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[发明专利]一种双足机器人逆运动学求解方法及装置-CN202310067412.6有效
发明人：郭军军;宋夙冕;黄志勇;陈鹏;袁海辉;徐天 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人逆运动学求解方法及装置，该方法通过投影法和增加角度约束的方式将三轴不相交且具有并联关节的空间逆运动学问题转化为求平面角度的问题，进一步通过几何解法列出求解关节角度的等式方程组，通过对方程组进行求解得出各个主动控制关节的角度值，根据各个主动控制关节的角度值即可求得腿部关节逆运动学的解析解。该方法可用于机器人髋关节三轴不相交且具有并联关节情形下的逆运动学求解。
一种机器人运动学求解方法装置

[实用新型]闭口截型光伏边框组件及其边框-CN202321322283.2有效
发明人：徐天;梁炳佳 -专利权人：苏州富趣金属科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02S30/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种闭口截型光伏边框组件及其边框，闭口截型光伏边框组件包括安装槽和支撑腔。安装槽为由安装顶面、安装左侧面和安装底面形成的右侧面开口的槽体结构，支撑腔包括第一支撑立面、第二支撑立面和支撑底面。如此设置，光伏电池组件卡接于安装槽中，下方设置有支撑腔。支撑腔与安装底面共同围成周向闭合的腔体结构，一方面形成有闭合型腔体结构的第一支撑立面和第二支撑立面在减少光伏电池组件边框架的承重壁的厚度的同时能够提供良好的承重抗压性能，另一方面闭合型腔体结构可作为连接角码的安装型腔使用，闭合箱型腔体结构能够避免连接角码从腔体侧边脱出，更好的固定连接角码。
闭口截型光伏边框组件及其

[发明专利]一种田间道路识别方法及系统-CN202210218002.2在审
发明人：胡月明;陈联诚;徐天;张飞扬;萧嘉明 -专利权人：广州市华南自然资源科学技术研究院
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种田间道路识别方法及系统，方法包括：利用无人机获取田间图像信息；根据所述田间图像信息利用黄金分割法确定分割阈值；根据所述田间图像信息利用所述分割阈值进行分割，得到分割道路；根据所述分割道路利用数学形态的累加模型确定田间道路。本发明能够快速实现对农田道路信息的自动识别。
一种田间道路识别方法系统

[发明专利]一种基于Faster-RCNN的细胞识别计数方法、装置及计算机存储介质-CN202311036868.2在审
发明人：孔嘉;缪莉;匡文泽;徐天;郭小庆;余锐 -专利权人：苏州熠品质量技术服务有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于目标检测、深度学习和密度估计技术领域，具体涉及一种基于Faster‑RCNN的细胞识别计数方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括获取具有细胞特征信息的显微图像，并进行聚类处理；生成初步分类数据集；修正初步分类数据集；创建用于训练的训练集和用于测试的测试集；对训练集进行增广处理，搭建Faster‑CNN模型，并进行训练，得到训练后的Faster‑CNN模型；使用训练后的Faster‑CNN模型识别测试集中的细胞，并对不同成熟阶段的细胞进行计数。本发明通过无监督学习加监督学习的数据驱动算法实现细胞状态的识别，能够学习监测图像中不同类别的物体，实现细胞状态的高精度识别。
一种基于 faster rcnn 细胞识别计数方法装置计算机存储介质

[发明专利]基于时间序列矩阵化的海浪感应磁干扰压制和评价方法-CN202310742014.X在审
发明人：罗鸣;徐天;封常青;李予国 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01V3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时间序列矩阵化的海浪感应磁干扰压制和评价方法，包括：读取海洋大地电磁场时间序列；采用变分模态分解与带通滤波组合估计噪声；基于相空间重构矩阵化方法，构建时间序列矩阵和噪声矩阵；对数据矩阵进行MNF变换；选择高阶MNF成分重构噪声矩阵并逆矩阵化，获得噪声时间序列；对噪声时间序列进行带通滤波，提取海浪感应磁噪声以实现信噪分离；基于自相关函数进行噪声压制效果评价；判断是否满足要求；输出压制噪声的时间序列。所提出的干扰压制方法为压制与有效信号在时域和频域混叠的噪声提供了有效解决方案，提高了数据信噪比。基于自相关函数的噪声压制效果评价方法可用于实测数据，较于传统方法，具有更广的应用范围和实用性。
基于时间序列矩阵海浪感应干扰压制评价方法

