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[发明专利]一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法-CN202310735810.0有效
发明人：谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;张云志 -专利权人：佛山市亨茨智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法，包括如下步骤：建立运动学模型及误差模型；选取标定点，获取标定路径对应的电机驱动角度信号，根据电机驱动角度信号驱动并联支链与空间旋转支链运动，并获取空间旋转平台位姿信号；根据空间旋转平台位姿信号以及理论位姿信号，辨识出对应误差源参数；根据误差源参数改进运动学模型并输入标定路径以获取标定后的电机驱动角度信号，根据标定后的电机驱动角度信号驱动并联支链以及空间旋转支链运动；其中，六轴加工并联装置包括并联机构及空间旋转平台，并联机构包括并联支链，空间旋转平台包括空间旋转支链。本发明可提高六轴加工并联装置的末端位姿精度。
一种综合参数优化标定加工并联装置控制方法

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]一种表面缺陷的检测方法、装置、介质、以及电子设备-CN202310565824.2在审
发明人：卢清华;易志浩;罗陆锋;张云志;陈明猷;骆少明 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及表面检测技术领域，具体而言，涉及一种表面缺陷的检测方法、装置、介质、以及电子设备，所述方法包括：获取物体表面的灰度图像，判断物体表面的表面形状，按照预设学习模型对灰度图像进行缺陷检测，确定物体表面的第一缺陷信息；获取物体表面的初始点云数据，根据表面形状，从初始点云数据中提取精确点云数据；根据精确点云数据，对物体表面进行分块点云曲率计算；基于各个分块点云曲率，识别并提取物体表面的缺陷点云数据，确定物体表面的第二缺陷信息；根据第一缺陷信息和第二缺陷信息，确定物体表面的目标缺陷信息。本申请在一定程度能够结合3D点云数据检测和2D图像检测，精确识别物体的表面缺陷。
一种表面缺陷检测方法装置介质以及电子设备

[发明专利]一种基于注意力机制的瓷砖色差分级检测方法及系统-CN202210693187.2有效
发明人：朱文博;王权;罗陆锋;张云志;卢清华;王恺 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的瓷砖色差分级检测方法及系统，该方法包括：获取待检测图像并将待检测图像输入至目标检测模型；引入改进注意力模块，基于MobileNetv3对待检测图像进行特征提取；基于空间金字塔池化结构对特征信息进行最大池化；基于路径聚合网络对特征信息和池化信息进行处理，基于YOLOv4检测头对特征层进行结果预测，得到检测结果。该系统包括：图像获取模块、特征提取模块、池化模块、输出模块和检测模块。本发明针对弱纹理瓷砖颜色和纹理在一定范围内随机变化的特点，对注意力机制进行改进，并应用于视觉检测技术中。本发明可广泛应用于图像分类检测领域。
一种基于注意力机制瓷砖色差分级检测方法系统

[发明专利]一种自适应功率分配控制方法及系统-CN202310260389.2在审
发明人： 张云志;李泽填;郭永常;黄铭贤;林作伟 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应功率分配控制方法及系统，方法包括：根据功能装置的优先级设置相应的主功能权重系数和次功能权重系数；获取电源装置的当前电源电量；判断当前电源电量是否小于等于预设电源电量，判断为是时，根据当前电源电量与预设电源电量计算出当前电量系数；根据当前电量系数、主功能权重系数和次功能权重系数进行自适应调整以获得新的主功能权重系数和次功能权重系数；根据当前电量系数、预设最大功率值、新的主功能权重系数和次功能权重系数分别调整相应的功能装置的工作功率；判断为否时，各个功能装置分别按照相应的额定功率进行工作。本发明能满足人们的实际需求，确保主功能装置运作，并提高电源续航能力及用户的使用体验感。
一种自适应功率分配控制方法系统

[发明专利]全自动移动机器人导航方法、设备及介质-CN202310215788.7在审
发明人： 张云志;黄铭贤;劳名浩;许锋奎;郑锐东;李泽填;郭鑫宝 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动移动机器人导航方法、设备及介质，涉及机器人导航技术领域，所述方法包括：获取激光雷达采集的激光雷达数据及单片机采集的电机数据；根据所述电机数据生成里程计数据；在所述激光雷达数据中插入里程计数据并进行坐标转换，以优化所述激光雷达数据；对优化后的所述激光雷达数据及传感器采集的感应数据进行定位精度优化，以生成定位优化数据；根据所述定位优化数据规划导航路径。采用本发明，可提高导航精确度，使得自动导航安防机器人普及到更多的产业园区。
全自动移动机器人导航方法设备介质

