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- [发明专利]柔性关节和机械臂-CN202310674079.5在审
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张君晖;黄耀明
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广州灵动方程科技有限公司
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2023-06-07
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2023-09-05
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B25J17/02
- 本发明涉及机械臂技术领域，提供了一种柔性关节和机械臂，包括：架体、绕预定轴线转动设置在所述架体上的第一转动台、设置在所述架体上并具有输出轴的电机、设置在所述输出轴上的第二转动台，以及扭簧；所述输出轴绕所述预定轴线转动；在所述预定轴线的延伸方向上，所述第一转动台和所述第二转动台间隔设置，所述扭簧设置在所述第一转动台和所述第二转动台之间，所述第一转动台上开设有第一卡槽，所述第二转动台上设置有第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽分别与所述预定轴线之间间隔设置，所述扭簧的第一端卡设在所述第一卡槽内，所述扭簧的第二端卡设在所述第二卡槽内。
- 柔性关节机械
- [发明专利]关节传动系统、机械臂及机器人-CN202310674057.9在审
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张君晖;黄耀明
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广州灵动方程科技有限公司
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2023-06-07
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2023-08-25
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B25J9/12
- 本发明涉及机械臂技术领域，提供了一种关节传动系统、机械臂及机器人，包括：架体、绕第一轴线转动设置在所述架体上的摆臂、设置在所述架体上并具有输出轴的电机、设置在所述摆臂上并可随所述摆臂绕所述第一轴线转动的第一转动台、设置在所述输出轴上的第二转动台，以及与所述第一转动台与所述第二转动台传动连接的弹性件；所述输出轴绕所述第一轴线转动；当所述第一转动台和所述第二转动台撤去外力时，所述弹性件将所述第一转动台和所述第二转动台之间保持在预定初始相对位置；当所述第一转动台和所述第二转动台之间从所述预定初始相对位置发生相对转动时，所述弹性件发生扭曲并存储弹性势能。
- 关节传动系统机械机器人
- [实用新型]一种高负载少齿差减速机-CN202320629449.9有效
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2023-03-27
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2023-08-11
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F16H57/021
- 本实用新型公开了一种高负载少齿差减速机，包括动力输入件、减速组件和动力输出件，所述减速组件包括行星齿轮、轴销、偏心轴套、轴销轴承和外壳，所述行星齿轮装配于所述动力输入件上，所述行星齿轮的外圈与所述外壳的内壁相互啮合，所述轴销轴承设于行星齿轮内，所述偏心轴套设于轴销轴承内，所述轴销穿设所述偏心轴套和所述动力输出件，当动力输入件传动行星齿轮时，行星齿轮把动力利用轴销轴承和偏心轴套传递给轴销，偏心轴套可以使压力较为均匀地分布在轴销的外壁上，行星齿轮也带动动力输出件的固定柱转动，动力输出件进行动力输出，从而防止轴销磨损和折断，也无需提高行星齿轮的加工精度，还提高了减速机的负载。
- 一种负载少齿差减速
- [实用新型]一种二自由度机器人腿结构及机器人-CN202320887444.6有效
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张君晖;黄耀明
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广州灵动方程科技有限公司
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2023-04-19
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2023-06-23
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B62D57/032
- 本实用新型公开了一种二自由度机器人腿结构，包括：执行器、固定架、摇臂、推杆和万向节，多组摇臂中的每组摇臂分别与多个执行器的每个执行器一一对应设置，每组摇臂包括主动摇臂，所述主动摇臂的一端与相应的执行器的动力输出端面连接；每组推杆包括一级推杆，所述一级推杆的一端与相应的主动摇臂的另一端连接，且所述每组推杆均位于固定架的侧边；所述固定架的底部和每组推杆的底部均设置有万向节；当本二自由度机器人腿结构作为机器人的小腿结构时，将执行器的位置上移，利用摇臂、推杆和万向节配合执行器一起实现脚板的翻滚运动和俯仰运动，由于执行器未安装在脚踝处，降低了移动时在腿部产生的惯性力，实现脚踝运动控制的简单化。
