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[发明专利]一种NPC三相四线整流器内功率管开路故障检测方法-CN202211662999.7在审
发明人：刘绍森;陈皓 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种NPC三相四线整流器内功率管开路故障检测方法，涉及故障预警技术领域，该方法能够实现在线故障预警，指导容错技术和运维策略，防止灾难性故障发生。包括：确定每一相电流的正采样均值和负采样均值，并确定内功率管是否发生故障；若检测出内功率管发生故障，则根据每一相电流的正采样均值和负采样均值定位故障相；比较故障相的正采样均值和负采样均值，定位出故障内功率管。本发明适用于对称电源NPC三相四线整流器中内功率管开路故障的检测，具备计算成本低、鲁棒性好、诊断速度快等优势。
一种 npc 三相整流器功率管开路故障检测方法

[发明专利]一种多分支拓扑结构电池系统的控制方法-CN202211628198.9在审
发明人：陈皓;周利锋;刘绍森;吴瓯凯 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种多分支拓扑结构电池系统的控制方法，属于电池系统能量管理技术领域。控制方法包括以下步骤：S1：需要进行SOC校正时，选择电池系统中的一簇，分配充放电功率使其完成一轮满充满放，电池充满时校正其SOC为100%，电池放空时校正其SOC为0%；其余电池簇功率依据剩余需求功率分配。S2：所选电池簇完成一轮满充满放后，将安时积分法得到的满充后满放放电容量作为电池实际可用容量，实现电池容量校正，进一步提高安时积分法精度。S3：所选电池簇完成一轮满充满放后，分配功率使该簇SOC等于其余电池簇SOC的平均值，完成该电池簇的SOC校正。S4：重复步骤1~3，逐一完成剩余电池簇的SOC校正。
一种分支拓扑结构电池系统控制方法

[实用新型]一种基于多分支拓扑结构的电池储能系统-CN202223435270.4有效
发明人：陈皓;周利锋;刘绍森;吴瓯凯 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：一种基于多分支拓扑结构的电池储能系统，属于电池能量管理技术领域。所述多分支拓扑结构为直流侧并联多分支拓扑结构时，包括储能协调控制器、电池簇、DC/DC变换器、储能变换器（PCS）、电池管理系统（BMS）和能量管理系统（EMS）；系统的电气一次连接为各电池簇先与对应DC/DC变换器连接，各DC/DC变换器再在储能变流器直流侧母线并联实现多分支拓扑结构，储能变流器交流侧与电网连接；系统的通信控制二次连接为储能协调控制器分别与能量管理系统、电池管理系统、储能变流器和DC/DC变换器相连。本实用新型能够充分发挥多分支拓扑结构电池储能系统的优势。
一种基于分支拓扑结构电池系统

[实用新型]弹性体并联的串联弹性作动器及相应关节模组、机器人-CN202223132609.3有效
发明人：陈皓;陈子鸣;姜旺;周利锋 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：弹性体并联的串联弹性作动器及相应关节模组、机器人，属于机器人关节模组技术领域。串联弹性作动器包括外壳体，外壳体内部的动力模组以及相连的传动装置；动力模组位于外壳体底面中心，向上的输出端端头与传动装置连接；传动装置结构依次为：第一输出法兰、n组第一法兰连接件和第二法兰连接件、弹性体、第二输出法兰，n为正整数且n≥2；第一法兰连接件和第二法兰连接件内侧设有容纳弹性体的凹槽、外壁设有通孔；至少有1组第一法兰连接件和第二法兰连接件之间安装弹性体，安装弹性体的第一法兰连接件和第二法兰连接件由贯通通孔的连接件螺丝紧固，未安装弹性体的第一法兰连接件和第二法兰连接件之间留有间隙。
弹性体并联串联弹性作动器相应关节模组机器人

