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[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310905954.6在审
发明人：单国航;万如;贾双成 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据；根据预构建的误差函数，以及所述RTK定位系统和视觉SLAM定位系统的定位数据，对所述视觉SLAM定位系统的定位数据进行优化。本申请提供的方案，能够融合RTK定位系统的定位数据和SLAM定位系统的定位数据，根据RTK定位系统的定位数据降低甚至消除SLAM定位系统的定位数据的累加误差，提高SLAM定位系统的定位精度。
定位方法装置设备存储介质

[发明专利]高精地图显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310768415.2在审
发明人：伍越;万如;贾双成 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本申请是关于高精地图显示方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：从数据库中提取高精地图的每一图层下的原始地图要素；其中，所述原始地图要素包括原始线要素和/或原始面要素；遍历每个所述原始地图要素，确定所述原始地图要素的原始节点集合；基于不同的显示等级简化所述原始节点集合中的节点数量，生成不同显示等级与简化后的地图要素的对应关系；确定网页加载高精地图的当前显示等级；基于所述对应关系获取与所述当前显示等级对应的待加载的地图要素；在所述网页上加载并显示所述待加载的地图要素；本申请提供的方案能够在减少加载量的同时提高地图的展示效果。
地图显示方法装置电子设备存储介质

[实用新型]授时数据转发装置、授时系统及车辆-CN202321087401.6有效
发明人：冀英超 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种授时数据转发装置、授时系统及车辆，其中，授时数据转发装置包括：数据处理单元；所述数据处理单元包括：数据转发模块和秒脉冲驱动模块；所述数据转发模块与授时终端相连，以获取授时终端提供的时间数据，并通过预设的通信协议向被授时设备发送时间数据码流；所述秒脉冲驱动模块与授时终端相连，以获取授时终端提供的1pps秒脉冲信号，并进行二次驱动后输出给被授时设备。本申请实施例提供的授时数据转发装置、授时系统及车辆能按照对应的通信协议向被授时设备发送时间数据码流，以满足不同被授时设备的授时需求，且具有较强的信号驱动能力。
授时数据转发装置系统车辆

[发明专利]特征点误匹配的处理方法、装置、电子设备和可读介质-CN202310835804.2在审
发明人：单国航;万如;贾双成;郭杏荣 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请涉及一种特征点误匹配的处理方法、装置、电子设备和可读介质。该方法包括：针对两张图片的初始特征点进行匹配，得到匹配结果；匹配结果包括多个匹配成功的第一特征点对；计算各个第一特征点对在两张图片中的移动向量；根据各个第一特征点对的移动向量，确定误匹配的目标特征点对；将目标特征点对从匹配结果中剔除。本申请提供的方案，能够降低特征点误匹配发生的概率，提高匹配精度。
特征匹配处理方法装置电子设备可读介质

[发明专利]一种车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310835344.3在审
发明人：黄逸飞;李正旭;贾双成;万如 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供的一种车道线标注方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图形数据的读取与处理技术领域，方法首先获取第一时刻采集的多张第一目标图像，分别拟合每一第一目标图像中的采集轨迹点，得到第一目标图像对应的拟合子车道线，并连接每一第一目标图像中的拟合子车道线，再根据拟合车道线查询高精地图数据库，得到第二时刻保存的第二目标图像，然后比对第一目标图像中的拟合车道线与第二目标图像中目标车道线的车道线偏差度，得到第二目标图像中待更新的车道线；最后标注待更新的车道线，由于通过分段后拟合，再连接多个拟合子车道线，得到拟合车道线与底图进行比对，不再通过人工手绘的方式进行标注，进而提高了标注的效率。
一种车道标注方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种RTK服务方法、装置和自动驾驶域控制器、车辆-CN202310819409.5在审
发明人：马二虎 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本申请公开了一种RTK服务方法、装置和自动驾驶域控制器、车辆。本申请的方法包括：监测车辆的行驶状态，根据车辆的行驶状态确定所述车辆是否满足RTK基准站服务条件；当所述车辆满足RTK基准站服务条件时，控制所述车辆进入RTK基准站模式；当所述车辆不满足RTK基准站服务条件时，控制所述车辆退出RTK基准站模式。本申请的技术方案可以通过车端的RTK模组实现RTK系统中基准站的建设，完善RTK系统中基准站的部署，增加RTK系统的鲁棒性和安全性。
一种 rtk 服务方法装置自动驾驶控制器车辆

[发明专利]一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置-CN202110171998.1有效
发明人：单国航;朱磊;贾双成;李倩;李成军 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请是关于一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的两张图像；分别提取上述两张图像上的特征点；将上述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；获取所有目标特征点对分别在上述两张图像上的像素坐标；计算每一个目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；利用新的目标特征点对，计算上述两张图像之间的相对位姿。本申请提供的方案，能够消除图像噪点的影响，降低位姿估算的计算量，并且提高位姿估算的精度，进而提升车辆的定位精度。
一种目视图像估算方法相关装置

[发明专利]一种检测障碍物的方法、装置、设备和存储介质-CN202310297036.X在审
发明人：李勇 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供一种检测障碍物的方法、装置、设备和存储介质，该方法包括，过滤点云数据中地面点，得到障碍物的多个点；根据多个点，确定障碍物的包围框；根据障碍物的速度和包围框，确定障碍物的偏航角。通过该方法可以达到提高自动驾驶过程中检测障碍物的准确性，并准确躲避障碍物的效果。
一种检测障碍物方法装置设备存储介质

