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[发明专利]近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法-CN202210391450.2在审
发明人：王伟;王雨辰;林德福;王江;王辉;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种近程突防飞行器及其上的协同制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，弹间通讯模块，其用于相邻飞行器之间进行协调变量的交互，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；和控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转，其中，在所述微处理器中，通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，获得需用过载，多个飞行器上都搭载有该微处理器模块，使得多个飞行器都同时通过变增益的协同比例导引制导律进行制导控制，从而能够同时到达目标位置。
近程突防飞行器及其协同制导控制方法

[发明专利]考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统-CN202210397181.0在审
发明人：王伟;王雨辰;张锦程;张广;程一琛;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;林德福;王江;王辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
考虑飞时落角约束复合制导飞行器控制方法系统

[发明专利]卫星拒止条件下复合制导飞行器的制导方法-CN202310876141.9在审
发明人：王伟;李成洋;李俊辉;于之晨;张宏岩;王雨辰;刘佳琪;陈仕伟;陈柏霖;朱泽军;杨婧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星拒止条件下复合制导飞行器的制导方法，该方法中，飞行器在中制导段，基于卫星信号和姿态敏感系统获得飞行器的期望加速度，据此控制飞行器飞向目标，在此过程中，若遭遇卫星拒止，则基于上一时刻应用的卫星信号获得飞行器的期望加速度，直至重新获得实时的卫星信号，在飞行器发射预定时间后，开启激光导引头；当激光导引头捕获目标后，通过新型视线角约束制导律实时获得飞行器的期望加速度，基于飞行器的期望加速度生成舵指令，控制舵机打舵工作，控制飞行器飞向目标，并以期望视线角碰撞目标，通过该新型视线角约束制导律补偿修正由于卫星拒止导致的偏差，最终使得飞行器命中目标。
卫星条件下复合制导飞行器方法

[发明专利]应用于水力作业套管旋转清洗中的组件、装置以及清洗方法-CN202310870920.8在审
发明人：吴微;徐艳;刘宇涛;张井龙;王尊策;王勇;徐德奎;张宏岩 -专利权人：东北石油大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本公开涉及一种应用于水力作业套管旋转清洗中的组件、装置以及清洗方法，所述装置包括液力释放器、中心连接体、外壳体、振荡产生器、组合密封以及组合切片式限速体以及扶正胶囊；装置前部是液力释放器，内部通过螺纹孔与中心连接体连接；中心连接体外侧嵌入组合切片式限速体，组合密封安装在中心连接体最前端，垫片与另一组角接触球轴承安装在中心连接体后端，隔环将推力轴承和角接触球轴承隔开；组合后将中心连接体安装在外壳体内，密封弹簧、高压密封以及密封压帽安装在中心连接体尾部，形成一道主密封结构。本公开给出的实施例提供了两种振荡产生器，可替换使用，能够清洗软质垢与硬质垢，适用于对作业套管的清洗中，能够清除套管内壁三元复合驱垢和聚合物驱垢。
应用于水力作业套管旋转清洗中的组件装置以及方法

[发明专利]一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法-CN202310646328.X在审
发明人：王伟;刘佳琪;林时尧;王少龙;耿宝魁;张宏岩;于之晨;李俊辉;李成洋 -专利权人：北京理工大学;中国兵器科学研究院;西北工业集团有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，包括以下步骤:S1、设置控制系统模型，通过控制系统模型描述飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度、飞行器控制量之间的关系；S2、根据控制系统模型，获取飞行器当前时刻的飞行器视线角、视线角速度、飞行器姿态、速度以及上一时刻飞行器控制量，获得当前控制信号，飞行器按照控制信号控制飞行器进行偏转。本发明公开的用于捷联导引飞行器的一体化制导控制方法，能够让目标始终在导引头捕获范围内，且具有较高的控制精度。
一种用于导引飞行器一体化制导控制方法

