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[外观设计]智能乒乓球台-CN202330056770.8有效
发明人：张海波;刘福川;白姗姗;曹勇洋;樊婕 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能乒乓球台。2.本外观设计产品的用途：用于检测乒乓球落点、回合。3.本外观设计产品的设计要点：在于乒乓球台的形状以及连接结构。4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图1。5.其他需要说明的情形参考图说明：“变化状态图1”为乒乓球台的桌腿未升起时的状态图；“变化状态图2”为乒乓球台的桌腿处于升起时的状态图。
智能乒乓球台

[发明专利]乒乓球发球机器人发球速度和旋转控制方法、控制系统-CN202110826397.X有效
发明人：张海波;张文;刘福川;曹勇洋;陈盟 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球发球机器人发球速度和旋转控制方法、控制系统，控制方法应用于具有挤球模组的发球机器人中，挤球模组包括上轮电机驱动的橡胶轮、下轮电机驱动的橡胶轮以及支撑上轮电机和下轮电机的送球管道，包括：根据用户设置的乒乓球的期望线速度和期望旋转速度，得到上轮电机的期望转速和下轮电机的期望转速；分别根据上轮电机的期望转速和上轮电机的实际速度以及下轮电机的期望转速和下轮电机的实际速度，采用PID算法更新上轮电机的占空比和下轮电机的占空比，并利用上轮电机的占空比对上轮电机输入端的电压进行控制，利用下轮电机的占空比对下轮电机输入端的电压进行控制。本申请能够实现独立的速度和旋转控制。
乒乓球发球机器人速度旋转控制方法控制系统

[实用新型]智能乒乓球训练器-CN202223207890.2有效
发明人：张海波;曹勇洋;张文 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种智能乒乓球训练器，其包括训练器主机、角度传感器和乒乓球杆组件；所述训练器主机通过所述角度传感器与所述乒乓球杆组件连接，所述训练器主机用于控制所述乒乓球杆组件在预设角度范围内来回旋转，所述角度传感器用于检测击打的角速度并发送给所述训练器主机，所述训练器主机根据击打的角速度计算得到击打力度和击打次数。本实用新型提供的智能乒乓球训练器通过压簧滚珠模组中的滚珠与从动轮中的凸棱配合使用，能够实现自由击打的状态，避免击打乒乓球时的阻尼感。
智能乒乓球训练器

[发明专利]用于乒乓球训练器的控制与检测装置以及乒乓球训练系统-CN202211678302.5在审
发明人：张海波;张文;高飞;曹勇洋;刘福川 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A63B67/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于乒乓球训练器的控制与检测装置及乒乓球训练系统，其包括处理器以及与处理器连接的频率控制模块、步进电机位置控制模块、击打检测模块和堵转检测模块；乒乓球训练器开启工作后，频率控制模块根据用户设定的频率对乒乓球训练器中的步进电机进行启动，启动后，步进电机位置控制模块首先通过离散三角形规划计算步进电机的运动速度和运动误差，然后通过加速位移、加速时间和加速度对步进电机进行运动控制；当步进电机开始工作后，击打检测模块和堵转检测模块根据乒乓球训练器中的角度传感器的变化趋势判断步进电机的运动状况，得到是否击打和堵转的信息。
用于乒乓球训练器控制检测装置以及训练系统

[实用新型]具有多种交互方式的乒乓球发球机器人-CN202221863190.6有效
发明人：张海波;杨大龙;刘福川;张文;曹勇洋;陈家桢 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有多种交互方式的乒乓球发球机器人，其包括机器人本体以及设置在机器人本体中的微控制器、WIFI交互模块、蓝牙交互模块和语音交互模块；WIFI交互模块、蓝牙交互模块和语音交互模块均与微控制器进行交互。本实用新型通过设置多种无线交互方式，使用方便，能够满足用户多种场景的应用需求；本实用新型便于进行私有化定制，便于批量升级，且维护成本低。
具有多种交互方式乒乓球发球机器人

[发明专利]乒乓球发球机器人零点标定方法及标定系统-CN202210714716.2在审
发明人：张海波;张文;刘福川;曹勇洋 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种乒乓球发球机器人零点标定方法及标定系统，零点标定方法包括：根据乒乓球理论飞行模型，配置一组机器人期望发球参数和乒乓球在球台上的期望落点值；控制发球机器人以当前的零点偏移值确定软件零位，并以配置的机器人发球参数发N个球；利用视觉系统获取发球机器人所发N个球的落点值；对乒乓球当前轨迹的实际落点进行处理，以确定发球机器人的零点标定是否成功，如果是，则标定成功；否则，利用Nelder‑Mead优化算法调整零点偏移值，重新确定软件零位，直至发球机器人的零点标定成功。本申请能够有效快捷地完成发球机器人零点的标定，有利于无人化工厂的实现，减少人为因素的干扰，能够有效地保证产品出厂的一致性。
乒乓球发球机器人零点标定方法系统

