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[发明专利]一种用于同四足机器人适配的机械臂-CN202310735134.7在审
发明人： 张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种用于同四足机器人适配的机械臂，包括底座；端架；以及动臂机构，所述动臂机构的一端通过联接机构与所述底座连接，所述动臂机构的另一端通过联接机构与所述端架连接。该机械臂，通过联结机构将底座、动臂机构与端架进行依次，且每个联结机构能够实现两个不同方向的转动，有效提高了机械臂动作的灵活性，在联结机构中，用于驱动的驱动电机内设于转动壳中，能够提高机械臂外表面的线条流畅度，减少外表突起，避免驱动电机与外部结构发生碰撞，提高了驱动电机的使用寿命，同时也解决了由于电机突起影响转动幅度的问题，进一步提高了机械臂的灵活性。
一种用于机器人机械

[发明专利]基于力传感器的机器人足底-CN201810064750.3有效
发明人： 张学垠;赵逸栋;李超;朱秋国;莫小波 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力传感器的机器人足底，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；所述导向轴座固定连接在足底上，导向轴固定安装在导向轴座上，所述导向轴紧固在导向轴紧固块上，干式衬套安装在足背上，同时干式衬套套设在导向轴外，力传感器的上端与足背固定连接，力传感器的下端与导向轴紧固块固定连接。该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，不仅能够通过力传感器检测足部的着地状态，还能定量读取足部受力的大小，为进一步控制机器人的运动提供帮助；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。
基于传感器机器人足底

[实用新型]一种用于四足机器人的电池锁定结构-CN202320231891.6有效
发明人：惠堂懋;陈申红;张学垠;董龙;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01M50/264 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于四足机器人的电池锁定结构，包括设置在所述四足机器人的躯干上的电池仓和设置在电池仓内的电池盒，所述电池仓设有便于电池盒进出的仓门，所述电池盒通过所述仓门可拔插设置在所述电池仓中；所述电池盒上设有与电池盒内电池连接的触点，所述电池仓的底部设有通孔，所述通孔连通所述电池仓内部和所述四足机器人的外侧，所述电池盒上的触点通过所述通孔裸露在外。本实用新型中电池结构通过在躯干上设置电池仓和电池盒，实现电池可从躯干上拆卸的设置，方便电池和躯干的单独维护，降低维修和更换的成本。
一种用于机器人电池锁定结构

[发明专利]一种用于四足机器人的电池结构-CN202310105418.8在审
发明人：惠堂懋;陈申红;张学垠;董龙;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H01M50/264 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于四足机器人的电池结构，包括设置在所述四足机器人的躯干上的电池仓和设置在电池仓内的电池盒，所述电池仓设有便于电池盒进出的仓门，所述电池盒通过所述仓门可拔插设置在所述电池仓中；所述电池盒上设有与电池盒内电池连接的触点，所述电池仓的底部设有通孔，所述通孔连通所述电池仓内部和所述四足机器人的外侧，所述电池盒上的触点通过所述通孔裸露在外。本发明中电池结构通过在躯干上设置电池仓和电池盒，实现电池可从躯干上拆卸的设置，方便电池和躯干的单独维护，降低维修和更换的成本。
一种用于机器人电池结构

[外观设计]四足机器人的腿结构（P系列）-CN202230797163.2有效
发明人：何祉润;张学垠;董龙;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四足机器人的腿结构（P系列）。2.本外观设计产品的用途：用于教育、科研等的四足机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人结构系列

[实用新型]一种四足机器人关节限位机构-CN202123160992.9有效
发明人：赵逸栋;张学垠;陈申红;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人关节限位机构，包括，限位件一，与电机转子或定子外壳相连，具有至少两个限位侧面；套体，设于限位件一的外侧，包覆所述限位侧面；至少两个限位件二，与定子外壳或电机转子相连，于电机工作时，该限位件二和限位件一相对转动，限位件二与限位件一的限位侧面通过套体抵触进行限位，且抵触限位时，限位件一对套体形成压紧力，以阻止套体纵向脱离限位件一。本实用新型限位件二通过套体与限位件一抵触，避免两者直接发生抵触撞击，不会产生较大的噪音，而且使用寿命得到延长；套体和限位件一之间装配简单，装配后结构稳固，不容易发生滑动、变形；整个限位机构稳固、有效。
一种机器人关节限位机构

