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[发明专利]一种传送带扫描定位方法、装置、设备及存储介质-CN202310214686.3在审
发明人：彭云春;马艳艳;曾钰;胡培雄;李志伟 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65B35/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种传送带扫描定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取扫描传感器在初始位置时的扫描坐标系，对预设的面纸信息进行扫描配置；持续采集传送带的运动编码值、传感器的传感信号和控制扫描传感器运动的电机编码值，并在传送带上的待扫描面纸经过扫描传感器时，得到待扫描面纸的起始边缘点；根据起始边缘点和所述面纸信息，得到控制扫描传感器的扫描轨迹，从而得到扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值；根据扫描轨迹对应当前时刻的运动编码值、传感信号和电机编码值，结合起始边缘点和扫描坐标系，计算得到待扫描面纸的定位。本发明解决现有技术中视觉识别算法识别扫描准确性和效率低的技术问题。
一种传送带扫描定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于多特征融合的点云配准方法、装置及存储介质-CN202010100002.3有效
发明人：赵常均;林贞琼;李博 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多特征融合的点云配准方法、装置及存储介质，所述方法包括：分别从源点云和目标点云中提取若干源点云特征点以及若干目标点云特征点；提取每一特征点的局部深度特征、法线角度特征、点云密度特征以及局部颜色特征，继而根据每一特征点的局部深度特征、法线角度特征、点云密度特征以及局部颜色特征生成每一特征点对应的特征描述子；其中，特征点包括源点云特征点和目标点云特征点；根据特征描述子，将源点云特征点与目标点云特征点进行配对，生成特征点对；根据特征点对生成变换矩阵，并根据变换矩阵对源点云进行变换，生成第二源点云，继而对第二源点云以及目标点云进行精配准。通过实施本发明实施例能够提高特征描述子的表达能力，从而提高整体配准精度。
一种基于特征融合点云配准方法装置存储介质

[发明专利]一种集装箱自动装车机-CN201710239534.3有效
发明人：陈友材;吴码;欧阳国平 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种集装箱自动装车机，其包括：输送带；机架，机架上设有包装箱导向机构和升降导轨，机架与输送带的末端铰接，包装箱导向机构安装在机架上，且设置在输送带两侧，升降导轨竖直安装在机架上；装车机构，装车机构包括升降台、水平基座、旋转基座和推拉机构，升降台与升降导轨滑动连接，水平基座与升降台滑动连接，旋转基座安装在水平基座上，推拉机构安装在旋转基座上。本发明能够实现箱子平稳堆码；能够在小间隙的空间内完成堆码；装车机机架与输送带之间的铰接连接方式允许机架相对输送带在水平面内转动，便于装车机在集装箱内行进；可实现装车无人化和全自动，从而节约成本，提高装车效率。
一种集装箱自动装车

[发明专利]一种图像特征优化方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN201910330559.3有效
发明人：刘传家;赵常均;李博;林贞琼 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06V10/771 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像特征优化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法通过从现实场景中获取三个特征点并构建一组摄像装置运动方程，根据等距分布假设构建出摄像装置运动参数表达式，继而通过混合粒子群算法计算出摄像装置运动参数。根据摄像装置运动参数和第一特征点在第一全景图像的方位角实际值，计算第一特征点的实际匹配特征点在第二全景图像的方位角估算值；再由得到的方位角的估算值与第二特征点在第二全景图像的方位角实际值进行比对，最终判断出第一特征点和第二特征点是否匹配。通过实施本发明实施例能在不知道全景相机的结构及设备参数的情况下，消除两全景图像中匹配错误的特征点对，且不易受环境条件的影响。
一种图像特征优化方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种头颈部肿瘤检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN201810896222.4有效
发明人：詹羽荣;赵常均;李博;万磊;肖定坤 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司;中山大学肿瘤防治中心
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种头颈部肿瘤检测方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：采集头颈部CT数据，并根据所述头颈部CT数据中的窗宽和窗位调整Hu值，形成头颈部图片；将所述头颈部图片输入预设的区域分割模型，输出像素分割图；对所述像素分割图进行图形膨胀和腐蚀处理，分割出头颈部各个部位所在区域的区域图片；将所述区域图片输入预设的目标检测模型，检测出肿瘤的位置和种类。本发明能够基于深度学习，融合区域分割技术和目标检测技术对头颈部肿瘤进行检测，使得检测结果更加稳定，检测精度也更高。
一种颈部肿瘤检测方法装置计算机可读存储介质