[实用新型]一种轻薄动力模组及相应关节模组、机器人-CN202223133518.1有效
发明人：姜旺;陈皓;周利锋 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种轻薄动力模组及相应关节模组、机器人，属于机器人关节模组技术领域。轻薄动力模组包括扁平结构的外壳，外壳内部设置的电机部分和编码器部分；电机部分的结构为：包括支架，位于支架上的电机定子，套在支架上的第一轴承，套在外壳上的第二轴承，电机转子；电机转子固装有转轴；编码器部分的结构为：中空结构的磁环，安装在外壳上与磁环连接的电控板。本实用新型在保证磁性编码器固定牢固的前提下，把轴承和磁性编码器集成在同一轴向平面内，尽可能减小产品轴向尺寸，以满足动力模组轻薄化的需要。
一种轻薄动力模组相应关节机器人

[发明专利]基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法-CN202010375248.1有效
发明人：庞牧野;陈海波;唐必伟;韦辉;向馗;朱国荣;胡琴 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法，属于串联粘弹性作动器技术领域。包括以下步骤：(1)基于粘弹性体的SVA力矩估计；(2)基于电机电流的SVA力矩估计；(3)基于双扩展卡尔曼滤波的力矩融合：力矩融合过程包括两个扩展卡尔曼滤波器，一个是状态估计器EKF1，另一个是参数估计器EKF2，两个估计器级联运行；状态估计器EKF1以步骤(1)的力矩估计结果为基础估计力矩状态，参数估计器EKF2以步骤(2)的力矩估计结果为基础校正粘弹性体参数。本发明提供的方法，无需安装力矩传感器便可有效估计力矩，实现在任何情况下误差均小于0.03N·m，增强系统的鲁棒性。
基于扩展卡尔滤波估计串联粘弹性作动器力矩方法

[实用新型]一种基于石墨烯薄膜的外转子电机定子散热装置-CN202122712081.6有效
发明人：陈皓;刘长城;闫晨;刘理想;闫东 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02K9/22 文献下载
摘要：一种基于石墨烯薄膜的外转子电机定子散热装置，属于机器人关节模组技术领域，包括电机、石墨烯散热机构、模组外壳、接触面、电机支架。石墨烯散热机构从上至下依次为导热硅胶层、传导铜片、石墨烯薄膜；导热硅胶层、传导铜片和石墨烯薄膜均为环形片结构。导热硅胶层与电机定子绕组紧密贴合，部分导热硅胶作为填充物填充进电机定子绕组的缝隙中；传导铜片外圈侧面与模组外壳上的接触面互相挤压；石墨烯薄膜与电机支架、接触面紧密贴合。本实用新型装置设计小巧且结构简单，石墨烯散热机构的直接接触传导使得散热更加高效，有效提高了关节模组的性能及使用寿命。
一种基于石墨薄膜外转电机定子散热装置

[实用新型]一种高精度紧凑型机器人关节模组-CN202120968675.0有效
发明人：薛丹;田洲 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高精度紧凑型机器人关节模组，包括上下贯通的前壳，其上方开口处配装支架，下方开口处配装传动法兰；支架上安装电路板，位于电路板下方的前壳内部安装电机架，电机架外侧安装定子组件，定子组件外侧安装转子组件，电机架内侧啮合配装沿周向布置的行星轮，多个行星轮中部共同啮合轮轴，轮轴由转子组件带动转动；还包括安装于行星轮外侧的行星架组件，行星架组件与传动法兰固装；定子组件得电通过磁感应带动转子组件转动，带动轮轴转动，带动各个行星轮自转动，由于行星轮与外部电机架啮合，使得行星轮公转并带动行星架组件、传动法兰一起转，实现关节的动力传动；有效集成优化传动结构，紧凑合理，体积小，且传动精度高。
一种高精度紧凑型机器人关节模组

[实用新型]一种具有智能关节模组的架子鼓机器人-CN202121528196.3有效
发明人：孙成;田洲;薛丹 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有智能关节模组的架子鼓机器人，包括底盘，所述底盘的中件位置向上延伸有支架基座，支架基座的外壁面从上之下间隔安装有多个机械手臂组件；单个机械手臂组件的结构为：包括转接板，所述转接板固定在支架基座上，所述转接板的头部通过第一活动关节安装有上臂，所述上臂的头部通过第二活动关节安装有柔性前臂，所述柔性前臂的头部通过紧固件安装有模组固定板，所述模组固定板的外端面两侧分别安装有垂板，在垂板的外侧安装关节模组，在垂板的内侧安装夹头，夹头上安装鼓棒，工作可靠，满足使用条件。
一种具有智能关节模组架子鼓机器人