[实用新型]便于上下台阶的四足机器人腿部-CN202221697995.8有效
发明人：赵逸栋;李超;张学垠;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于上下台阶的四足机器人腿部，包括：大腿，上部与膝关节电机相连，下部与膝关节减速器相连，膝关节电机输出端连接有主动齿轮，膝关节减速器输入端连接有被动齿轮，该主动齿轮和被动齿轮通过同步带相连，所述膝关节减速器具有安装齿圈；小腿，与大腿错位相连，同时与安装齿圈连接，且安装齿圈作为膝关节减速器输出端；小腿和大腿可360°回转。本实用新型通过大腿和小腿360°的回转，上下台阶不会发生磕碰，安全性能更高；小腿做成直线型，不仅增加小腿的强度，增加其载荷能力，而且节约加工成本；通过同步带连接膝关节电机输出端和膝关节减速器输入端，减小了膝关节电机对髋关节的转动惯量，保证膝关节的控制精度。
便于上下台阶机器人腿部

[发明专利]一种用于四足机器人的轮腿更换机构及更换方法-CN202210771719.X在审
发明人：赵逸栋;李超;张学垠;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于四足机器人的轮腿更换机构，包括：四足机器人腿部，至少包括髋关节，膝关节驱动部，大腿，小腿，及定位部；轮体，半径大于等于小腿的长度，侧面带有限位结构；活动底座，包括第一活动座和第二活动座，基座，及承托件；在等待状态下，两侧轮体的间距大于四足机器人的宽度，当四足机器人下压基座，第一、第二活动座相互靠近，限位结构和定位部实现对接，四足机器人腿部与轮体相连，并可利用轮体行进。本发明还公开了一种用于四足机器人的轮腿更换方法。本发明实现了四足机器人的足式运动和轮式运动的结合，保证四足机器人具备良好的越障能力和较快的运动速度；轮体和腿部的安装和拆卸过程简单，不需要人工操作。
一种用于机器人更换机构方法

[发明专利]一种便于上下台阶的四足机器人腿部-CN202210771720.2在审
发明人：赵逸栋;李超;张学垠;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于上下台阶的四足机器人腿部，包括：大腿，上部与膝关节电机相连，下部与膝关节减速器相连，膝关节电机输出端与膝关节减速器输入端通过同步带相连，所述膝关节减速器具有安装齿圈；小腿，与大腿错位相连，同时与安装齿圈连接，且安装齿圈作为膝关节减速器输出端；小腿和大腿可360°回转。本发明通过大腿和小腿360°的回转，上下台阶不会发生磕碰，安全性能更高；小腿做成直线型，不仅增加小腿的强度，增加其载荷能力，而且节约加工成本；通过同步带连接膝关节电机输出端和膝关节减速器输入端，减小了膝关节电机对髋关节的转动惯量，保证膝关节的控制精度。
一种便于上下台阶机器人腿部

[实用新型]一种机器人的腿部机构及四足机器人-CN202122423143.1有效
发明人：赵逸栋;张学垠;陈申红;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的腿部机构，包括大腿，小腿，及传动单元，传动单元包括与驱动电机相连的驱动轴，连接于驱动轴的摆臂，与摆臂相连的连杆，及限位机构，摆臂在驱动轴所在水平面的上方旋转，限位机构用于限制摆臂的旋转角度在20°‑145°之间。本实用新型还公开了一种四足机器人。本实用新型利用限位机构的设置，配合驱动电机，使得摆臂的旋转角度限定在20°‑145°之间，即使电机的转动角度发生一定的偏差，保证连杆的顺利活动，不会发生弯曲或断裂，也减少了连杆与大腿和小腿之间的碰撞，延长了连杆的使用寿命；限位机构结构简单、有效；连杆转动过程中覆盖的面积最小，给大腿和小腿的内部设置其他结构留下了足够的空间。
一种机器人腿部机构

