO‑ESO更好的估计性能确保了开环传递函数更准确地近似为新引入的WBITF。利用所提出的iFO‑ESO，iFO‑BITF的辅助跟踪控制器也有了一个更简单的形式。对于二阶系统，证明了当观测器增益选择得足够大时，闭环系统是BIBO稳定的。
分数控制器电机控制方法系统设备

[发明专利]四足机器人集群步态同步与编队分布式模型预测控制方法-CN202310090290.2在审
发明人： 朱力军;许绍航 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种四足机器人集群步态同步与编队分布式模型预测控制系统及方法，包括：地图与定位模块，用于为分布式步态同步模块提供里程计和障碍物信息；通信网络，用于交换轨迹和步态相位信息；分布式MPC编队模块，用于将所有机器人调节到期望位置，避免碰撞并且实现期望编队的最优轨迹；分布式步态同步模块，用于分布式地同步各个机器人的步态；分布式运动控制模块，包括摆动腿控制器和站立腿控制器，用于控制四足机器人实现期望轨迹和步态，输出腿部电机的力矩。本发明首次提出了四足机器人的步态动力学模型，将所有机器人以一定的队形调节到期望位置，所有机器人的步态同步，并且能够稳定地动态运动，不会失去平衡。
机器人集群步态同步编队分布式模型预测控制方法

[发明专利]四足机器人快速模型预测控制方法、系统及介质-CN202310122231.9在审
发明人： 朱力军;许绍航 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种四足机器人快速模型预测控制方法、系统及介质，包括：计算摆动腿的通过获取站立腿以及摆动腿的模型预测控制率，控制四足机器人的运动；站立腿的模型预测控制率的获取过程包括：进行基于二次规划的滚动时域优化；通过近似海森矩阵，将原二次规划问题转化为近似二次规划问题；根据当前机器人状态，在近似二次规划问题中删除全局无效约束；利用最优反作用力缓存，进行维度自适应的热启动策略，获得站立腿的模型预测控制率。本发明根据动力学模型构建求解最佳地面反作用力的滚动时域优化问题，针对性地提出了三种数值优化技巧，能实现四足机器人各种步态的快速模型预测控制，显著提升控制更新频率。
机器人快速模型预测控制方法系统介质

[发明专利]大跨度单层铝合金圆形网壳顶升安装方法-CN202111261481.8有效
发明人：武海全;闫月勤;罗志强;朱力军;李江;李昕凯 -专利权人：山西五建集团有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E04B1/342 文献下载
摘要：本发明为一种大跨度单层铝合金圆形网壳顶升安装方法，属于建筑施工技术领域。该方法是通过在网壳下部搭设局部梯步状支撑架，在架体上部拼装网壳，支设液压顶升机，采用边扩展边起升的组装方法，直至顶升至就位高度，最后在高空找形合拢，节点处不锈钢螺栓终拧，定位落座，分次同步卸载完成网壳安装的施工方法。本发明方法达到了施工成本低，施工速度快，技术先进，安全可靠、质量优良的目的，该方法应用于大跨度单层铝合金网壳安装尚属国内首例，对提高工程施工安全、保障工程质量、降低工程造价具有重要意义，具有很好的推广应用价值。
跨度单层铝合金圆形网壳顶升安装方法

[发明专利]一种镂空状泡沫板材微波加热成型装置-CN202310134625.6在审
发明人：徐基煌;周大根;叶顺根;孙柯;朱力军;徐洪周;姜振国 -专利权人：杭州鑫麦克斯智能科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B29C44/02 文献下载
摘要：一种镂空状泡沫板材微波加热成型装置，包括：外壳、材料分配装置、微波加热装置、模具选择装置、脱模装置、泡沫板材移动装置、传送台和支撑桌；通过设置材料分配装置，将原材料更加精准的投送到微波加热装置中，节省了材料，提高了材料的利用率；通过设置模具选择装置，设置多个模具并可以随意更换，使得形成的状泡沫更加多样化；通过设置脱模装置、泡沫板材移动装置和传送台减少了人工操作，节省了人力，提高了工作效率。
一种镂空泡沫板材微波加热成型装置

[发明专利]一种叶片钎焊用点胶装置及其使用方法-CN202211428606.6在审
发明人：蔡得领;郭凯迪;姚佳乐;朱力军 -专利权人：浙江娃哈哈智能机器人有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23K1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片钎焊用点胶装置及其使用方法，包括：支架；点胶机构，点胶机构包括点胶阀组件、驱动所述点胶阀组件沿竖直方向往复运动的驱动组件；微调机构，所述微调机构设置在支架上，所述点胶机构设置在微调机构上，所述微调机构用于调节点胶阀组件的点胶位置；对中机构，对中机构包括用于对中点胶阀组件的定位件、用于调整定位件的定位点的伸缩组件，所述伸缩组件设置在支架上，所述定位件设置在伸缩组件上。本方案提高钎料在工件表面的附着性、减少钎料出料位置偏差，避免钎料过早脱落。
一种叶片钎焊用点胶装置及其使用方法