[外观设计]关节模组（ZM2-90-50）-CN202130269439.5有效
发明人：薛丹;田洲 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：关节模组（ZM2‑90‑50）。2.本外观设计产品的用途：用于外骨骼机器人关节连接处的运动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
关节模组 zm2 90 50

[外观设计]关节模组（ZM1-85-9）-CN202130269806.1有效
发明人：田洲;薛丹 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：关节模组（ZM1‑85‑9）。2.本外观设计产品的用途：用于机器人关节连接处的运动。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
关节模组 zm1 85

[实用新型]一种紧凑型机器人柔顺关节-CN202021690072.0有效
发明人：孙成 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种紧凑型机器人柔顺关节，包括扁平结构的外壳体，其内部并列设置有传动部和输出部；传动部的结构为：包括位于外壳体内底面左侧的电机，电机向上的输出端端头安装有谐波减速机，位于电机上方的谐波减速机底面固装有主动齿轮；输出部的结构为：包括与主动齿轮啮合的弹性复合齿轮，弹性复合齿轮上部和下部均固装有光电编码器，位于下方光电编码器下部的弹性复合齿轮上固装有输出法兰；本实用新型将并列设置的传动部和输出部安装容纳于扁平结构的外壳体内，并在输出部设置有弹性复合齿轮以及测量形变的光电编码器，从而在缩小整体体积的同时，有效提高了关节的柔顺性，并且力矩控制精准，实用性好。
一种紧凑型机器人柔顺关节

[实用新型]一种能够免拆卸检测电池内部的电池盒-CN202020083444.7有效
发明人：朱国荣;翁夏清;康健强;王菁;罗冰洋;庞牧野;向馗 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： H01M2/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种能够免拆卸检测电池内部的电池盒，属于电池技术领域。一种能够免拆卸检测电池内部的电池盒，包括电池盒体，其特征在于，在电池盒内侧设置有检测通道，检测通道透明，检测通道设有与外界相通的内窥镜入口，非检测状态时内窥镜入口密闭。本实用新型提供的一种能够免拆卸检测电池内部的电池盒，能够实现在不拆卸电池的前提下检测电池内部状态，具有结构简单、易于实现的优点，同时不影响电池的密封性能。
一种能够拆卸检测电池内部

[实用新型]一种自动监测电池内部气体膨胀的电池安全装置-CN202020083424.X有效
发明人：朱国荣;胡一豪;康健强;王菁;罗冰洋;庞牧野;向馗 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H01M10/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动监测电池内部气体膨胀的电池安全装置，属于电池安全技术领域。电池安全装置包括：安全气囊、电池内部气体膨胀监测装置、控制电路及报警电路，安全气囊安装在电池单体或电池包外壳的出气口，电池内部气体膨胀监测装置与控制电路及报警电路连接。与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的安全气囊可将电池与外部空气隔绝，避免与空气中的小分子有机溶剂蒸汽混合后加大电池包内燃气浓度，增大安全系数；同时可通过压力传感器检测气囊内部压力或者微动开关探测气囊膨胀来判断电池内部是否有安全缺陷；当气体过多时，也可及时通过控制电路控制充放电操作中断，报警提醒用户停用及报修。
一种自动监测电池内部气体膨胀安全装置

[发明专利]免拆卸电池内部检测装置与检测方法-CN202010041494.3在审
发明人：朱国荣;翁夏清;康健强;王菁;罗冰洋;庞牧野;向馗 -专利权人： 无锡智动力机器人有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H01M10/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种免拆卸电池内部检测装置与检测方法，属于电池检测技术领域，它解决了检测电池内部必须拆卸电池的问题。本发明在电池盒内侧设计了一个可供内窥镜插入观测的管道，通过伸入的内窥镜观测电池盒内部是否有电解液泄露，内部电池结构是否改变，有无出现胀气、破损、泄漏、冷凝水、腐蚀、松动、短路、电解形成金属膜等安全缺陷。还可在内窥镜上放置温度传感器、湿度传感器等，采集并传输电池内部温度、湿度信息。
拆卸电池内部检测装置方法

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