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[发明专利]一种轨道交通的动态不平顺测量系统及轮轨关系评估方法-CN202311043199.1在审
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通的动态不平顺测量系统及轮轨关系评估方法，系统包括车上单元，车上单元设置在交通设备内部，其包括电源、数据采集箱和工控机；车下单元，车下单元设置在交通设备外部，其包括振动加速度传感器、线缆与扎带；车上单元与车下单元通过多芯线缆进行信号传输。采集数据后使用轮轨关系评估方法，结合理论模型来评价轮轨关系和乘客的舒适度等，进一步反应线路和交通设备的健康状况。本发明将理论模型运用于轮轨接触状态及线路健康评价的体系建设中，丰富了原有基于线路几何参数评价的体系的单一性，同时能够科学评价指导线路健康维护，从线路全寿命周期成本角度出发并制定最佳的线路管养方针。
一种轨道交通动态平顺测量系统关系评估方法

[发明专利]一种组合式轨道车辆零件图像采集机器人及方法-CN202310905014.7有效
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明属于轨道检修技术领域，公开了一种组合式轨道车辆零件图像采集机器人及方法，该机器人包括可沿轨道运行的小车；所述小车上固定有并联机器人；所述并联机器人顶端安装有串联机械臂，所述串联机械臂末端安装有图像采集模块。本发明将串联机械臂和并联机器人组合后用于采集轨道车辆零件的图像信息，使得本机器人有并联机器人定位精度高和串联机械臂可完成复杂动作的优点。同时消除了串联机器人的工作死区，使其在采集图像时可真正做到360°无死角。另外，在组合并联机器人后，通过并联机器人的位移来消除AGV和轨道车辆停靠的误差，使得串联机器人可根据示教进行图像采集，而无需每次采集都进行标定，大大简化了采集图像的流程。
一种组合式轨道车辆零件图像采集机器人方法

[发明专利]一种列车车号识别方法及系统-CN201911071960.6有效
发明人：杨凯;高春良;梁斌;谢利明;王峰;廖伟;李恒雨 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种列车车号识别方法及系统，该方法应用于包括图像识别单元和至少两个拍摄单元的列车车号识别系统，每个所述拍摄单元单独设有闪光灯，所述拍摄单元在拍摄时开启该拍摄单元的所述闪光灯，并在拍摄完成后关闭该拍摄单元的所述闪光灯。该方法通过在每个拍摄周期内，依次开启各拍摄单元对列车车号进行拍摄，获得列车车号图像，再将列车车号图像发送到所述图像识别单元进行图像处理，获得车号信息。通过该方法，能够获得信噪比更高的列车车号图像，对列车车号进行准确的识别。
一种列车车号识别方法系统

[发明专利]一种轨道车辆车门拆装系统-CN202310818262.8在审
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道车辆车门拆装系统，包括拆装作业机构、装载机构以及控制系统，所述拆装作业机构包括作业小车、移动组件和抓手，移动组件设置在作业小车上，用于抓取车门的抓手设置在移动组件上以由其带动移动，所述装载机构包括用于存放车门的储架，所述控制系统控制所述拆装作业机构与装载机构协作以进行车门的装拆。本发明所述的轨道车辆车门拆装系统能够方便的进行车门的装拆，减少人工的参与，有效降低劳动强度，提高作业效率。
一种轨道车辆车门拆装系统

[发明专利]一种螺栓装配检测方法及系统-CN202310201246.4有效
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种螺栓装配检测方法及系统，通过采集完成装配的转向架图像数据信息；将图像数据信息输入训练好的目标检测模型，输出螺栓区域识别结果；基于图像数据信息，截取螺栓ROI区域，并将截取的螺栓ROI区域图像输入改进后的图像分割模型中，进行质检线的区域分割，得到分割结果图像；基于螺栓区域识别结果和分割结果图像，对螺栓及其螺栓所在区域进行缺陷判定，若存在缺陷，则对螺栓所在区域进行告警。利用深度学习、点云平面拟合等相关技术对转向架装配过程中的螺栓进行区域定位、质检线提取、缺陷检测，从而实现对装配质量进行自动检测，且算法检测精度便于优化提升，有效弥补了人工检测的不足，实现了螺栓装配检测的高精准性和高全面性。
一种螺栓装配检测方法系统

[发明专利]一种轨道车辆受流器接触压力在线监测系统及方法-CN202310429120.2有效
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆受流器接触压力在线监测系统及方法，属于轨道交通车辆在线式自动检测技术领域，该系统包括测试轨与若干压力测试单元；所述压力测试单元可检测测试轨在受流器施力方向上的压力变化，从而计算受流器压力。系统采在垂直方向布置多个拉压力传感器，避免因作用力方向改变造成测量误差；系统在接触轨供电和测量单元间设有绝缘结构，列车在检测区可正常取电，且不对监测单元造成干扰；系统检测效率高，单次过车即可测量列车上所有受流器和接触轨的接触压力。
一种轨道车辆受流器接触压力在线监测系统方法