[发明专利]一种基于视力觉结合的叶片打磨方法-CN202211562438.X在审
发明人：蔡得领;郭凯迪;朱力军 -专利权人：浙江娃哈哈智能机器人有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视力觉结合的叶片打磨方法，克服了现有技术中存在的叶片打磨时打磨质量不稳定、打磨精度低以及打磨耗时长的问题，包括以下步骤：S1：对砂带抛磨量进行标定，录入标准叶片数据；S2：利用视觉识别，计算待打磨叶片各区域需抛磨量；S3：根据S2的计算结果，判断待打磨叶片各区域采用精磨还是粗磨后再进行精磨；S4：根据S3的判断结果，对待打磨叶片各区域进行打磨。打磨效率高，对工件的各部分抛磨位置能够精确打磨。
一种基于视力结合叶片打磨方法

[发明专利]一种用于汽轮机叶片的自动打磨装置及打磨方法-CN202211303757.9在审
发明人：蔡得领;郭凯迪;王鹤飞;朱力军 -专利权人：浙江娃哈哈智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽轮机叶片的自动打磨装置及其使用方法，包括装夹机构、料盘机构、砂带机、打标机、扫描系统、机器人和夹具库，机器人上设有机械手，装夹机构设置在机械手的一端，装夹机构与机械手适配，料盘机构设置在机械手的下方。本发明提供了一种用于汽轮机叶片的自动打磨装置及其使用方法，实现对多种样式叶片的自动打磨。
一种用于汽轮机叶片自动打磨装置方法

[发明专利]一种叶片钎焊用点胶装置及其工作方法-CN202211327136.4在审
发明人：蔡得领;郭凯迪;姚佳乐;朱力军 -专利权人：浙江娃哈哈智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片钎焊用点胶装置，包括设置有机台的装置本体，所述装置本体包括：自定位式上料机构，用于将叶片输入装置本体内进行点胶工序；点胶机构，用于对叶片进行钎焊前的点胶，所述点胶机构包括有至少一个点胶区；其中，所述点胶机构包括连接于叶片转移机构的二次定位机构，所述二次定位机构包括有视觉扫描系统。自定位式上料机构能够在叶片上料至装置本体后进行初步定位，确保每一波叶片的位置保持一致；而点胶机构的二次定位机构利用视觉扫描系统则对点胶前的叶片进行二次定位，确保放置于点胶区的各个叶片均保证位置一致，从而同步各个叶片上的钎料轨迹。
一种叶片钎焊用点胶装置及其工作方法

[实用新型]一种具有烟气过滤功能的环保型采暖炉-CN202222127411.X有效
发明人：邓金良;王清强;何景;蒋建军;朱力军 -专利权人：佛山市嘉良五金制品有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F23J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有烟气过滤功能的环保型采暖炉，包括设置的炉体，且炉体的内侧底部安装有燃烧器，并且炉体的前侧贯穿设置有进气管，进气管的端部伸入至炉体的内侧底部；还包括：所述炉体的侧壁设置为中空，且炉体的左侧顶部设置有第一进水管，并且炉体的右侧底部设置有第一出水管；所述炉体的右侧顶部安装有换热箱，且换热箱的底部与炉体的内部之间安装有连接管，并且连接管的顶部与换热管相连通，过滤箱安装于换热箱的左侧外部，所述过滤箱的内部设置有两个滤板。该具有烟气过滤功能的环保型采暖炉，可以对烟气中的热量进行回收利用，且能够对排出的烟气进行过滤处理，防止造成空气污染。
一种具有烟气过滤功能环保采暖炉

[实用新型]大跨度下凹型立体管桁架结构应力释放装置-CN202222500093.7有效
发明人：武海全;宋晚祥;朱力军;赵振侠;樊斌;吴昊;闫月勤;彭辉;亢丽芬 -专利权人：山西五建集团有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： E04B1/19 文献下载
摘要：本实用新型为一种大跨度下凹型立体管桁架结构应力释放装置，属于钢结构建筑施工技术领域。该装置包括两个固定在钢管混凝土柱顶部两侧的牛腿、两个固定在十字支撑板两侧的悬挑结构件、两个支撑在牛腿和悬挑结构件之间的液压千斤顶以及两块垫设在分离的钢管混凝土柱的顶面和支座的下表面之间的聚四氟乙烯板。本实用新型装置解决了大跨度下凹型立体管桁架屋面结构由于支座底板与钢管混凝土柱柱顶板接触摩檫力大而安装完成后产生的应力无法自动释放的问题。本实用新型装置设计科学，结构合理，操作简单，施工方便，安全性高，施工成本低，通过该装置确保了钢管混凝土柱的垂直度符合规范规定，保证了结构的安全和质量。
跨度下凹型立体桁架结构应力释放装置