[实用新型]一种机电设备移动辅助组件-CN202321321509.7有效
发明人：王边江;毕仕利;王赛军;林森;侯宜勇;王宇聪;徐天;闫冠志;杨丽;祁靖烨;蔡紫阳;马云龙 -专利权人：黑龙江省建筑安装集团有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于机电设备移动装置技术领域，尤其是一种机电设备移动辅助组件，针对现有的装置在使用时，需要将机电设备移动到称重车架上，而机电设备重量过大，不方便挪移的问题，现提出如下方案，其包括固定环，所述固定环的底部固定安装有四个对称设置的支撑腿，所述支撑腿的底部转动连接有转轮，所述固定环上滑动连接有四个对称设置的升降杆，四个所述升降杆的底端固定安装有同一个定位环，所述定位环上设有夹持机构，所述定位环的一侧固定安装有安装板。本实用新型操作简单，使用方便，能够便于对机电设备进行夹持固定，并便于进行升降，从而便于进行移动搬运。
一种机电设备移动辅助组件

[发明专利]一种机器人导航地图的构建方法、系统、装置和介质-CN202310697123.4在审
发明人：占家旺;朱志远;黄志勇;姜峰;查长海;陈鹏;徐天 -专利权人：五八智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人导航地图的构建方法和系统，其中，该方法包括：获取激光点云、RGB图像和RGBD稠密点云，通过里程计算法对激光点云进行处理得到变换矩阵，通过神经网络分割RGB图像，得到语义分割图像；根据相机内外参，将激光点云投影到语义分割图像中，使激光点云获得语义信息，并根据变换矩阵将带有语义信息的点云与3D子地图对齐；对带有语义信息的3D子地图在Z方向上进行降维处理，将Z方向的栅格中的占用概率、语义和稠密点云信息融合为2.5D栅格的占用概率、语义和高程信息，得到2.5D子地图；在里程计修正累积误差时，调整更新2.5D栅格子地图的位姿，并拼接更新后的子地图，得到最终的2.5D多层级地图。提高构建地图的准确率和效率，并降低资源消耗。
一种机器人导航地图构建方法系统装置介质

[发明专利]一种巡逻机器人全局定位的方法、系统、装置和介质-CN202310507289.5在审
发明人：朱志远;姜峰;占家旺;黄志勇;查长海;陈鹏;徐天 -专利权人：五八智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种巡逻机器人全局定位的方法、系统、装置和介质，其中，该方法包括：通过RTK和IMU获取机器人当前的全局粗定位，并将三维激光雷达点云数据与全局粗定位的点云数据进行ICP配准，得到全局初始定位；在机器人运动状态下，根据雷达点云数据计算LiDAR里程计，根据LiDAR里程计从全局地图中提取子地图，计算雷达点云数据与子地图的scan‑map匹配；根据LiDAR里程计旋转与平移量判断获取关键帧，根据关键帧构建LiDAR里程计因子、scan‑map匹配因子以及RTK全局约束因子，并融合scan‑map匹配因子、LiDAR里程计因子和RTK全局约束因子，通过Gtsam优化得到机器人的实时全局定位结果。通过本申请，解决了相关技术中存在的初始定位不准确，缺少全局约束和错误矫正机制的问题，提高了定位准确度。
一种巡逻机器人全局定位方法系统装置介质

[发明专利]一种多传感器信息融合的方法、系统、装置和介质-CN202310412995.1在审
发明人：姜峰;朱志远;黄志勇;查长海;陈鹏;徐天 -专利权人：五八智能科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感器信息融合的方法、系统、装置和介质，其中，该方法包括：通过多传感器采集当前场景的图像数据和点云数据；根据传感器中预先标定好的相机内参和外参，计算点云数据和相机成像平面的映射关系，根据映射关系筛选出在相机视场角范围内的当前帧点云数据，并根据内外参数将在相机视场角范围内的当前帧点云数据投影到图像数据中，得到包含多种信息的点云数据；根据包含多种信息的点云数据的三维坐标，构建高维八叉树地图。通过本申请，解决了相关技术中存在的多传感器数据融合时难以处理大量输入数据和数据融合性不高的问题，提高了数据融合性，为机器人的定位导航或环境感知等操作提供了更准确的信息。
一种传感器信息融合方法系统装置介质