[发明专利]高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202310809096.5在审
发明人：刘金;贾郭峰;贾双成;万如 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种高精地图异常车道线的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车道线数据；判断车道线数据中的车道线节段是否满足预设判断条件，预设判断条件包括：车道线节段的长度不小于第一阈值，车道线节段与预设基线之间的角度差不大于第二阈值，车道线节段与邻侧车道线节段之间的距离在预设范围内；若车道线节段不满足预设判断条件中的任一个，则确定车道线节段为异常车道线。本申请提供的方案，能够全面排除异常车道线，提高后续导航算路的精度。
地图异常车道处理方法装置设备存储介质

[发明专利]目标定位方法、装置及电子设备-CN202310579466.0在审
发明人：张上鑫 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取路侧相机采集的道路图像，并利用目标检测模型对道路图像进行目标检测，得到目标检测结果，目标检测结果包括目标检测框的中心位置；根据目标检测结果和道路图像确定目标检测框对应的目标是否为截断目标；在目标检测框对应的目标为截断目标的情况下，确定截断目标与路侧相机的相对朝向关系及截断目标的截断类型；根据截断目标与路侧相机的相对朝向关系及截断目标的截断类型，利用第一预设定位补偿策略对目标检测框的中心位置进行补偿，得到第一目标定位结果。本申请基于2D目标检测结果，对截断目标的检测框中心位置进行补偿，提高了目标截断情况下的定位精度。
目标定位方法装置电子设备

[发明专利]一种道路预警方法和装置-CN202111648662.6有效
发明人：艾兵兵;周宗航;吴纪飞;白小兵;蒋剑文;朱磊 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路预警方法和装置。其中道路预警方法包括：服务器通过多种数据获取途径从不同数据源中获得道路事件，当取到道路事件时，确定所述道路事件的关联车辆，将所述道路事件下发给所述关联车辆；关联车辆接收服务器下发的道路事件，确定所述道路事件对应的预警条件，根据行驶信息判断是否达到预警条件，在达到预警条件时，进行道路预警。本发明的技术方案通过扩展道路事件的数据来源，丰富道路事件的类型，关联车辆可以根据道路事件提前感知行驶路段上的各种异常路况，避免产生驾驶困难和安全隐患等问题。
一种道路预警方法装置

[发明专利]用于自动驾驶系统的同步系统、同步方法-CN202310814005.7有效
发明人：李国锋;张树民 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于自动驾驶系统的同步系统、同步方法，所述同步系统包括V2X设备、域控制器设备以及高精RTK设备，所述高精RTK设备用于向所述同步系统输入时间同步和定位信号，所述域控制器设备还包括1PPS时钟同步单元和自动驾驶域控制器设备主控，所述1PPS时钟同步单元，用于接收所述高精RTK设备发送的时间同步信号中1PPS秒脉冲信号；以及在所述高精RTK设备的所述时间同步信号中1PPS秒脉冲信号的质量不满足预设条件时，生成所述1PPS秒脉冲信号的模拟信号，并分别输入V2X设备和所述自动驾驶域控制器设备主控。通过本申请一方面可以在GPS信号短期丢失时，可以保证自动驾驶系统有较高精度的同步性能，另一方面可以减少GPS天线使用数量，降低车顶安装天线的难度。
用于自动驾驶系统同步方法

[发明专利]V2X设备、V2X设备的同步方法-CN202310814007.6有效
发明人：李国锋;张树民 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种V2X设备、V2X设备的同步方法，所述V2X设备包括：1PPS时钟同步单元、GPS模组、V2X模组，所述GPS模组，接收外部GPS信号；所述1PPS时钟同步单元，接收所述GPS模组提供的1PPS信号；所述V2X模组，接收所述1PPS时钟同步单元生成的经过处理后的1PPS秒脉冲信号和所述GPS模组产生的时间、定位数据。通过本申请在GPS同步信号短期丢失时仍然可以持续输出相对准确的时间同步信号给V2X模组，保证V2X设备间的正常通信。本申请可作为车载OBU设备或用于车载OBU设备。
v2x 设备同步方法

[发明专利]用于自动驾驶的计算机视觉网络模型优化方法及相关装置-CN202111055263.9有效
发明人：罗壮;张雪;张海强;李成军 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于自动驾驶的计算机视觉网络模型优化方法及相关装置。该方法包括：获取第一计算机视觉网络模型；将第一计算机视觉网络模型改造为第二计算机视觉网络模型；第一计算机视觉网络模型与第二计算机视觉网络模型处理不同的视觉任务；将预设参数向量引入至第二计算机视觉网络模型的主干网络；训练引入有预设参数向量的第二计算机视觉网络模型，得到训练完成后的第二计算机视觉网络模型；提取训练完成后的第二计算机视觉网络模型中的预设参数向量，得到隐式知识参数向量；将隐式知识参数向量引入至第一计算机视觉网络模型的主干网络，得到第三计算机视觉网络模型。本申请提供的方案，能够提升模型的判别能力，提升检测精度。
用于自动驾驶计算机视觉网络模型优化方法相关装置

[发明专利]一种导光结构、电子设备和导光结构的制备工艺-CN202310877605.8在审
发明人：吕劲松 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G02B6/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种导光结构、电子设备和导光结构的生成方法。导光结构的表面具有遮光涂层，所述导光结构包括至少一个导光柱，所述导光柱具有入光部和出光部；所述入光部，收集光源产生的光线并传导至所述出光部；所述出光部，将所述光线进行光线汇集后从所述导光柱中射出。本申请的技术方案利用遮挡涂层增加导光柱表面的折射率，降低光线在导光柱中传播时的折射损失，进而增加提高导光柱对光线的传导效率；以及利用导光柱进行光线汇集能够将全部或尽量多的光线收缩到出光部的光珠中，避免光传导损失，进一步提高导光柱对光线的传导效率。
一种结构电子设备制备工艺

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