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[发明专利]一种基于机器视觉的注塑件检测方法及装置-CN202310688897.0在审
发明人：晋刚;曹永军;梁佳楠;陈樱;张皇 -专利权人：华南理工大学;广东省科学院智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的注塑件检测方法及装置，涉及注塑件检测技术领域；而本发明包括安装底板，安装底板的顶端固定安装有第一支架与第二支架，且第一支架上设有配合使用的转动机构与夹持机构，夹持机构的内侧可拆卸设有注塑件本体；夹持机构的设置使用，为待检测注塑件本体的便捷固定提供了便利，从而为使用者的操作提供了便利，且为待检测注塑件本体的拍照采样检测提供了便利，转动机构的设置使用，能够带动第一夹座与第二夹座做九十度的间歇性转动，从而能够带动待检测的注塑件本体做九十度的间歇性转动，进而能够配合摄像单元的使用对待检测注塑件本体的侧壁进行依次拍照采样，无需人工进行多次转动，从而节省了人力。
一种基于机器视觉注塑检测方法装置

[发明专利]数字孪生闭环控制方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202111683287.9有效
发明人：凌翔;秦昊;张昱;刘智;黎丽;吴丹雯;郭旭;王佳相 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了数字孪生闭环控制方法、系统、计算机设备及存储介质，通过将根据物理实体构建的数字孪生分布式模型与嵌入式实时操作系统融合得到嵌入式控制系统，采集物理实体的运行数据，通过嵌入式控制系统对物理实体进行模拟仿真得到数字孪生仿真模型，以及进行数字孪生仿真模型与物理实体间的虚实交互；接收并处理嵌入式控制系统同步的运行数据得到待分析运行数据后，基于待分析运行数据，分别根据嵌入式控制系统和预设控制目标对物理实体的运动状态进行相应的实时跟踪和预测，以及根据对应的状态预测结果对物理实体进行闭环反馈控制的方法，解决了现有数字孪生与实体间的同步延迟偏差问题，有效保证虚实交互实时性，且实现了对实体的精准控制。
数字孪生闭环控制方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]注塑模具工作参数自调整方法及系统-CN202310681203.0在审
发明人：曹永军;晋刚;黄伟溪;梁佳楠;钟震宇 -专利权人：华南理工大学;广东省科学院智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种注塑模具工作参数自调整方法及系统，其中，基于启动信号触发注塑模具的工作监控，并实时获取注塑模具工作参数，其中，注塑模具工作参数为压力、温度和时间，针对压力、温度和时间进行动态调整，并且获取注塑模具中熔融的材料的位置，并根据熔融的材料的位置确定注塑模具的状态；在不同的状态下触发各注塑模具工作参数之间的动态调整，并且不同的状态对应不同的调整体系，并且关联处于注塑模具的注塑产品种类与调整体系，并根据注塑产品种类的调整而触发调整体系的更换，以便于针对注塑产品种类匹配对应的调整体系，并根据调整体系管控各注塑模具工作参数之间的动态调整。
注塑模具工作参数调整方法系统

[发明专利]一种电机转子的无试重动平衡校正方法及系统-CN202310672862.8在审
发明人：吴亮生;卢杏坚;钟震宇;王楠;黄天仑 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明提供一种电机转子的无试重动平衡校正方法及系统，该方法包括如下步骤：利用有限元分析方法构建转子的有限元动力学模型；根据转子的各个动平衡目标转速结合所述有限元动力学模型构造并求取影响系数矩阵B；采集各个动平衡目标转速下的实际不平衡响应，结合预测不平衡响应构建双重优化目标函数，计算获得转子的不平衡量；根据所述影响系数矩阵和所述转子的不平衡量采用双重优化法求解转子的最优校正配重输出以对转子进行动平衡校正。本发明基于有限元分析与计算机技术，开发转子的无试重优化动平衡技术，解决现有转子配平过程需多次启停的问题，提升转子动平衡的校正工艺的效率及精度。
一种电机转子无试重动平衡校正方法系统

[发明专利]一种三维五轴曲面激光切割轨迹生成方法及装置-CN202310484067.6在审
发明人：黄伟溪;李文威;梁佳楠;曹永军;钟震宇 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维五轴曲面激光切割轨迹生成方法及装置，方法包括：扫描薄板工件的三维曲面，并生成工件曲面的稠密点云模型；在SolidWorks中导入稠密点云模型，并基于稠密点云模型建立曲面模型；在曲面模型上绘制切割线；根据切割精度要求对切割线进行采样处理，并从样本点中提取切割线轨迹点及对应切割线轨迹点的坐标；基于切割线轨迹点的坐标系参考原点和激光束的补偿半径r对切割线轨迹点的坐标进行变换，生成激光切割轨迹点序列；提取激光切割轨迹点处的曲面法向量，生成激光切割姿态角序列；基于激光切割轨迹点序列和激光切割姿态角序列生成工作台和激光切割头的NC代码。本发明能提高曲面薄板工件激光切割的效率和准确性。
一种三维曲面激光切割轨迹生成方法装置