[发明专利]一种建筑脚手架-CN202310558633.3有效
发明人：李学儒;韩烽;冯霄雷;毕仕利;林森;候宜勇;何新;程实;徐天;张立军;杨雪;陈晨;马骁;潘文;解金星 -专利权人：黑龙江省建筑安装集团有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E04G3/18 文献下载
摘要：本发明涉及建筑施工领域，具体涉及一种建筑脚手架，包括支撑结构和工字钢，工字钢水平设置，且固定于水平的施工平面；支撑结构位于工字钢下侧，用于与垂直于施工平面的建筑墙面抵接，进而支撑工字钢；工字钢的悬挑端在其上结构的重力作用下会产生向下的应力，通过设置支撑结构将该应力传递至建筑墙面，避免工字钢对施工平面的边缘造成损坏。且由于施工平面转角处的工字钢相较于建筑墙面倾斜设置，工字钢的悬挑端产生向下的应力时对靠近锐角一侧的建筑墙面的作用力大于靠近钝角一侧的建筑墙面的作用力，通过使支撑杆向靠近锐角一侧靠拢，使支撑杆越靠近锐角一侧，垂直于支撑板的分力越大，增加支撑杆对支撑板的靠近锐角一侧的支撑效果。
一种建筑脚手架

[发明专利]交友匹配模型构建、好友推荐、用户匹配方法、电子设备-CN202310218619.9在审
发明人：陈祖龙;徐天;王炜;孙旭云;周燕;燕飞;段绍杨 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F16/9536 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种交友匹配模型构建、好友推荐、用户匹配、组织绑定方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。该方法包括：获得交友信息库，交友信息库中保存有具有交友需求的待匹配用户的属性信息；接收到目标用户提交的好友推荐请求时，将目标用户与交友信息库中的待匹配用户确定为待匹配好友对；获得待匹配好友对的属性信息输入至交友匹配模型，交友匹配模型包括交友图模型，交友图模型用于确定从待匹配好友对的属性信息中提取的属性节点之间的关联关系；根据交友图模型输出的待匹配好友对对应的关联关系数量，从待匹配好友对中确定目标好友对，获得目标用户的推荐好友。如此有助于实现更为真实客观的好友推荐，提高好友推荐的成功率。
交友匹配模型构建好友推荐用户方法电子设备

[发明专利]一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统-CN202210416413.2有效
发明人：樊继壮;徐天;张学贺;高永生;刘刚峰;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F17/12 文献下载
摘要：一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
一种基于双重加权机械负载离线辨识方法系统

[发明专利]图数据库的数据查询方法、电子设备及存储介质-CN202310377530.7在审
发明人：雷天洋;王志平;徐天;刘磊 -专利权人：星环信息科技（上海）股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本发明公开了图数据库的数据查询方法、电子设备及存储介质。该方法包括：对所获取的待查询语句进行处理，确定执行计划，执行计划至少包括选择计划和选择聚合计划；通过选择计划进行编码数据选择，得到目标编码信息；通过选择聚合计划对所述目标编码信息进行数据还原，根据还原后的数据确定查询结果，解决了图数据库属性裁剪失效时查询语句执行时间长以及占用大量资源的问题，通过选择计划可以将执行过程中涉及的点边数据通过采用相应的编码数据替代，在查询过程中仅需编码数据，无需在查询语句执行过程中获取并缓存相应的点和边的所有属性信息，节省资源，提高了处理速度，节省数据处理时间。
数据库数据查询方法电子设备存储介质

[发明专利]一种雷达目标的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202310331724.3在审
发明人：严远鹏;路琴;徐天;唐恺 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达目标的识别方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取至少一个识别点的雷达数据；根据至少一个识别点的雷达数据确定各识别点对应的算法参数；根据算法参数，结合设定算法，根据算法输出结果确定识别出的雷达目标。本发明提供的雷达目标的识别方法，通过根据各识别点的雷达数据适应性地调整算法参数的大小，解决了现有技术中固定算法参数带来目标的合并或分裂的问题，可以适用于不同类型、不同大小的目标识别，提高了目标识别的准确性。
一种雷达目标识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于感应电动势的运动磁性目标响应计算和追踪方法-CN202310008258.5在审
发明人：罗鸣;裴建新;王启;徐天 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01V3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种基于感应电动势的运动磁性目标响应计算和追踪方法，方法通过构建由至少由三个三分量磁感应线圈组成的传感器阵列，利用由磁性目标运动引起传感器中感生的感应电动势，首先通过求解最小二乘问题获得运动磁性目标体的位置矢量，再基于获得的位置矢量，利用多项式拟合获得稳定的速度矢量，最后利用位置矢量和速度矢量计算磁矩矢量。本发明采用的数据为三分量磁感应线圈的感应电动势，该数据幅值与磁性目标体的运动速度成正比，较于传统的磁感应强度数据，其本身携带运动目标的速度信息，更有利于获取准确的速度信息和位置信息。本发明为运动目标的探测和追踪提供了一种新的思路，该方法对速度的敏感性更强。
一种基于感应电动势运动磁性目标响应计算追踪方法

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