[发明专利]一种轨道车辆车门自动拆装装置及方法-CN202310422578.5有效
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆车门自动拆装装置及方法，属于属于轨道车辆检修技术领域，该方法包括：驱动小车行驶至待拆装车门的门洞处；对门洞位置进行定位；消除定位获得的门洞位置与实际门洞位置之间的误差；根据消除误差后的门洞位置进行车门的拆装。本发明利用小车装载的机械臂进行车门的自动拆装，大大降低了工人的劳动强度，降低了生产风险发生的概率。本发明通过先对小车位置的初步定位将小车位置锁定，使其工作范围能涵盖待拆装车门位置。然后再对待拆装车门的门洞位置进行精准定位，保证了自动拆装的精确性和可靠性。
一种轨道车辆车门自动拆装装置方法

[发明专利]一种轨道表面缺陷检测方法及系统-CN202310597068.1在审
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明属于轨道缺陷检测技术领域，尤其公开了一种轨道表面缺陷检测方法及系统，该系统包括：行走单元，用于承载所述检测系统并驱动检测系统在轨道上运动；检测单元，用于采集轨道表面图像，所述轨道表面图像包括2D和3D图像；触发单元，用于触发检测单元采集轨道表面图像；定位单元，用于行走单元行驶里程计算并实时记录检测单元采集图像时的位置信息；数据处理单元，用于对检测单元采集的图像进行判定。本发明通过2D图像对缺陷进行初步筛选后再利用3D图像进行进一步判断，在不影响判断精度的前提下大大提高了判断效率，减小了系统开销。
一种轨道表面缺陷检测方法系统

[发明专利]轨道交通车辆多源多模态的故障风险推理和维修决策方法-CN202310445412.5有效
发明人：李威;王占生;舒冬;程春阳;赵兴炜;种传强;刘曦洋;周虎;骆礼伦;张昕;周顺新;刘奥;郭钦;王德威 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司;中铁第四勘察设计院集团有限公司;苏州市轨道交通集团有限公司;华中科技大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通车辆多源多模态的故障风险推理和维修决策方法，属列车列故障维修处理领域，包括:首先构建有限状态集，包括多个状态子集，每一个子集对应一个检测维度的状态；构建有限操作集；构建状态转换函数；建立与有限状态集相对应的有限观测集；给每一个观测变量建立一个对应的观测函数；采用状态置信度评估列车状态;由维护成本和潜在损失，构建不同的权重计算状态下进行维修操作的预期回报模型，得到每一个检测维度的预期回报，得到时间最优或成本最优的多故障维修操作；给出以维护时间最优或维护成本最低的维修策略，达到提高列车故障诊断速度、提高列车检修决策可靠性和降低列车检修、运营时间和经济成本的目的。
轨道交通车辆多源多模态故障风险推理维修决策方法

[发明专利]一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法-CN202310603456.6有效
发明人：刘曦洋;赵兴炜;王占生;张真玮;雷崇;谢致清;萧甘泽;舒冬;谢钦;种传强;李威;杨凯;梁斌;高春良;程春阳 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司;中铁第四勘察设计院集团有限公司;华中科技大学;苏州市轨道交通集团有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限状态机的列检机器人分布式调度方法，属于轨道交通列检调度领域，包括：服务器根据分布图数据划分出需要检测的区域，并将所有待检测区坐标数据打包成坐标数据集合，将检测目标信息集合广播到所有空闲的检修列检机器人；检测列检机器人接收到待检测项点的目标集合后，初始化有限状态机，任务状态地图；根据不同的事件，判断列检机器人状态的转移，确定列检机器人的状态；根据列检机器人的状态，执行相应的动作来完成目标检修任务的决策和执行；通过机器人间的相互通信协商，动态协调检测目标，进而降低对服务器算力、通信需求，实现列检机器人的实时动态调度，提高列检多机器人系统的鲁棒性。
一种基于有限状态机机器人分布式调度方法