[发明专利]一种击打测力仿人机器人-CN202310683241.X在审
发明人：蔡奕松;徐智浩;周雪峰;唐观荣 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A63B69/34 文献下载
摘要：本发明涉及击打力量测量技术领域，特指一种击打测力仿人机器人，在本发明中，通过圆锥台手臂连接件的阶梯式设置，实现两个上圆锥台手臂同一水平线高度的设计，这样解决了现有的测力装置位于柱身最上面的两个手整体采用高低分布设计，无法模拟人两个手臂同一水平线高度的设计的问题；而且，通过无弹力锤结构的设置，采用多组空间圆周分布贴合在中间支撑柱上，可及时消除柱身任意方向的摇晃，解决了现有技术中所存在的现有的测力装置击打的过程中柱身摇晃偏离轴线位置，传感器受力端重力分力发生变化导致测力传感器出现误检测的现象的问题。
一种击打测力人机

[发明专利]一种弹簧骨架的气动伸缩吸盘-CN202310625452.8在审
发明人：仵沛宸;陈小平;崔国伟;高杨 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开一种弹簧骨架的气动伸缩吸盘，包括第一固定件和第二固定件，第一固定件和第二固定件相对的一端面分别设置有第一凸台和第二凸台，第一凸台和第二凸台的外壁之间包绕固定有内层密封膜，第一固定件和第二固定件的外壁之间包绕固定有外层密封膜，第一凸台和第二凸台之间固定有内层弹簧，第一固定件和第二固定件之间固定有外层弹簧，内层密封膜围蔽的空间定义为内层密封气路，内层密封膜和外层密封膜之间的空间定义为外层密封气路。本发明的有益效果是：其中一条气路作为主动伸缩端进行气动驱动，另一条气路作为被动伸缩端进行负压吸取，从而实现单关节伸缩比例超过1:1，同时可以根据通道形状实现弯曲伸缩，在狭窄环境中执行吸取物体的任务。
一种弹簧骨架气动伸缩吸盘

[发明专利]一种自监督的幂律分布人群计数方法、装置和电子设备-CN202110155618.5有效
发明人：胡睿晗;甘林;符智杰;杨瑞 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明实施例涉及通信技术领域，特别涉及一种自监督的幂律分布人群计数方法、装置和电子设备，通过自训练的方式实现人群密度空间信息的建模，通过引入幂律分布描绘人群分布，极大优化了传统人群计数Point‑wise的标签化过程，补足了当前主流视觉计数模型只能利用强监督的形式进行人群计数建模的问题。此外，模型还能充分的应用在迁移学习框架中，在多个视觉背景场景下获得较好的自适应迁移效果。
一种监督分布人群计数方法装置电子设备

[发明专利]一种机器人节律性技能学习方法及系统-CN202310735972.4有效
发明人：吴鸿敏;周雪峰;徐智浩;翟雪倩;廖昭洋;鄢武 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人节律性技能学习方法及系统，该方法包括：获得机器人任务空间中位置与速度的多次演示运动轨迹；以演示运动轨迹为参考，构建适用于节律性运动轨迹建模与学习的非参数化高斯混合模型；采用高斯混合回归方法建立非参数化高斯混合模型的条件概率分布，通过采样获得一组能够描述节律性动态特性的非线性参考轨迹；将非线性参考轨迹转换为由多个线性动态系统组成，等价为一个线性变参数系统，采用参数化二次型李雅普诺夫函数对线性变参数系统进行未知参数的学习与优化，获得全局稳定性。此后，将已知的线性变参数系统与机器人控制器相结合，实现人机节律性技能的传递，有效提升复杂任务需求下机器人的编程效率和稳定性。
一种机器人节律技能学习方法系统

[发明专利]一种高熵合金的加工处理方法-CN202211547869.9有效
发明人：曹立超;毕贵军;陈立佳 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： C21D6/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种深冷等静压冷处理高熵合金的方法。在深冷等静压处理方法中包括，低温深冷处理，工艺为‑200～‑100℃，处理时间为2～12h，处理次数为1次，冷处理介质为液氮或者液氧；等静压处理，工艺为100～600MPa气压；深冷等静压处理完成后在自然环境下恢复至室温；通过本发明提供的制备方法，无论对于BCC结构还是FCC结构的高熵合金，经过处理后组织中的位错数量增加，位错形貌发生变化，同时孪晶数量也会增加，合金中氧化物分布更加均匀，从而使合金的综合力学性能和机械性能得到显著提升。
一种合金加工处理方法

