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[发明专利]一种两轮非同轴自平衡移动机器人-CN201710481450.0有效
发明人：杨根;李冰清;张弓;侯至丞;王卫军;梁松松;梁济民;李亚锋;邱金凤;韩彰秀 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
一种两轮非同轴平衡移动机器人

[发明专利]一种故障预测方法、系统、电子设备和存储介质-CN202110404045.5有效
发明人：张金越;侯至丞;江旭耀;张弓;杨根;杨文林;梁小宁 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;广州市高加航电子科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种故障预测方法、系统、电子设备和存储介质，即在进行模型训练时，对样本数据进行优化处理，提取相应的特征，最后将样本数据以及所提取的特征输入到深度学习算法，完成模型的训练；采用基于复杂信号分解为简单信号的思想，利用VMD算法实现复杂信号的分解；利用遗传算法可寻求最优解的思想，实现VMD算法中最佳k值的选取；采用深度学习的方法，利用半监督式的特征学习方法，使得训练模型的数据更加全面，所得到的模型精度更高；该算法为故障预测方法，起到故障预测的作用，而不仅仅是故障诊断，做到防微杜渐，更好的保护设备、减少损失。
一种故障预测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人打磨去毛刺装置及方法-CN201711385422.5有效
发明人：张弓;阮成明;徐杰;侯至丞;王卫军;徐征;梁松松;梁济民 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人打磨去毛刺装置及方法，涉及自动打磨去毛刺技术领域，根据力度传感器测量的沿z轴方向的实时力矩，获取打磨刀具和工件之间的实时接触角；根据实时反馈的接触角控制打磨刀具法相和切向的速度，实现沿未知轮廓工件的法相恒力控制；本发明还提出一种打磨刀具，打磨刀具的打磨区域两端设置有滚子轴承，通过该刀具能保证设定的接触力在去除所有毛刺的同时在一定范围内不会发生刀具和工件之间的过切现象；本发明能够在未知工件轮廓情况下，实现工件的去毛刺作业，通过实时力反馈控制使得机器人和工件之间保持稳定的接触力，本发明使用的方法简单有效，且容易实施，通过提出的刀具解决了接触力设定困难的问题。
一种机器人磨去毛刺装置方法

[发明专利]带原位测量功能的多孔金属电沉积装置及其电沉积工艺-CN201710714175.2有效
发明人：孙学通;左伟峰;林怀抒;张春雨;陈贤帅 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C25D21/12 文献下载
摘要：本发明涉及表面处理测量装置及沉积工艺技术领域，具体涉及带原位测量功能的多孔金属电沉积装置及其电沉积工艺。所述装置包括：电沉积系统、参数原位测量系统、溶液循环系统和电源；所述溶液循环系统与所述电沉积系统连接，用于为电沉积系统提供循环电解液；所述参数原位测量系统用于测量电沉积系统中多孔金属电极材料内部的电沉积电镀过程参数；所述电源为所述电沉积系统提供电能。本发明电沉积过程中利用电沉积装置测量所得的参数为依据调整电沉积过程工艺，可以影响多孔钛多孔结构内外的反应过程，使得多孔金属样件全部表面的涂层生长更为均匀，提高不同尺寸的多孔金属的有效沉积厚度。
原位测量功能多孔金属沉积装置及其工艺

[发明专利]一种新型可见光固化3D打印机的控制系统及方法-CN201711388099.7有效
发明人：王建;张弓;候至丞;王卫军;梁松松;李均;顾星 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B29C64/135 文献下载
摘要：本发明涉及3D打印控制技术领域，具体公开了一种新型可见光固化3D打印机的控制系统，包括综合控制处理器、伺服控制组合、打印驱动组合、光固化控制组合和多光源执行组合；综合控制处理器分别与伺服控制组合、光固化控制组合进行通信连接，用于联动控制伺服控制组合与光固化控制组合。本发明又公开了一种新型可见光固化3D打印机的控制方法，包括：S1，输入打印面积与设定面积阈值；S2，判断打印面积是否大于面积阈值；若判断为否则执行S3；若判断为是则执行S4；S3，打开第二光源；S4，打开光功率大于第二光源的第一光源。本发明降低了光源使用成本，提高了打印的精度和速度，也提高了光固化3D打印机的工作可靠性和稳定性。
一种新型可见光固化打印机控制系统方法