[外观设计]示教器(CTC2-H8)-CN202230543051.4有效
发明人：曾钰;胡培雄;彭云春;李志伟 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示教器(CTC2‑H8)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人操作编程。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
示教器 ctc2 h8

[发明专利]一种能源损耗计算方法和装置-CN202210381251.3在审
发明人：林贞琼;赵常均;黄城飞;刘传家 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F30/18 文献下载
摘要：本发明属于物联网技术领域，公开了一种能源损耗计算方法和装置，包括：获取待计算区域的第一能源网络结构图；对第一能源网络结构图进行标准化，得到第二能源网络结构图；根据第二能源网络结构图和预设的损耗计算公式得到待计算区域的能源损耗。有益效果：通过对获取的第一能源网络结构图进行标准化，可以使待计算区域中的总表和终端用户表具备清楚的层级关系，方便进行能源损耗的核算。
一种能源损耗计算方法装置

[发明专利]一种机器人健康状态评估方法、装置、设备及存储介质-CN202210377675.2在审
发明人：刘传家;赵常均;李常胜 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人健康状态评估方法、装置、设备及存储介质，包括：根据处于预设健康状态的机器人在各预设位置的工况数据，分别生成各预设位置所对应的参考序列；实时获取目标机器人在各预设位置的工况数据，分别生成各预设位置所对应的工况序列；计算所述参考序列和所述工况序列之间在各预设位置所对应的欧氏距离，并根据所述欧氏距离，构成特征序列；将所述特征序列输入至BP神经网络，获得所述目标机器人的健康状态评估结果。本发明的技术方案能够通过将特征序列作为训练优化后的BP神经网络的输入，能够避免建立复杂的状态参数与工况关联模型，同时也避免了工况的量化建模难以准确全面的描述复杂的实际工况。
一种机器人健康状态评估方法装置设备存储介质

[发明专利]一种永磁同步电机的故障诊断方法及系统-CN202010575525.3有效
发明人：赵常均;林贞琼;王文双;吴码 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本公开提供了一种永磁同步电机的故障诊断方法，包括以下步骤：Step1:提取输入参数，所述输入参数包括同步电机的转子位置、角速度、电机的反电动势；Step2:根据输入参数，输出故障特征值,所述输出故障特征值包括负序分量、d轴磁链、转角位置差；Step3:神经网络根据故障特征值进行故障诊断。本公开还提供了一种永磁同步电机的故障诊断系统。本公开只需要在电机端或检测系统内构建一个观测器，能够有效地简化故障诊断系统。且相比传统的三次谐波分量提取，本公开采用的负序分量更简单且稳定可靠，同时采用了神经网络进行故障诊断，具有算法简单，应用成本低的特点，能够适用于低端小型三相永磁同步电机实现在线故障诊断。
一种永磁同步电机故障诊断方法系统

[实用新型]一种平行缝焊机结构-CN202122782443.9有效
发明人：王文双;史中瑞 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊机技术领域，公开了一种平行缝焊机结构，包括机架、焊接装置、水平装置和升降装置，所述焊接装置用于焊接工件；所述水平装置与所述焊接装置连接，其用于驱动所述焊接装置水平移动；所述升降装置设置于所述机架，且其与所述水平装置连接；所述升降装置用于驱动所述水平装置升降。本实用新型的平行缝焊机结构的结构简单紧凑，大大降低了生产成本和维护成本，降低了控制和维修的难度。
一种平行缝焊机结构

