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- [发明专利]一种花卉苗自动移栽机-CN202211284050.8在审
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曹乐平
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湖南生物机电职业技术学院
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2022-10-20
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2023-03-14
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A01G9/08
- 本发明公开了一种花卉苗自动移栽机，涉及花卉苗移栽技术领域。本发明包括传输机构包括支撑板，调节机构，包括设置在支撑板下方的支撑环，支撑环内部设置有齿轮杆，支撑环与齿轮杆旋转配合，齿轮杆外部活动连接有轮齿，轮齿与齿轮杆啮合，轮齿外部设置有第一皮带，第一皮带与轮齿旋转配合。本发明通过启动传动电机带动轮齿转动，轮齿在于齿轮杆啮合，从而推动齿轮杆上下移动，进而能够调整支撑板的高度，通过第一皮带能同时带动两个调节机构进行高度调节，能够使支撑板的高度调节较为均匀，同时机械调节较为均匀，不会出现调节后支撑板一高一低的情况，避免影响花卉苗移栽的深浅不一，从而影响花卉苗的移栽。
- 一种花卉自动移栽
- [发明专利]一种回转式自动栽苗机-CN202011319040.4有效
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曹乐平
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湖南生物机电职业技术学院
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2020-11-23
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2022-09-27
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A01C11/02
- 本发明公开一种回转式自动栽苗机包括：穴盘传输装置、花盆传输装置、齿辊和回转移栽装置，回转移栽装置包括回转驱动机构、转鼓、摆动轮盘、支架杆、径向滑动杆和移栽机构；移栽机构包括纵向套管、支架滑套、弹性结构件和移栽爪，径向滑动杆通过滑动孔与纵向套管插接；摆动轮盘朝向转鼓的一侧设置有滑动凹槽，滑动凹槽在摆动轮盘上的投影为圆形、且该滑动凹槽具有两个向外的v形凸起。本发明提供的栽苗机在工作时，移栽机构通过支架杆、径向滑动杆进行平面约束，再通过径向滑动杆在摆动轮盘的滑动凹槽内移动，使得移栽机构在径向滑动杆移动到两个v形凸起时沿径向上下移动，完成取栽苗动作，整个过程完全自动化、且装置结构紧凑便于安装移动。
- 一种回转自动栽苗机
- [发明专利]成熟期柑橘果实图像识别方法-CN201711137187.X有效
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曹乐平
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湖南生物机电职业技术学院
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2017-11-16
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2022-07-01
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G06V20/68
- 本发明公开了一种成熟期柑橘果实图像识别方法，包括步骤：采集图像并裁切；将裁切后的图像转化为黑白二值图像并去除黑色孔洞及白色伪目标黑色化处理；对检测到的果实轮廓宽度单像素化，读取标记区果实轮廓坐标，得到果实轮廓坐标矩阵；形成按顺时针方向排列的柑橘果实轮廓坐标集；找出不同果实轮廓的交点，形成柑橘果实轮廓交点集；选出各连通区域内无遮挡的柑橘果实轮廓、部分遮挡的柑橘果实轮廓中未被遮挡的椭圆弧段；曲线拟合，舍弃伪果实目标并去除过度拟合曲线；计算曲线参数。本发明对采图角度不敏感，保证了被遮挡果实区域轮廓提取的准确性，满足了果实轮廓还原时同时检测圆形果实与椭圆形果实的要求，能同时检测部分遮挡及无遮挡的果实。
- 成熟期柑橘果实图像识别方法
- [发明专利]一种驾驶入线的方法和装置-CN201610322086.9有效
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郭信平;唐李征;吴林;曹乐平
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北京合众思壮科技股份有限公司
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2016-05-16
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2022-02-22
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G05D1/02