[实用新型]一种可调节助燃效果的采暖炉-CN202222165761.5有效
发明人：邓金良;王清强;何景;蒋建军;朱力军 -专利权人：佛山市嘉良五金制品有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： F24B1/19 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节助燃效果的采暖炉，包括采暖炉本体，以及安装于采暖炉本体底面的托举支架；所述采暖炉本体的底面内部通过螺栓固定连接有除杂滤网；还包括：所述托举支架的右侧底面通过轴承转动设置有主动齿轮；其中，采暖炉本体的正面上方开设有进料窗口，且采暖炉本体的顶面固定安装有存热端盖；其中，采暖炉本体的内部下方固定连接有防止燃料下落的承载透板。该可调节助燃效果的采暖炉，通过采暖炉本体内部的主进风导槽与副进风导槽之间的旋转重合，使得人为可以控制进风量的大小，而后吸引的风力通过送风通道输送至燃料处，利于对炉体内空气流通换气，进而提升燃料的燃烧效果。
一种调节助燃效果采暖炉

[实用新型]节能环保采暖炉-CN202222269123.8有效
发明人：邓金良;王清强;何景;蒋建军;朱力军 -专利权人：佛山市嘉良五金制品有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F23J15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供节能环保采暖炉，涉及采暖炉技术领域，包括装置本体；所述装置本体设置有直角烟囱筒，直角烟囱筒两端外部圆周均开设有带螺纹的环形槽，直角烟囱筒上下方向筒内部圆周开设有放置环槽，直角烟囱筒的放置环槽内部放置有灰尘过滤柱，灰尘过滤柱顶部端面设置有带前后贯穿孔的取放条，直角烟囱筒的设置，方便通过螺纹安装在圆柱筒炉体上排出燃烧烟尘，方便灰尘过滤柱放入安装对排出的烟尘进行过滤，解决了燃烧产生的灰尘直接通过烟囱筒排出至室外容易造成环境污染，不方便在烟囱筒内部加装过滤柱对灰尘进行过滤减排来达到环保效果的问题。
节能环保采暖炉

[实用新型]一种可快速升温的采暖炉-CN202222285350.X有效
发明人：邓金良;王清强;何景;蒋建军;朱力军 -专利权人：佛山市嘉良五金制品有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F24D15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可快速升温的采暖炉，涉及采暖炉技术领域，包括：炉体和辅助部；所述炉体底端面对称焊接有两块支撑板，两块支撑板均与地面接触；炉体内呈线性阵列状焊接有用于放置燃烧物的第二挡杆。因遮挡板右端面焊接有驱动臂，驱动臂靠后侧一端与伸缩瓶黏附连接，在使用过程中，当需要添加燃烧物时需要将遮挡板开启，添加完毕后需要将遮挡板关闭，在关闭时伸缩瓶被挤压，此时喷管处喷气实现燃烧物的助燃，解决了现有装置在不能够在添加燃烧物的必要操作时实现燃烧物的气流助燃，升温效率较低的问题。
一种快速升温采暖炉

[实用新型]一种可定时下料的环保型采暖炉-CN202222205163.6有效
发明人：邓金良;王清强;何景;蒋建军;朱力军 -专利权人：佛山市嘉良五金制品有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F24B1/183 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可定时下料的环保型采暖炉，包括采暖炉本体、隔离门、窗口和水管；隔离门，合页安装在采暖炉本体的前方左端，且隔离门的中间位置设置有窗口；水管，设置在所述采暖炉本体的内部；还包括：搅拌杆，设置在所述采暖炉本体的内部底端，且采暖炉本体的内部中间位置安装有过滤板，并且过滤板的上方设置有净化阻燃海绵，净化阻燃海绵的高度高于采暖炉本体内部明火的高度；电动推杆，安装在所述采暖炉本体内部右下端，且电动推杆的左端固定有下料口。该可定时下料的环保型采暖炉，通过搅拌杆转动对燃料进行翻动，进而使底部的燃料能够充分的燃烧，通过净化阻燃海绵和过滤板的设置对异味和烟灰进行阻挡，对环境进行保护。
一种时下环保采暖炉

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