[实用新型]一种平行缝焊专用预点焊机-CN202122782901.9有效
发明人：王文双;史中瑞 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23K11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊机技术领域，公开了一种平行缝焊专用预点焊机，包括机架、点焊装置、调节装置、升降装置和工作台；所述点焊装置用于对工件进行点焊；所述调节装置与所述点焊装置连接，其用于调节所述点焊装置的水平位置；所述升降装置设置于所述机架，且其与所述调节装置连接，其用于驱动所述调节装置升降移动；所述工作台设置于所述机架，其位于所述点焊装置下方，其用于放置工件。不需要放置于手套箱内，可快速对齐工件，焊接效率高，废品率低。
一种平行专用点焊

[发明专利]一种AGV车轮打滑故障诊断方法、装置及存储介质-CN202010735395.5有效
发明人：刘传家;刘佳;赵常均;林贞琼 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV车轮打滑故障诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取轮式AGV左右两侧驱动轮的速度及偏航率，并根据所述速度以及所述偏航率，建立AGV状态方程；根据所述AGV状态方程以及卡尔曼滤波器计算残差，并根据所述残差计算马氏距离，所述马氏距离用于作为故障特征；将所述故障特征输入至预设的BP神经网络，获得任一故障对应的诊断概率；根据预设的诊断规则以及所述诊断概率，获得AGV车轮打滑的故障诊断结果。本发明通过优化后训练获得的BP神经网络，不但能够改善收敛到局部最小值及收敛速度慢的问题，而且能够改善漏诊及误诊的问题。
一种 agv 车轮打滑故障诊断方法装置存储介质

[发明专利]一种基于唇语识别的人工智能发声系统及发声方法-CN201810705967.8有效
发明人：程德斌;刘学奎;詹羽荣;赵常均;吴迪;赵政;李茵 -专利权人：中山大学肿瘤防治中心;广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G10L15/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于唇语识别的人工智能发声系统及发声方法，系统包括：视频采集模块、无线发射模块、中央信号处理模块、无线接收模块、电子发声模块；首先，视频采集模块采集人体对象嘴唇区域的视频；然后，中央信号处理模块对视频信息进行处理，利用人工智能技术分析每段视频所代表的语言信息；最后，电子发声模块根据分析结果信息进行发声。本发明可应用于无喉患者的发声，与现有的电子喉相比有两个显著优点：一是系统采用基于唇语识别的发声方法，使用时不需要手握装置，给用户带来更加舒适的发声体验；二是系统采用电子发声方式进行发声，让声音听起来更加自然。
一种基于识别人工智能发声系统方法

[发明专利]一种传送带区间定位方法及装置-CN202010733877.7有效
发明人：彭云春;曾钰;詹羽荣;李志伟;胡培雄;洪耀斌 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传送带区间定位方法及装置，定位方法包括：采集传送带的电机编码变化数值；设定每个所述区间的定位点，选取测试定位点，根据所述测试定位点采集第一电机编码数值和第二电机编码数值；采集待定位区间上的物体触发所述传感器时的第三电机编码数值；其中，所述传感器设置在所述传送带的正上方；根据所述第三电机编码数值、所述第二电机编码数值、所述第一电机编码数值和所述电机编码变化数值，计算得到电机的减速脉冲数；根据所述减速脉冲数控制所述传送带减速运转，使所述待定位区间的定位点停止在所述目标位置。本发明提供一种传送带区间定位方法及装置，以解决现有技术无法准确控制传送带区间定位至目标位置的技术问题。
一种传送带区间定位方法装置

[发明专利]一种平行缝焊专用预点焊机-CN202111344265.X在审
发明人：王文双;史中瑞 -专利权人： 广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23K11/10 文献下载
摘要：本发明涉及焊机技术领域，公开了一种平行缝焊专用预点焊机，包括机架、点焊装置、调节装置、升降装置和工作台；所述点焊装置用于对工件进行点焊；所述调节装置与所述点焊装置连接，其用于调节所述点焊装置的水平位置；所述升降装置设置于所述机架，且其与所述调节装置连接，其用于驱动所述调节装置升降移动；所述工作台设置于所述机架，其位于所述点焊装置下方，其用于放置工件。不需要放置于手套箱内，可快速对齐工件，焊接效率高，废品率低。
一种平行专用点焊

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