[发明专利]一种双机器人协同搬运的控制方法及装置-CN201910373169.4有效
发明人：张弓;包翔宇;候至丞;徐征;杨文林;梁济民;王建;冯伟;王卫军;韩彰秀 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同搬运的控制方法，应用于一双机器人协同系统，包括主从二机器人，主从二机器人均包含用以共同夹持待搬运工件的末端执行器，所述方法用于对所述末端执行器相对于所述工件的位置和作用力进行控制；所述方法包括：主从机器人采用主从协同控制模式，主机器人按照预设工况轨迹独立运动，从机器人固定在所述主机器人的相对位置；依据环境约束，获取主从机器人相对工件的期望位置和期望作用力；采集主从机器人实时的位置和作用力，基于改进的PID算法，对位置和作用力进行修正，从而产生主从机器人实际输出的位置和作用力。本发明能够精确控制双机器人末端执行器相对于工件的位置和输出力，提高了控制精度和系统作业的稳定性。
一种双机协同搬运控制方法装置

[发明专利]一种长距离供水管道检测机器人控制方法-CN202010879326.1有效
发明人：陶浩;杨文林;刘小凯;张治彪;李亚锋;吕浩亮;张弓;侯至丞;王卫军 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人控制方法，采用远程遥控和局部自主作业相结合的控制方式；局部自主作业包括电机过载调整控制和位姿自动调整控制；为了在检测过程中实时检测驱动电机的过载状态，机器人采用了安装在移动载体主动轮上的编码器；为了对位姿进行自动调整，从而保证机器人姿态的平稳，机器人采用了惯性测量单元。本发明具有远程速度与方向控制、位姿自动调整、过载保护、防倾覆等能力；能够提升对复杂管道环境的适应能力，提高管道检测机器人的驱动力，适应湿滑、崎岖的管道环境，增加管道检测机器人的稳定性，防止其在管道内倾覆；结合多传感器数据，完成机器人在管道内部的准确定位，将管道检测信息与管道位置准确关联。
一种长距离供水管道检测机器人控制方法

[发明专利]机器人协作搬运系统-CN201910681879.3有效
发明人：王建;王卫军;张弓;候至丞;包翔宇;徐征;梁济民 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人协作搬运系统，包括协作搬运的至少两个机器人，以及一控制器，所述控制器连接所有机器人；所述控制器，用于设定所有机器人的运动轨迹；所有机器人都设有监测自身运动状态和姿态的状态传感器，以及设有监测搬运过程中负重的力学传感器，所述状态传感器和所述力学传感器实时向所述控制器进行反馈；所述控制器，基于并行非线性控制系统，根据环境的约束和变化，以及实时采集的状态传感器、力学传感器的数据，调整各个机器人新的位置、姿态以及负载分配。本发明可以提高机器人协作系统应对环境改变的实时性。
机器人协作搬运系统

[发明专利]一种基于深度学习的工件表面缺陷检测方法-CN202010105860.7有效
发明人：雷渠江;李秀昊;徐杰;桂广超;梁波;刘纪;刘俊豪;潘艺芃;王卫军;韩彰秀 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的工件表面缺陷检测方法，具体为：采集不同背景及光照条件下的工件图像；对采集的工件图像进行预处理；构建深度卷积神经网络模型获得6个不同层的特征图；采用特征金字塔特征图进行多尺度特征融合预测，使用K‑means聚类算法得到产生4个anchor box预测目标边界框，使用交叉熵损失函数预测类别；通过非极大值抑制算法去除冗余的预测边界框；输出工件表面缺陷的位置信息以及类别。本发明解决人工检测以及物理检测法检测效率低、精度差的问题，克服传统机器视觉缺陷检测适应性差的问题，提高工件表面缺陷的检测效率和准确率，降低人力成本，而且可以快速适应新型产品的表面缺陷检测，缩短开发周期，提高灵活性。
一种基于深度学习工件表面缺陷检测方法

[发明专利]一种面罩镜片自动装配机及装配方法-CN202110159826.2有效
发明人：吕浩亮;杨文林;张弓;张治彪;李亚锋;王建;梁济民 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：一种面罩镜片自动装配机及装配方法，装配机包括工作台，所述工作台上设有用于固定面罩的仿形治具，所述仿形治具包括用于放置面罩的支座及设置于所述支座上的多个夹具，所述夹具与所述面罩的镜框边沿相扣，每个所述夹具连接于一气缸，当所述气缸拉动所述夹具时，所述镜框扩张，以供镜片安装于所述镜框的位置，当所述气缸松开所述夹具时，所述镜框回缩与所述镜片接合，本发明镜片装配过程可自动化完成，节省人力成本，镜片安装位置精度高，产品一致性好，生产节拍可以通过调节气缸速度来控制，生产速度可量化。
一种面罩镜片自动装配方法