[实用新型]用于乒乓球机器人的俯仰发球装置-CN202220556947.0有效
发明人：张海波;曹勇洋;刘福川;张文;陈盟 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于乒乓球机器人的俯仰发球装置，其包括底座、弯管和步进电机，底座包括底管和底板，底管设置在底板上，弯管设置在底管上方，且底管与弯管转动连接；步进电机与底板固定连接，步进电机的丝杆与弯管连接，步进电机通过丝杆带动弯管相对于底管实现俯仰动作。本实用新型通过控制步进电机的动作能够实现对弯管俯仰角度的精确控制，从而使乒乓球机器人能够精准切换俯仰角度进行吐球，进而提高乒乓球机器人的智能程度，提高用户体验。
用于乒乓球机器人俯仰发球装置

[发明专利]乒乓球机器人送球装置及乒乓球机器人-CN202210230184.5在审
发明人：张海波;曹勇洋;张文;刘福川 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球机器人送球装置及乒乓球机器人，乒乓球机器人送球装置包括送球框、电机和送球拨轮模组；送球框中设置有送球管道，送球框的底部设置有拨球轨道，送球管道的进球口与拨球轨道的一端连通，拨球轨道的另一端与送球管道的进球口之间设置有退球坡道；送球管道的出球口用于连接乒乓球机器人的发球装置；电机设置在送球框外的底部，送球拨轮模组设置在送球框内的拨球轨道处，电机的输出轴穿过送球框底部后与送球拨轮模组连接。本申请能够有效解决现有乒乓球发球机在送球的过程中送球不稳定，经常出现卡球进而影响正常训练的问题。
乒乓球机器人装置

[外观设计]乒乓球发球机-CN202230051255.6有效
发明人：张海波;曹勇洋;樊婕;刘福川;张文 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：乒乓球发球机。2.本外观设计产品的用途：用于发射乒乓球。3.本外观设计产品的设计要点：在于乒乓球发球机的构型和整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
乒乓球发球

[实用新型]一种用于乒乓球机器人的发球机构-CN202121585512.0有效
发明人：张海波;曹勇洋;张文;刘福川 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于乒乓球机器人的发球机构，该发球机构具有挤球模块和侧旋模块。其中，挤球模块设置在送球管上，用于对乒乓球进行上旋或下旋的挤压。侧旋模块与外部装置固定连接，且侧旋模块与固定在送球管上的传动齿轮传动连接，用于通过传动齿轮带动送球管转动。本实用新型提供的发球机构结构简单、整合程度高，制造成本低，且能够实现发球机器人自动切换上旋、下旋和侧旋发球，提高发球机器人的智能程度和发球的效率。
一种用于乒乓球机器人发球机构

[实用新型]乒乓球机器人出球点高低调节装置及乒乓球机器人-CN202121747404.9有效
发明人：张海波;曹勇洋;张文;刘福川;陈盟;管章禹 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种乒乓球机器人出球点高低调节装置及乒乓球机器人，乒乓球机器人出球点高低调节装置包括固定座、外管、内管和夹紧组件；固定座的一侧用于连接乒乓球桌，另一侧用于连接外管，内管设置在外管中，其能够与外管相对滑动，夹紧组件用于当内管调整到所需高度后对内管和外管进行固定。本实用新型结构简单，方便实用，能够灵活地根据实际需求调节内管的高度，从而调节乒乓球机器人出球点的高度。
乒乓球机器人出球点高低调节装置

[实用新型]乒乓球发球机器人出球点调整装置及乒乓球发球机器人-CN202121745576.2有效
发明人：张海波;曹勇洋;张文;刘福川;陈盟;管章禹 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种乒乓球发球机器人出球点调整装置及乒乓球发球机器人，乒乓球发球机器人出球点调整装置包括夹持组件、送球管和连接组件；夹持组件包括固定座和螺钉，固定座与螺钉配合使用以调整固定座在乒乓球桌边的夹持位置；固定座上连接有送球管，一连接组件用于将送气管的一端与送球模组连接，另一连接组件用于将送气管的另一端与发球模组连接。本实用新型提供的乒乓球发球机器人出球点调整装置的结构简单、实用，能够使乒乓球发球机器人根据实际需要在不同水平位置和高度发球，从而能够更加智能地模仿人发球。
乒乓球发球机器人出球点调整装置

[外观设计]乒乓球发球主机-CN202130462663.6有效
发明人：张海波;曹勇洋;刘福川;张文;陈盟 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：乒乓球发球主机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于乒乓球发球机，发射乒乓球。3.本外观设计产品的设计要点：在于乒乓球发球主机的结构、形状以及外观配色。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
乒乓球发球主机

[外观设计]乒乓球发球机-CN202130462664.0有效
发明人：张海波;曹勇洋;刘福川;张文;陈盟 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 21-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：乒乓球发球机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于发射乒乓球。3.本外观设计产品的设计要点：在于乒乓球发球机的结构、形状以及外观配色。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
乒乓球发球

[外观设计]球体运动轨迹采集相机-CN202130488464.2有效
发明人：张海波;贺琪欲;曹勇洋 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：球体运动轨迹采集相机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于捕捉高速运动物体，其中一种应用是乒乓球运动项目的训练、比赛、等级考试等场景下的专业数据采集和分析，也可用于娱乐健身领域或其他体育运动项目。3.本外观设计产品的设计要点：在于球体运动轨迹采集相机的构型和整体形状，以及外观配色。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
球体运动轨迹采集相机

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