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[发明专利]一种跑道表面积胶检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210337346.5在审
发明人：费越;贺骥;余世杰;张中杰;毛文华;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种跑道表面积胶检测方法，包括：获取待检测跑道对应的HSV图像；对HSV图像进行第一图像处理，得到确定出特征区域的第一中间图像；特征区域由未区分的积胶区域和干扰区域组成；对HSV图像进行第二图像处理，得到确定出干扰区域的第二中间图像；根据第一中间图像和第二中间图像，确定待测跑道的表面积胶的目标信息。还提供一种跑道表面积胶检测装置、计算机设备及存储介质。采用HSV颜色模型，通过对HSV图像进行相关的图像处理，最终确定待测跑道上表面积胶的目标信息；相比人工目视的方式，能够极大的提高检测效率、降低人力成本，且能够准确的确定表面积胶的面积等目标信息。
一种跑道表面积检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]道面错台检测方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202210337345.0在审
发明人：费越;贺骥;余世杰;张中杰;毛文华;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据道面错台检测方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取道面检测数据；其中，所述道面检测数据包括被检测道面中不同位置的高度值；根据所述道面检测数据，获取所述被检测道面的高度值发生变化的位置区间；根据所述高度值发生变化的程度，在所述位置区间中确定出所述被检测道面存在真实错台或虚假错台。本申请实施例能够从道面检测数据中准确地判断出被检测道面的错台是真实错台还是虚假错台，从而能够确保道面错台检测和高度检测的准确性。
道面错台检测方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]一种管线检测组件及爬行装置-CN202210349266.1在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明公开一种管线检测组件及爬行装置，由于导轨部上至少部分沿管线圆周方向弯曲设置，随着光学模组在导轨部上运动，也相应的能够对光学模组的拍摄方向进行调节，光学模组从不同方向对管线进行拍摄，整个过程由一个光学模组完成拍摄，更有利于进行图像拼接，同时只需要一个光学模组即可对管线的不同角度进行拍摄，减少了设备成本。
一种管线检测组件爬行装置

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210349262.3在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量，速度偏离量为第二载体相对于被拍摄物发生旋转的角速度；根据速度偏离量和第二载体预设的初始运动速度，确定第一载体的目标角速度；将第一载体的当前角速度调整至目标角速度，并控制图像传感器采集被拍摄物的图像。本申请提供的图像采集方法，通过获取承载第一载体的第二载体的速度偏离量，从而对第一载体进行旋转速度的调整，使得搭载在第一载体上的图像传感器可以在一个稳定的旋转速度下工作，提高了拍摄图像的质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]道面痕迹类别确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210336973.7在审
发明人：费越;贺骥;余世杰;张中杰;毛文华;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面痕迹类别确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：识别目标道面图像中的线状纹路，得到目标线状纹路；对目标线状纹路进行纹路走向分析，得到表征目标线状纹路的粗糙程度的特征数据；根据特征数据，确定目标线状纹路对应的痕迹类别。本申请通过对目标线状纹路进行纹路走向分析，可以实现道面上的痕迹如裂缝和划痕的类别区分，避免了对痕迹的误识别，确保了对道面的检测结果的精准性和可靠性，为后期的道面维护和保养提供了准确依据。
痕迹类别确定方法装置设备存储介质

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210348675.X在审
发明人：王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量；根据速度偏离量，控制图像传感器对被拍摄物的拍摄频率。本申请提供的图像采集方法，可以根据第二载体发生的旋转偏移，控制图像传感器的拍摄频率，避免图像传感器在叠加了第二载体的旋转偏移之后，初始拍摄频率无法有效的获取被拍摄的表面信息。故本身申请图像采集方法，可以提高获得图像的图像质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]道路检测数据的处理方法、装置、设备和存储介质-CN202210267030.3在审
发明人：肖唐杰;邓勇军;肖继春;王云飞;王宇琛;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路检测数据的处理方法、装置、设备和存储介质，其方法包括：获取所述的道面检测设备中传感器分别采集的道路图像数据、雷达数据和道路位置数据；获取所述道路图像数据的采集时间，根据所述采集时间将所述道路图像数据分别与所述雷达数据和所述道路位置数据进行匹配，得到道路状态数据，其中所述道路状态数据用于指示道路位置数据中每个位置的道路图像以及对应每个位置的道路雷达数据；通过采集时间将图像数据分别与雷达数据和道路位置数据对应，提供便捷的多种道路检测数据与位置信息对齐方法。
道路检测数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]确定道面检测点位置的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210237612.7在审
发明人：钟新然;王迎初;王宇琛;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定道面检测点位置的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。本发明实施例在获取待测道面中各待测道面板块的尺寸信息、检测待测道面的弯沉仪的尺寸信息以及弯沉仪的检测方向后，根据各待测道面板块的尺寸信息，确定得到各待测道面板块的中心点，再根据各待测道面板块的中心点、检测方向以及弯沉仪的尺寸信息，确定得到各待测道面板块的检测点位置。如此，根据待测道面中各待测道面板块的尺寸信息、弯沉仪的尺寸信息以及弯沉仪的检测方向，能够快速、准确的生成待测道面的检测点位置。
确定检测位置方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210237605.7在审
发明人：王宇琛;肖唐杰;钟新然;王迎初;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。获取道面检测机器人的尺寸信息、在待测道面的检测路径、在检测路径的检测方向以及在检测路径上的多个检测点的位置信息后，根据道面检测机器人的尺寸信息、检测方向以及各检测点的位置信息，分别确定得到机器人本体与各检测点对应的目标位置，按照检测路径，控制机器人本体运行至各目标位置，以使检测设备在与各目标位置对应的检测点进行道面检测。如此，通过机器人本体搭载检测设备，确定机器人本体与各检测点对应的目标位置后，控制机器人本体运行至各目标位置，控制检测设备在目标位置对应的检测点进行检测，能够快速、准确的进行道面检测。
检测机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种采用浅层对地雷达自动检测地质病害的方法-CN202110651938.X有效
发明人：黄敏;费越;余世杰;李鹏程;彭辉;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用浅层对地雷达自动检测地质病害的方法，包括：采用折返c次、且呈栅状检测地质区域，并获得地质区域的cscan雷达数据；依次对cscan雷达数据内的bscan雷达数据进行信号预处理和可视化处理，得到雷达数据图像；采用图像识别算法对雷达数据图像lmg_i进行病害识别，并获得病害种类集合，得到K个检测目标；对雷达数据图像lmg_i进行三维采样并将采样点组成集合PointCloud3D，并投影至水平面；采用空间位置和类型进行集合PointCloud3D聚类，得到地质病害。通过上述方案，本发明具有检测快速准确可靠等优点，在地质病害检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种采用雷达自动检测地质病害方法