- 一种自由度机器人结构
- [发明专利]一种传动装置及机器人-CN202211571224.9在审
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张君晖
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-12-08
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2023-05-12
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F16H1/32
- 本发明公开了一种传动装置及机器人，通过偏心轴驱动偏心轮转动，偏心轮的外齿圈与壳体的内齿圈啮合传动，偏心轮上的固定销把动力传给相贴侧的轴销，该轴销再把动力传递给浮动盘，浮动盘继续把动力传递给相贴侧的轴销，轴销再把动力传递给端盖的连接轴，从而轴销无需承受剪切应力，也不容易折断和弯曲，提高了负载；另外，由于改变了偏心轮和端盖之间的映射关系，采用了滚动摩擦替代滑动摩擦，可以提高传动装置的传动效率，也会有效的降低加工难度和运行时的精度要求，从而降低生产成本，还可以将该传动装置应用于机器人的关节上，实现机器人拟人化的运动。
- 一种传动装置机器人
- [实用新型]偏置传动结构-CN202223205333.7有效
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-11-30
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2023-05-02
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F16H1/20
- 本实用新型涉及传动设备的技术领域，提供了一种偏置传动结构，包括：壳体、具有第一轴线的转轴、第一偏心轮、第二偏心轮、第一外齿圈、第二外齿圈，以及内齿圈；所述第一偏心轮的直径和所述第二偏心轮的直径相同；所述第一轴线、所述第二轴线，以及所述第三轴线位于同一平面上，所述第一轴线、所述第二轴线，以及所述第三轴线相互平行设置；所述第一轴线位于所述第二轴线和所述第三轴线之间；所述第一轴线与所述第二轴线之间的距离为预定距离，所述第一轴线与所述第三轴线之间的距离为所述预定距离；在所述转轴的延伸方向上，所述第一偏心轮和所述第一偏心轮间隔设置；所述第一外齿圈和所述第二外齿圈分别与所述内齿圈啮合。
- 偏置传动结构
- [实用新型]齿轮传动机构-CN202223203440.6有效
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-11-30
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2023-04-25
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F16H1/20
- 本实用新型涉及传动设备技术领域，提供了一种齿轮传动机构，包括：转轴、设置在所述转轴上的第一轮体、第一外齿圈，以及第一内外齿圈；所述第一外齿圈呈环状且外边缘上布设有多个第一齿部；所述第一内外齿圈呈环状，所述第一内外齿圈的内边缘上布设有多个第二齿部，所述第一内外齿圈的外边缘上布设有第三齿部；所述转轴的轴线、所述第一轮体的轴线、所述第一外齿圈的轴线，以及所述第一内外齿圈的轴线分别相互平行设置；所述第一外齿圈可转动式套设在所述第一轮体上，所述第一内外齿圈套设在第一外齿圈上，所述第一内外齿圈的第二齿部与所述第一外齿圈的第一齿部啮合；所述第一内外齿圈的端面和所述第一外齿圈的端面分别位于第一预定平面上。
- 齿轮传动机构
- [发明专利]传动机构、减速机以及机械臂-CN202211519056.9在审
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-11-30
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2023-04-07
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F16H1/32
- 本发明涉及机械臂的技术领域，提供了一种传动机构、减速机以及机械臂，包括：壳体、具有第一轴线的输入轴、第一输出端盖、第二输出端盖、第一减转速机构，以及第二减转速机构；所述输入轴绕所述第一轴线转动设置在所述壳体上；所述第一输出端盖上开设有第一装配孔，所述输入轴的一端穿设在所述第一装配孔内，所述第一装配孔内设置有套设在所述输入轴上的第一轴承；所述输入轴与所述第一输出端盖之间通过所述第一减转速结构传动连接；所述第二输出端盖上开设有第二装配孔，所述输入轴的一端穿设在所述第二装配孔内，所述第二装配孔内设置有套设在所述输入轴上的第二轴承；所述输入轴与所述第二输出端盖之间通过所述第二减转速结构传动连接。
- 传动机构减速以及机械
- [实用新型]一种少齿差减速器及机器人-CN202223313530.0有效
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张君晖
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-12-08
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2023-03-14
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F16H1/10