[实用新型]一种四足机器人的关节-CN202122706566.4有效
发明人：陈申红;赵逸栋;张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人的关节，包括相互连接的减速器外壳和电机外壳，电机外壳具有远离减速器外壳的第一开口端，电机外壳形成引线通道，该引线通道包括第二通道，及一端与电机外壳内部相连通、另一端与第二通道相连通的第一通道，第二通道沿电机外壳侧壁延伸，且第二通道的出线口远离减速器外壳。本实用新型在其中一个关节的电机外壳上设置引线通道，将导线引导至远离另一个关节的减速器外壳的方向，从而当相邻两个关节发生相对转动时，减速器外壳不会与导线产生干涉，对导线形成良好的保护；同时，由于引线通道是设置在电机外壳上的，引线通道和电机外壳之间不发生相对位置变化，能保证安装时在电机外壳内部的导线位置保持相对稳定。
一种机器人关节

[实用新型]一种四足机器人躯干-CN202122621583.8有效
发明人：陈申红;张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人躯干，包括躯干外壳，电路板，及电池，电池和躯干外壳的侧壁之间形成环形通道，该环形通道内形成电机安装区、线路布置区；躯干外壳内设有横向支撑面和纵向支撑面，两者配合形成安装空间，安装空间内设有用于安装电池的保护笼，其包括盖板和侧向挡板，当保护笼置入安装空间时，横向支撑面和纵向支撑面对侧向挡板形成支撑和限位。本实用新型利用保护笼对电池形成全面的支撑限位作用，而横向支撑面和纵向支撑面的设置又给保护笼形成良好的限位作用，整体装配结构简单又稳固，有效避免电池随意晃动对零部件造成的损坏。
一种机器人躯干

[实用新型]一种便于检修的四足机器人-CN202122653316.9有效
发明人：陈申红;张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于检修的四足机器人，至少包括躯干外壳，所述躯干外壳内设有电池，该电池和躯干外壳的侧壁之间形成环形通道，该环形通道内具有接线区，所述躯干外壳包括顶盖，该顶盖对应接线区的位置设有检修口，该检修口上密封覆盖有可拆盖。本实用新型在顶盖对应接线区的位置设置检修口，使得通过对出现问题频次较多的接线区的检修更加方便，无需将整个顶盖拆除，只需要拆卸可拆盖即可进行维修，避免增加内部元器件的损坏风险；可拆盖和顶盖之间的安装密封性佳，不会产生雨水积聚的问题，排水效果好。
一种便于检修机器人

[实用新型]一种电机检测工装-CN202121745042.X有效
发明人： 张学垠;赵逸栋;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机检测工装，用于对电机进行检测，所述电机包括定子和转子，该工装包括：支架；第一固定件，固定在所述支架上；第一张紧件，张紧安装在所述第一固定件和所述定子之间，用于将所述定子固定于所述第一固定件中；转轴，转动支承载所述支架上；第二张紧件，张紧安装在所述转子和所述转轴之间，用于将所述转子固定于所述转轴上；编码器，与所述转轴的一端相耦合；连接件，固定在所述转轴的另一端；以及力矩传感器，与所述连接件相耦合。本实用新型具有安装拆卸更加方便并且对电机影响小的优点。
一种电机检测工装

[实用新型]一种易拆卸的电池锁扣结构-CN202121004238.3有效
发明人：丁伟;邓晓辰;张学垠;李超;朱秋国 -专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： H01M50/262 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种易拆卸的电池锁扣结构，用于将电池本体锁扣在壳体上，所述电池本体上具有凸出的锁扣斜面，所述壳体上安装有顶出弹簧和解锁按钮，所述顶出弹簧上安装有顶出弹块，所述顶出弹块与所述电池本体相抵接且和所述锁扣斜面构成锁扣组件，所述解锁按钮与所述顶出弹块相配，通过所述解锁按钮驱动所述顶出弹块实现伸缩，所述电池本体底部和所述壳体的底部之间设置有电池弹出机构。以解决运动过程颠簸状态下电池快捷安装、固定、拆卸的问题。适用于自行车电池安装、电动车电池安装、电动玩具电池安装等。
一种拆卸电池结构

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