[发明专利]慢波组件管壳挤压及检测的控制系统及控制方法-CN201611165687.X有效
发明人：王卫军;李友浩;张弓;侯至丞;袁海;杨根 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种慢波组件管壳挤压及检测的控制系统，包括微控制单元、管壳挤压驱动单元和形变信息检测单元，所述微控制单元包括触摸控制屏和单片机，所述触摸控制屏与单片机连接，所述单片机分别与管壳挤压驱动单元和形变信息检测单元连接；本发明的慢波组件管壳挤压及检测的控制系统可以按照用户指定的挤压速度开始管壳挤压动作，可以按照用户预设的挤压终止条件结束管壳挤压动作，并有一系列保护功能阻止设备损坏，实时显示及保存用户需要的压力数据及位移数据，最终实现精确控制和监测慢波组件装配过程中的管壳挤压力和管壳形变量。
组件管壳挤压检测控制系统控制方法

[发明专利]一种用于快速更换打磨刀具的刀架-CN201810652351.9有效
发明人：徐杰;阮成明;张弓;侯至丞;王卫军;徐征;顾星 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24B45/00 文献下载
摘要：本发明涉及磨具装备技术领域，具体公开了一种用于快速更换打磨刀具的刀架，包括：刀架固定座、定位安装组件、垂直连接件、换刀侧接口件、打磨头连接组件、锁紧组件和打磨头装置；所述定位安装组件的一侧部安装于刀架固定座上；所述垂直连接件的一侧部安装于定位安装组件的另一侧部上；所述换刀侧接口件的一侧部安装于垂直连接件的另一侧部上；所述打磨头连接组件的顶面安装于换刀侧接口件的底面上；打磨头连接组件的底部通过锁紧组件的夹紧作用与打磨头装置的顶部进行连接安装。本发明具有结构简单紧凑、换刀迅速、刚性好、加工精度高的优点，刀具采用带有卡槽的锁紧装置进行锁紧，锁紧效果好，提高了工作效率。
一种用于快速更换打磨刀具刀架

[发明专利]一种基于元模拟学习的多任务智能机器人学习方法及装置-CN202011022727.1有效
发明人：雷渠江;桂光超;李秀昊;王雨禾;金锦涛;王卫军 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明是关于一种基于元模拟学习的多任务智能机器人学习方法及装置。该方案包括获取所有的初始数据，通过one‑shot模拟学习对所述初始元策略进行预训练，获取最优训练参数的第一元策略；进行B次训练将第一试验数据集更新为第二试验数据集；对比余弦距离与配对阈值α之间的关系，第二试验数据更新为第三试验数据；通过one‑shot模拟学习进行训练，利用神经网络将第一元策略参数化为第二元策略，输出一个智能机器人的行为分布。该方案利用额外的自主收集的数据来提高其one‑shot模拟性能，并可利用机器人自己的试验来演示机器人实际尝试的任务以外的任务，易于实现，且能够扩展智能机器人的自主学习能力。
一种基于模拟学习任务智能机器人学习方法装置

[发明专利]一种基于动作演示示教的智能机器人抓取方法-CN202010619248.1有效
发明人：雷渠江;徐杰;李秀昊;桂光超;潘艺芃;王卫军;韩彰秀 -专利权人： 广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动作演示示教的智能机器人抓取方法，涉及机器人学习技术领域，包括如下步骤：完成动作演示示教编程系统的硬件环境搭建；人类演示抓取操作形成人类示教动作视频，人类使用示教器控制机器人完成演示抓取动作形成机器人示教动作视频；将人类和机器人示教动作视频的数据集合均进行去噪和扩充操作；采用元学习算法直接从人类和机器人的示教动作中自动学习先验知识实现新任务的学习。本发明所提出的元学习算法能在不同的背景环境、不同的人类示教者和不同的机器人上实现模仿学习的一眼学习，利用时间卷积实现自适应目标损失函数的学习，使得网络能够同时捕捉多帧人类动作图像信息，具有强大的适应能力和鲁棒性。
一种基于动作演示智能机器人抓取方法

[发明专利]一种渐变尺寸的纳米通道的制作方法-CN201911234646.5有效
发明人：金建;邸思;袁海 -专利权人：深圳先进技术研究院;广州中国科学院先进技术研究所
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B81C1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种渐变尺寸的纳米通道的制作方法，包括：纳米线条结构模板的制作：在石英玻璃基片一的一侧表面涂覆光刻胶一；然后进行全息曝光，曝光结束后显影，直至在光刻胶一出现纳米线条结构；将显影后的光刻胶一在保护气下进行离子束刻蚀，刻蚀结束后去除光刻胶得到纳米线条结构模板；纳米压印转移模板上的纳米线条结构：在石英玻璃基片二上涂覆光刻胶二；将纳米线条结构模板涂覆脱模剂后压入光刻胶二，进行紫外曝光，直至该模板上的纳米线条结构转移到光刻胶二上；转移完成后，将光刻胶二进行改性固化，脱除纳米线条结构模板；将纳米线条结构基片上纳米线条结构区域分成若干部分，按照顺序以渐变角度一一进行二氧化硅薄膜沉积。
一种渐变尺寸纳米通道制作方法

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