- 本发明公开一种驾驶入线的方法和装置，涉及自动导航技术。为了解决现有技术入线距离长，从而造成土地资源浪费的问题而发明。技术方案包括：在地头转弯后，启动前向自动驾驶功能，实时获取前向位置、航向信息；将前向位置信息与预先存储的作业轨迹进行比较，获取第一比较结果；如果第一比较结果大于预先设置的入线误差门限，根据作业轨迹调整所述前向自动驾驶的运动轨迹；如果第一比较结果小于预先设置的入线误差门限，停止前向自动驾驶功能，启动后向自动驾驶功能进行后向自动驾驶；当后向自动驾驶返回到所述地头时，重新启动所述前向自动驾驶功能，并开启作业模式。本发明实施例提供的技术方案可以应用农林作业过程中，实现快速入线。
- 一种驾驶方法装置
- [发明专利]无遮挡的柑橘果实图像识别方法-CN201710248835.2有效
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曹乐平
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湖南生物机电职业技术学院
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2017-04-17
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2021-12-31
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G06K9/00
- 本发明公开了一种无遮挡的柑橘果实图像识别方法，包括以下步骤：A：采集柑橘果实图像并裁切；B：将裁切后的图像转化为黑白二值图像；去除黑白二值图像中的黑色孔洞，将果实伪目标黑色化处理；C：对检测到的果实轮廓宽度单像素化，标记单像素化后的果实轮廓图像，形成每一标记中只有一个柑橘果实的标记区，读取各标记区果实轮廓坐标，得到柑橘果实边缘轮廓坐标矩阵；步骤D：通过柑橘果实边缘轮廓坐标矩阵拟合得到果实圆形轮廓曲线或椭圆形轮廓曲线，并计算圆形轮廓曲线的中心坐标和半径，计算椭圆形轮廓曲线的中心坐标、长半轴和短半轴。本发明识别时间短，果实位置及果实大小检测误差小，能够在同一幅图上一并检测圆形和椭圆形果实。
- 遮挡柑橘果实图像识别方法
- [发明专利]成熟果实机器识别方法-CN201810282033.8有效
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曹乐平
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湖南生物机电职业技术学院
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2018-04-02
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2021-12-10
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G06K9/38
- 本发明公开了一种成熟果实机器识别方法，包括：采集果树图像；将果树图像转化为黑白二值图像并去除伪背景色块和果实伪目标；得到果实轮廓坐标矩阵；形成按顺时针方向排列的果实轮廓坐标集；形成果实轮廓交点集；选出各连通区域内无遮挡的果实轮廓、部分遮挡的果实轮廓中未被遮挡的椭圆弧段；对选出的无遮挡的果实轮廓、部分遮挡的果实轮廓中未被遮挡的椭圆弧段进行最小二乘拟合，舍弃大小超正常果实0.3～1.7倍的伪果实目标；计算圆形轮廓曲线的中心坐标和半径大小。本发明受光照条件影响小，对于顺光、逆光、侧光等采图角度不敏感，保证了被遮挡果实区域轮廓提取的准确性，能同时检测部分遮挡及无遮挡的果实，检测时间短，准确率高。
- 成熟果实机器识别方法
- [发明专利]部分遮挡的柑橘果实图像识别方法-CN201710366377.2有效
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曹乐平
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湖南生物机电职业技术学院
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2017-05-23
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2021-12-03
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G06K9/00
- 本发明公开了一种部分遮挡的柑橘果实图像识别方法，包括步骤：采集图像并裁切；将裁切后的图像转化为黑白二值图像并去除黑色孔洞及白色伪目标黑色化处理；对检测到的果实轮廓宽度单像素化，读取标记区果实轮廓坐标，得到柑橘果实轮廓坐标矩阵；形成按顺时针方向排列的柑橘果实轮廓坐标集；找出横坐标及纵坐标均不同于前点的轮廓转角点，产生柑橘果实轮廓转角点集；找出交点、拐点、端点、断点；粗滤过检点，形成待选特征点集并精滤过检点，形成特征点集；曲线拟合，舍弃伪果实目标并去除过度拟合曲线；计算曲线参数。本发明对采图角度不敏感，保证了被遮挡果实区域轮廓提取的准确性，满足了果实轮廓还原时同时检测圆形果实与椭圆形果实的要求。
- 部分遮挡柑橘果实图像识别方法
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