[发明专利]一种基于2D视觉图像的三维重建方法-CN202010768584.2有效
发明人：余世杰;贺骥;杨辉;费越;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于2D视觉图像的三维重建方法，包括：利用相机采集序列图像；对任一图像进行特征点提取，并求得任一图像对应的描述子；根据图像的描述子之间的汉明距离并确定匹配对；根据图像的匹配对上的特征点求得图像帧的旋转R和平移t；根据相邻帧的图像的旋转R和平移t，求得匹配对的重投影误差，并优化旋转R和平移t；将优化后的旋转R和平移t作为输入，并提取图像帧边缘点并最优化光度误差，从而匹配边缘点；对匹配上的边缘点进行三角测量从而得到稠密三维点云，以实现三维重建。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、重建可靠、适应能力强等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种基于视觉图像三维重建方法

[发明专利]一种无人机图像匹配优化方法-CN202011289613.3有效
发明人：尹辉;来楷迪;张忠辉;李鹏程;方霖 -专利权人：贵州省环境工程评估中心;成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机图像匹配优化方法，包括：采用SURF算法检测待匹配的无人机航拍图像A和图像B的特征点，并设置SURF算法的Hessian矩阵阈值，获取N对匹配点；遍历图像A和图像B中的匹配点，并筛选出在图像A和图像B中均匀分布的M对匹配点，并构建获得H矩阵；采用RANSAC算法和LMEDS算法分别求得H1矩阵和H2矩阵；对H1矩阵和H2矩阵进行评价，求得最优的矩阵；对最优的矩阵进行校验，以得到最合理的H矩阵。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算工作量少、匹配准确等优点，在图像处理技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种无人机图像匹配优化方法

[发明专利]弯沉仪控制方法、机器人和电子设备-CN202210145292.2在审
发明人：王迎初;钟新然;王宇琛;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种弯沉仪控制方法、机器人和电子设备，涉及通信控制领域。本发明实施例通过机器人获取弯沉仪管控端发布的弯沉仪的状态信息，根据弯沉仪的状态信息确定是否控制弯沉仪进行路面检测，并在确定需要控制弯沉仪进行路面检测时，驱动弯沉仪到达目标测试点，通过向弯沉仪管控端发送测试指令以及目标测试点的任务参数，使弯沉仪管控端将测试指令以及任务参数发送至弯沉仪，从而控制弯沉仪进行路面检测，如此，通过建立机器人与弯沉仪的通信交互，在弯沉仪检测路面情况的过程中，可以在无人操作的情况下，实现弯沉仪对多个目标检测点的检测，避免了人为控制弯沉仪对多个目标测试点进行测试，节约了人力成本，简化检测流程。
弯沉仪控制方法机器人和电子设备

[发明专利]一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法-CN202110032018.X有效
发明人：黄敏;彭辉;李鹏程;余世杰;刘天恒;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测多通道探地雷达数据中金属类直圆柱结构的方法，包括：在待检测的区域内，获得m×c个雷达数据bscan；记第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan对应的图像为img_ij；对任一图像img_ij进行二维双曲线检测，并获得k个金属类圆柱结构目标；记图像img_ij中的金属类圆柱结构目标集合为Set_ij，对第i个雷达数据batch的第j个雷达数据bscan进行二维双曲线检测，得到m个集合；依次遍历金属类圆柱结构目标集合Set_ij内的任一金属类圆柱结构目标，并采用面积占比的方式搜索二维目标，得到三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d；对三维金属类圆柱结构目标集合为Set_3d中的三维金属类圆柱结构目标进行合成，以得到金属类直圆柱结构。
一种检测通道雷达数据金属圆柱结构方法

[发明专利]一种检测多通道探地雷达数据中金属类弯曲圆柱结构的方法-CN202110032021.1有效
发明人：黄敏;刘天恒;余世杰;李鹏程;彭辉;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测多通道探地雷达数据中金属类弯曲圆柱结构的方法，包括：在待检测的区域内，获得m×c个雷达数据bscan；对任一雷达数据bscan进行预处理，并进行可视化处理；对任一雷达数据batch进行排列，并根据雷达数据batch内的雷达数据bscan的位置，得到n个bscan图像；对任一图像img_i进行二维双曲线检测，并获得k个金属类圆柱结构目标；对金属类圆柱结构目标Target_i_u进行实际的坐标转换，得到金属类圆柱结构目标Target_i_u在区域内的位置信息；记图像img_i中的金属类圆柱结构目标集合为Set_i，对第i个bscan图像进行二维双曲线检测，得到n个集合；依次遍历金属类圆柱结构目标，采用目标位置投影和面积的方式搜索二维目标，完成三维目标搜索。
一种检测通道雷达数据金属弯曲圆柱结构方法

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