[发明专利]一种高机动飞行器的控制方法-CN202310251302.5在审
发明人：王伟;杨婧;王雨辰;于之晨;刘佳琪;朱泽军;陈柏霖;陈仕伟;张宏岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高机动飞行器的控制方法，该方法在获得舵偏信号的过程中，在动态面控制方法的框架内应用BLF‑Log进行设计，确保鲁棒性的同时保证针对攻角指令的包括超调量和稳态误差在内的攻角指令跟踪误差始终保持在约束区间内，可维持控制系统对噪声和隔离度的低敏感性，双幂次滑模趋近律可令该方法具有较快的收敛速度和更好地收敛品质；该方法具有强鲁棒性，能够有效降低干扰对飞行器控制系统的影响并可准确稳定地跟踪制导回路所产生的攻角指令，控制飞行器平稳及时产生所需过载，确保飞行器稳定飞行并最终对目标实施精确拦截。
一种机动飞行器控制方法

[发明专利]一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统-CN202310499107.4有效
发明人：王伟;于之晨;林时尧;王少龙;王小康;林德福;王江;王辉;王雨辰;陈仕伟;张宏岩 -专利权人：北京理工大学;中国兵器科学研究院;西北工业集团有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于远程复合制导飞行器的落角约束控制系统，该系统中采用卫星激光复合制导飞行器进行制导控制；该系统采用卫星制导的策略进行中制导滑翔，以达到增程的目的；在末制导段，采用新型滑模制导律，在保证命中精度的基础上，同时实现了落角的精确控制。
一种应用于远程复合制导飞行器约束控制系统

[发明专利]一种图像复合飞行器制导控制方法-CN202310420873.7有效
发明人：王伟;张宏岩;林时尧;陈仕伟;王雨辰;刘佳琪;朱泽军 -专利权人：北京理工大学;中国兵器科学研究院
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像复合飞行器制导控制方法，该方法中将制导系统和控制系统分开考虑，在已知目标地理坐标的前提下，基于飞行器运动学模拟出最佳制导途径，将该模拟结果作为最优解；考虑制导飞行器动力学，将飞行器的姿态控制问题转化为对模拟途径的跟踪问题，从而引入了反步法控制方法，基于零化视线角速率的制导策略，设计了指令跟踪方法，其中，速度倾角速率作为制导系统向跟踪系统的输入，跟踪制导系统的速度倾角速率指令从而精准打击目标。
一种图像复合飞行器制导控制方法

[实用新型]筒仓滑模混凝土浇筑施工装置-CN202320121024.7有效
发明人：王鹏;胡旭光;王耀;岳腾飞;邢鹤遥;索晓峰;张世伟;王宇;张宏岩;周伟伟 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种筒仓滑模混凝土浇筑施工装置，包括混凝土泵车(3)、手推车(4)和混凝土储存料斗(11)；混凝土泵车设置在两个筒仓(13)之间的地面上，混凝土储存料斗设置在筒仓顶部的滑模施工平台(2)上，且混凝土储存料斗位于两个筒仓的交界处；混凝土储存料斗的底部形成有两个分料管(9)，两个分料管分别面向两个筒仓设置，混凝土泵车通过泵送管与混凝土储存料斗连通；若干辆手推车依次排列在两个筒仓的滑模施工平台上，且每辆手推车可移动式设置在分料管与筒仓模板(6)之间，使混凝土储存料斗内的混凝土通过手推车浇筑至筒仓模板内。本实用新型能够解决现有技术中混凝土遗撒以及两个筒仓模板内混凝土浇筑不同步的问题。
筒仓混凝土浇筑施工装置

[发明专利]一种氟化氢制备方法-CN202210610475.7有效
发明人：吴潇;张宏岩;杜荣星 -专利权人：江西天行化工有限责任公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： C01B7/19 文献下载
摘要：本发明涉及氟化工领域，具体涉及一种氟化氢制备方法，这种方法包括以下步骤：S1、将氟硅酸和浓硫酸混合反应，反应后收集气体，得到含氟稀硫酸；S2、将步骤S1收集的气体经过浓硫酸洗涤，收集洗涤后的气体；S3、将步骤S2中洗涤后的浓硫酸进行常压蒸馏，将溢出的气体通入冷凝管进行冷凝，得到氟化氢液体；S4、将步骤S1得到的含氟稀硫酸常压蒸馏，收集溢出的气体；通过本发明充分利用了反应中得到各种副产物，将四氟化硅用于制备浓氟硅酸、将含氟硅渣对含氟硫酸进行脱氟，脱氟后的硫酸可以用于磷肥的生产的，从而实现副产物的循环使用，解决了含氟硫酸不易处理及含氟硅渣处理附加值低的问题。
一种氟化氢制备方法