- 本实用新型公开了一种少齿差减速器及机器人，采用多级传动方式替代轴带动方式，通过偏心轴驱动偏心轮转动，偏心轮的外齿圈与壳体的内齿圈啮合传动，偏心轮上的固定销把动力传给相贴侧的导力组件，该导力组件再把动力传递给浮动盘，浮动盘继续把动力传递给相贴侧的导力组件，导力组件再把动力传递给动力输出件的连接轴，从而导力组件无需承受剪切应力，也不容易折断和弯曲，提高了负载；另外，由于改变了偏心轮和端盖之间的映射关系，采用了滚动摩擦替代滑动摩擦，可以提高少齿差减速器的传动效率，也会有效的降低加工难度和运行时的精度要求，从而降低生产成本，还可以将该少齿差减速器应用于机器人的关节上，实现机器人拟人化的运动。
- 一种少齿差减速器机器人
- [实用新型]减速机-CN202222238750.5有效
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-08-24
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2023-01-03
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H02K1/12
- 本实用新型涉及减速机技术领域，提供了一种减速机，包括：壳体、具有动子和定子的电机、转轴、用于降低转速的减转速机构，以及输出端盖；所述定子固定连接在所述壳体上；所述转轴设置在所述动子上，且所述动子和所述转轴分别绕所述转轴的轴线同轴转动；所述输出端盖上开设有装配孔，所述转轴穿设在所述装配孔内，所述装配孔内设置有套设在所述转轴上的第一轴承；所述转轴与所述输出端盖之间通过所述减转速机构传动连接。
- 减速
- [发明专利]一种电机弹性联轴器-CN202111439848.0有效
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焦强
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广州灵动方程科技有限公司
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2021-11-30
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2022-12-20
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F16D3/14
- 本发明公开了一种电机弹性联轴器，包括联轴器本体，所述联轴器本体包括两个连接环和缓冲环，且缓冲环的两侧外壁分别与两个连接环之间焊接，所述缓冲环的内部设置有固定机构，且固定机构包括固定板和支撑板，所述固定板与支撑板之间固定连接有第一弹簧，所述固定板与缓冲环的内壁之间通过螺栓连接，所述支撑板和固定板之间设置有锁紧机构，且锁紧机构包括连接杆、连接架和夹板。本发明能够有效的防止电机在高速运转时联轴器发生摆动甚至脱落，从而对外部传动杆造成损坏，便于对缓冲机构进行限位处理，防止由于振动导致缓冲机构的位置发生偏移，防止由于联轴器在缓冲减震时发生偏移，从而对传动杆的连接造成影响。
- 一种电机弹性联轴器
- [实用新型]一种高减速比径差减速机-CN202220181554.6有效
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-01-21
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2022-11-11
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F16H1/32
- 本实用新型公开了一种高减速比径差减速机，包括太阳轮和传动机构，传动机构包括三联齿行星轮组和内齿圈，三联齿行星轮组包括第一层行星齿轮、第二层行星齿轮和第三层行星齿轮，第一层行星齿轮、第二层行星齿轮和第三层行星齿轮的齿数和半径可以灵活调整，通过第一层行星齿轮和第二层行星齿轮的齿数和半径可以确定减速机的基本减速比，可以在不改变减速机整体尺寸情况下线性调整减速比，理论上减速比可以无限大，太阳轮可以跟任意一层行星齿轮啮合输入，内齿圈可以选择任意一层行星齿轮作为输出，使得减速机的设计和适配更为灵活，因为第三层行星齿轮的加入，三层行星齿轮的受力相互平衡，使得行星轮组的偏载问题得到解决。
- 一种减速
- [发明专利]一种高减速比径差减速机-CN202210070620.7在审
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张君晖;李学南
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广州灵动方程科技有限公司
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2022-01-21
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2022-04-12
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F16H1/32
- 本发明公开了一种高减速比径差减速机，包括太阳轮和传动机构，传动机构包括三联齿行星轮组和内齿圈，三联齿行星轮组包括第一层行星齿轮、第二层行星齿轮和第三层行星齿轮，第一层行星齿轮、第二层行星齿轮和第三层行星齿轮的齿数和半径可以灵活调整，通过第一层行星齿轮和第二层行星齿轮的齿数和半径可以确定减速机的基本减速比，可以在不改变减速机整体尺寸情况下线性调整减速比，理论上减速比可以无限大，太阳轮可以跟任意一层行星齿轮啮合输入，内齿圈可以选择任意一层行星齿轮作为输出，使得减速机的设计和适配更为灵活，因为第三层行星齿轮的加入，三层行星齿轮的受力相互平衡，使得行星轮组的偏载问题得到解决。
- 一种减速
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