[发明专利]一种消除图像畸变校正后黑色边界的方法-CN202010069833.9有效
发明人：严光源;张云志;卢清华 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种消除图像畸变校正后黑色边界的方法，对采集系统进行标定，得到标定参数；通过采集系统获取无目标物的背景图像或目标物的图像，利用标定参数对无目标物的背景图像或目标物的图像进行几何畸变的校正；并对几何畸变校正后的无目标物的背景图像或目标物的图像进行预处理，生成图像模板；通过采集系统获取目标物的图像，利用标定参数对目标物的图像进行几何畸变的校正；并对几何畸变校正后的目标物的图像依次进行预处理和边缘检测，得到边缘二值图；最后，将图像模板和边缘二值图进行矩阵相乘，得到消除了黑色边界的目标物轮廓图。本发明在不损失图像目标物的情况下，将图像中的黑色边界消除，为后续的图像处理带来便利。
一种消除图像畸变校正黑色边界方法

[发明专利]一种嵌入式系统硬件模块离线状态的检测方法及系统-CN202010447357.X有效
发明人： 张云志;黄敬凯 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种嵌入式系统硬件模块离线状态的检测方法及系统，检测方法包括：通过每一个硬件模块的响应时间和标准响应时间的响应时间差，得出每一个硬件模块的状态；根据所有的硬件模块的检测结果与对比结果，采取相应的操作。检测系统包括微处理器、存储器单元、人机交互界面。通过位操作，替代结构体成员变量，节省了系统内存空间；通过位操作，不再需要重复地对所有硬件模块轮询处理，只有当硬件模块状态发生变化时才进行处理，节省了微处理器资源；不再局限于单个微处理器的嵌入式系统，而可以应用于多个微处理器的情况，简化了在多个微处理器之间获取硬件模块状态信息的过程。本发明主要用于硬件模块检测领域。
一种嵌入式系统硬件模块离线状态检测方法

[发明专利]一种大幅面板材超高分辨率图像的微小缺陷快速检测方法-CN202210650165.8有效
发明人：罗陆锋;刘炳飘;朱赟海;卢清华;朱文博;张云志 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大幅面板材超高分辨率图像的微小缺陷快速检测方法，涉及目标检测技术领域。本发明包括以下步骤：采集物体表面图像；对所述物体表面图像进行图像拼接，得到超高分辨率图像；对所述超高分辨率图像进行边缘检测，获得疑似缺陷部分的边缘，采用外接矩形将其区域标出，得到疑似缺陷部分区域，并采用非极大值抑制方法去除冗余部分；将所述疑似缺陷部分区域与原图进行区域对应，获得原图疑似缺陷部分区域，将疑似缺陷部分区域输入到改进的YOLOv4‑tiny中得到检测结果。本发明可快速检测的同时又提高了检测的精度，大大提高了检测效率。
一种大幅面板材超高分辨率图像微小缺陷快速检测方法

[发明专利]弱刚度特性条件下基于视触融合的机械臂自主抓取方法-CN202211381475.0有效
发明人：阮文俊;朱文博;王恺;卢清华;罗陆锋;张云志;苏彩红 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了弱刚度特性条件下基于视触融合的机械臂自主抓取方法，该方法包括：获取视觉图像与触觉数据并进行数据预处理，得到视觉信息与触觉信息；对视觉信息与触觉信息进行融合处理，得到特征信息；基于长短期记忆神经网络对特征信息进行分类处理，得到分类结果；根据分类结果对机械臂在自主抓取弱刚度特性物体的状态进行监测与控制。通过使用本发明，能够更加准确的把握机械臂抓取物体的状态。本发明作为弱刚度特性条件下基于视触融合的机械臂自主抓取方法，可广泛应用于机器人控制技术领域。
刚度特性条件下基于融合机械自主抓取方法

[发明专利]具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构-CN202111262168.6有效
发明人：陈为林;亢诗迪;卢清华;韦慧玲;张云志;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构，包括用于供输入力作用的两个刚性输入结构，以及两组桥位；两个刚性输入结构上下相对设置；两组桥位的两端分别与两个刚性输入结构连接；两组桥位均包括刚性输出结构和设置在刚性输出结构上下两侧的两个变截面梁；两个变截面梁分别包括等截面连接梁、V字型柔顺铰链一和V字型柔顺铰链二；等截面连接梁通过V字型柔顺铰链一与刚性输入结构连接，等截面连接梁通过V字型柔顺铰链二与刚性输出结构连接。该桥式位移放大机构可以输出更大位移，有效提升桥式位移放大机构的性能，有利于提升精密定位与操作的灵活性。
具有柔顺铰链优化拓扑构型集中柔度桥式位移放大机构