[发明专利]基于融合微分方法的高动态飞行器制导控制方法-CN202310256332.5在审
发明人：王伟;刘佳琪;王晓悦;王少龙;胡宽容;张宏岩;于之晨;李俊辉;李成洋 -专利权人：北京理工大学;西北工业集团有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于融合微分方法的高动态飞行器制导控制方法，该方法为提升系统响应速度和连续精度，设计了包含非线性项和线性项的融合微分算法，以保证视线角速度估计过程中初始响应阶段的快速响应和后续跟踪阶段的平稳跟踪，从而及时准确地获得制导控制所需的视线角速度，再进一步基于重力补偿比例导引方式为高动态飞行器设计需用过载，需用过载按不同飞行器的传递比导出控制指令，传输给伺服机构，由伺服机构控制舵机对飞行器进行控制飞行，实现了精度更高的制导控制。
基于融合微分方法动态飞行器制导控制

[发明专利]一种非等比例级差坐压15-20段多层压裂管柱及压裂工艺方法-CN202111419737.3在审
发明人：蔡萌;张晓川;冯立;程新颖;马梓涵;张洋;唐鹏飞;刘宇;李琳;张宏岩;张春辉;孔立宏 -专利权人：大庆油田有限责任公司;中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E21B43/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种非等比例级差坐压15‑20段多层压裂管柱及压裂工艺方法。主要解决压裂工艺压裂段数少难以满足多段细分压裂的问题。其特征在于：所述的压裂工艺管柱包括由上至下通过螺纹连接的安全接头（3）、大通径水力锚（4）、压裂封隔器（5）、若干级导压喷砂封隔器（6）、喷砂器（7）、死堵（8）组成；安全接头（3）上部螺纹连接油管（1）。应用该多层压裂管柱进行压裂的工艺方法：建立不同压裂段数的球座级差优化设计图版；将连接好的压裂工艺管柱与油管连接，进行第一段压裂施工、进行第二段压裂施工，重复至所需压裂施工段数，完成全井压裂施工。采用非等比例级差设计理念研制的多层压裂工艺管柱，既增加压裂段数，又提高了工艺安全性。
一种比例级差 15 20 多层管柱工艺方法

[发明专利]一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法-CN202210453648.9在审
发明人：王伟;杨婧;王雨辰;朱泽军;陈柏霖;张宏岩;林时尧;刘佳琪;纪毅;苏政宇;孟祥瑜;于之晨;程一琛;张广;张锦程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法

[发明专利]一种用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法-CN202210950556.1在审
发明人：王伟;刘佳琪;南宇翔;耿宝魁;王录强;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;李成洋;李俊辉 -专利权人：北京理工大学;中国北方工业有限公司;西北工业集团有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。
一种用于动态飞行器跟踪微分控制制导方法

[发明专利]一种用于仿生假人颈部的跟踪控制方法-CN202210493585.X在审
发明人：王伟;张宏岩;王雨辰;纪毅;朱泽军;杨婧;刘佳琪;陈柏霖;于之晨 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人颈部，包括头部连接杆和躯干连接杆，头部连接杆的一端与假人头部固定连接，另一端与躯干连接杆铰接，铰接位置设置有头部驱动电机；在躯干连接杆上设置有躯干驱动电机，使得躯干连接杆能够相对于假人躯干转动；通过在躯干连接杆和头部连接杆上分别设置传感器以测量躯干连接杆、头部连接杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人颈部对期望轨迹的跟踪。本发明公开的用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，实现快速收敛，并能够有效抑制扰动，与颈部运动情况更加契合。
一种用于仿生假人颈部跟踪控制方法

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