[发明专利]一种第三轨受电靴检测系统及方法-CN202310815634.1在审
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01N27/904 文献下载
摘要：本发明公开了一种第三轨受电靴检测系统及方法，该系统包括图像采集模块，用于采集受电靴的2D面阵图像、2D线阵图像以及3D图像；触发模块，用于控制图像采集模块开闭；测速计轴模块，用于对被测轨道车辆计轴和测速；分析模块，用于对图像采集模块采集到的2D线阵图像和3D图像进行分析判断受电靴是否存在尺寸缺陷，以及对图像采集模块采集到的2D面阵图像进行分析判断受电靴是否存在表面缺陷。本发明可实现自动化检测，去掉人为主观因素的影响，降低传统作业方式下的低效性，能够降低人工成本及难度。在列车正常运营时，提供自动化在线非接触检测。可及时监控受电靴几何参数和表面缺陷情况，可及时预警各类受电靴故障。保证列车安全运营。
一种第三轨受电靴检测系统方法

[发明专利]轨旁多功能探伤集群装置及其控制方法-CN202310384272.5有效
发明人：舒冬;王占生;李威;占俊;周小斌;刘曦洋;种传强;程春阳;高春良;张甫斌;葛红;张昕;王德威;周顺新;赵文涛 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司;苏州市轨道交通集团有限公司;成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明提供了轨旁多功能探伤集群及其控制方法，涉及轨道交通技术领域，包括基本检测单元、现场控制中心和远程控制中心，所述基本检测单元包括车侧图像采集机器人、走行部图像采集机器人、车顶图像采集机器人和车辆识别及公共信号采集单元；所述基本检测单元的数据输出端连接现场控制中心，所述车侧图像采集机器人、走行部图像采集机器人、车顶图像采集机器人用于自动识别列车车顶、车侧、车底关键部件的故障；本发明针对车辆人工日常维修重要项检查，采用基本检测单元对列车车顶、车侧、车底关键部件进行高清二维成像，并实现列车部件典型故障诊断分析，达到辅助人工检测，减轻劳动强度，保障列车安全，提高检修效率的目的。
多功能探伤集群装置及其控制方法

[发明专利]一种利用声音特征进行轨道线路健康检测的方法-CN202310331138.9有效
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B61K9/08 文献下载
摘要：本发明属于轨道健康检测技术领域，公开了一种利用声音特征进行轨道线路健康检测的方法，包括：将待检测轨道线路截取一段作为试验线路；对试验线路进行分段，调整每段试验线路轨道几何参数，每次调整后均对列车行驶在试验线路上的轮轨噪声进行采集；提取轮轨噪声的特征，并通过试验线路轮轨噪声的总体特征建立评价指标；将待检测轨道线路上采集到的轮轨噪声的特征与评价指标进行比较，从而判断轨道线路的健康状况。本发明结合轨道和车轮的因素，通过对轮轨噪声进行采集和分析，将轨道线路健康（主要是中波不平顺）与轮轨噪声特征进行关联，为后续通过轮轨噪声数据送入轮轨耦合动力学模型建立更加完善的钢轨健康状况评价体系奠定基础。
一种利用声音特征进行轨道线路健康检测方法

[发明专利]一种面向车底部件识别的列检任务智能分配及调度系统-CN202310384076.8有效
发明人：李威;王占生;舒冬;杨鸿泰;赵兴伟;种传强;刘曦洋;骆礼伦;周虎;谢钦;占俊;陈东;周顺新;赵文涛 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司;中铁第四勘察设计院集团有限公司;苏州市轨道交通集团有限公司;华中科技大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向车底部件识别的列检任务智能分配及调度系统,包括智能巡检机器人、数据分析系统及检修任务决策调度系统；智能巡检机器人对列车底部进行图像采集和图像识别，并传输数据给数据分析系统；数据分析系统在清洁度满足要求情况下进行故障识别，并将分析结果汇编成车辆巡检报告;数据分析系统将报告传输至检修任务决策调度系统，检修任务决策调度系统将检修人员能力评价指数与车辆故障检修需求进行匹配；在明确检修人员具备独自完成车辆故障的能力的前提下，分析胜任程度，进行等级划分及任务分配；可实现对检修作业质量的把控，精准掌握检修人员的综合能力，充分利用检修人员的能力，提高效率，减少检修资源的浪费。
一种面向车底部件识别任务智能分配调度系统

[发明专利]一种轨道车辆车门拆装系统-CN202310573559.2在审
发明人：杨凯;梁斌;高春良;谢利明 -专利权人： 成都盛锴科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道车辆车门拆装系统，包括拆装作业机构、装载机构以及控制系统，所述拆装作业机构包括作业小车、移动组件和抓手，移动组件设置在作业小车上，用于抓取车门的抓手设置在移动组件上以由其带动移动，所述装载机构包括用于存放车门的储架，所述控制系统控制所述拆装作业机构与装载机构协作以进行车门的装拆。本发明所述的轨道车辆车门拆装系统能够方便的进行车门的装拆，减少人工的参与，有效降低劳动强度，提高作业效率。
一种轨道车辆车门拆装系统

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