[实用新型]一种新型的多协议编码器及IO数据的数据采集器-CN202222769887.3有效
发明人：刘建东;张云志;任翀;蒋倩 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型的多协议编码器及IO数据的数据采集器，为解决目前工业现场多种协议编码器数据和多种IO接口数据的编码解析、协议转换和总线数据传输等问题，研制了由一片多核DSP数字处理器实现增量编码器和BISS‑C、EnDat2.2、多摩川等绝对值编码器数据的协议处理，并且能够采集多路数字开关量和模拟量传感器数据，并通过RS232、RS485、CAN、工业以太网等总线进行数据传输、结构紧凑的新型数据采集器。具有支持多种数据接口、多种编码协议的特点，可实现采集参数的在线配置，实现了在工业现场多种协议编码器数据和多种传感器数据在单一板卡进行的数据采集，方便了在自动化生产线上异构设备的多种传感器的数据采集。
一种新型协议编码器 io 数据采集

[实用新型]一种管桩免开挖人工涂刷防腐的装置-CN202123358820.2有效
发明人： 张云志;王依山;赵廷虎;陈建明;刘峻材 -专利权人：中国水利水电第六工程局有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B05C1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管桩免开挖人工涂刷防腐的装置，包括螺旋器、螺旋杆、螺旋上钢板、螺旋下钢板、钢套筒和涂刷组件,所述螺旋器设置在所述螺旋上钢板的顶部，所述螺旋上钢板的底部设置有所述钢套筒，所述螺旋杆的一端穿过所述螺旋上钢板的圆孔，并深入至所述钢套筒的腔体内，且与所述螺旋下钢板固定连接，所述钢套筒的内壁上设置有所述涂刷组件，通过调节螺旋杆的高度，可以方便、准确地控制预制管桩上段桩身防腐涂料的施工进行，从而高效、精准的对管桩进行防腐保护措施，螺旋器与钢套筒安装简易，因此，防腐施工完成之后，可以很方便地分步进行拆除。该装置安装简单、使用方便，易于拆除，施工工艺高效精准，可以多次重复使用。
一种管桩免开挖人工涂刷防腐装置

[发明专利]多类别复杂混叠目标物快速识别方法、系统、设备及介质-CN202210562668.X在审
发明人：卢清华;梁健城;张云志 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多类别复杂混叠目标物快速识别方法，包括：构建样品数据集，样品数据集包括训练数据集及测试数据集；构建基准模型，基准模型包括特征提取网络、类人类注意力机制模块、额外特征提取网络及非极大值抑制模块，类人类注意力机制模块包括ECA‑Net模块及ISAB模块，ISAB模块为带权重筛选特征的SAM空间注意力机制；通过训练数据集对基准模型进行训练以生成目标模型；将目标物数据集输入目标模型以输出识别结果。本发明还公开了一种多类别复杂混叠目标物快速识别系统、计算机设备及计算机可读存储介质。本发明通过构建新的识别模型，以快速、准确地识别工业场景下的混叠目标。
类别复杂目标快速识别方法系统设备介质

[发明专利]一种易碎物品夹持机械手及其夹持方法-CN202010076107.X有效
发明人：卢清华;夏定坤;张云志 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种易碎物品夹持机械手，其特征在于：包括闭合页、铰接在闭合页两侧的开关页和转动驱动装置；所述转动驱动装置分别与两侧开关页连接，以实现两侧开关页转动，从而使两侧开关页闭合并与闭合页共同形成用于包围物品的闭合夹持筒或使两侧开关页打开形成物品进出开口；所述闭合页和两侧开关页的内侧均设置有气囊夹爪；各个气囊夹爪分别通过气管与外部充放气装置连接。该机械手能够与易碎物品保持良好的柔软接触，具有良好刚性，可提高物品定位稳固程度。本发明还提供一种用于上述易碎物品夹持机械手、能够与易碎物品保持良好的柔软接触、具有良好刚性、可提高物品定位稳固程度的夹持方法。
一种易碎物品夹持机械手及其方法

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