[发明专利]一种基于机器视觉的黑暗环境焊缝识别方法及系统-CN202310455693.2在审
发明人：谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的黑暗环境焊缝识别方法及系统，涉及石化储罐焊缝图像处理技术领域，方法包括：对采集相机镜头进行内参标定并进行矫正；利用该采集相机镜头获取罐体内壁焊缝的图像并对所述图像进行预处理；通过设置通道阈值来锁定图像中的焊缝表面特征区域；根据焊缝表面特征区域中的像素点集构建焊缝特征中心线数学模型，将焊缝特征中心线数学模型作为爬壁机器人跟踪焊缝的输入信息。本发明提出的焊缝识别方法能够根据不同的光照强度、作业环境等主动调整参数，保证焊缝信息的识别效果，在多种不同的作业场景都能够满足识别需求。
一种基于机器视觉黑暗环境焊缝识别方法系统

[发明专利]一种镜子自动打框与质检的生产方法-CN202210906322.7有效
发明人：杨瑞;莫庆龙;黎宇弘;甘林;周谦 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化生产领域，具体公开了一种镜子自动打框与质检的生产方法，包括将镜框或型材上料至镜框工位，底板上料机进行镜面与底板的上料；镜框工位运动到至搬运机器人取料位；搬运机器人取型材或镜框放到打框机上；搬运机器人从底板上料机取镜面与底板放到打框机上；打框机进行镜框、镜面和底板的组装；通过机械视觉对组装完成的成品进行缺陷检测，如缺陷大于预设阈值，则搬运机器人将该成品放入NG区；否则，搬运机器人进行打框机的成品下料。本发明通过搬运机器人和自动打框机，实现了镜子边框的自动打框，相比于人力打框，提高了加工效率与生产精度；通过机械视觉进行缺陷检测，有效保障了出厂镜子的成品率。
一种镜子自动质检生产方法

[发明专利]一种基于多图融合的图像分类方法和系统-CN202110317072.9有效
发明人：徐晨;周松斌;刘伟鑫 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种基于多图融合的图像分类方法和系统，提取原始图像的局部图、灰度图、二值图、梯度图、RGB图融合，再将融合后的数据进行训练，因为融合的数据加入的局部信息、梯度信息、颜色信息等，提高网络的细节提取能力，对不同种类的相似图片具备较好的区分能力；相比目前的深度学习技术，本发明实施例方法对不同种类的相似图片具备较强的区分能力，并且具有一定的通用性。
一种基于融合图像分类方法系统

[发明专利]一种基于图像分割的金属板材切割加工方法及系统-CN202310533687.4在审
发明人：赖庭晟;黄天仑;马敬奇;钟震宇;雷欢;卢杏坚 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图像分割的金属板材切割加工方法及系统，该方法包括：实时采集金属板材的二维图像数据作为训练数据集；构建改进的DeepLabV3+图像分割网络模型，包括批量规范化层、编码层、注意力机制网络层和解码层；将训练数据集输入到改进的DeepLabV3+图像分割网络模型中进行图像分割训练，将图像中的缺陷区域分割出来，形成金属板材轮廓集合数据；对金属板材轮廓集合数据的每个缺陷区域采用遗传算法进行路径规划，得到每个缺陷区域的最优切割路径，根据最优切割路径完成金属板材的切割。本发明在改进的DeepLabV3+主干网络中融合了SCANet注意力机制，提高了图像分割的准确率和效率，可以精确标记金属材料表面缺陷区域，增强了模型对于不同尺度和角度的适应性。
一种基于图像分割金属板材切割加工方法系统

[发明专利]一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统-CN202310455667.X在审
发明人：谷世超;王锐锋;刘晓光;徐智浩;周雪峰;吴鸿敏 -专利权人： 广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝检测爬壁机器人全局路径规划方法及系统，涉及石化储罐焊缝路径规划，所述方法包括：建立爬壁机器人的运动学建模；将待检测的储罐的三维焊缝条纹映射到二维平面上，创建焊缝二维平面地图；对二维平面地图上的交点进行分类和编号及焊缝的长度权值标定，同时划分检测区域；利用二维平面地图上交点的分类和编号、焊缝的长度权值和检测区域，建立二维平面地图的路径信息数学模型；在遍历全部焊缝以及路径最短两个约束条件下，求解该路径信息数学模型，获得最优路径。本发明能大幅度提高机器人全局最优路径的规划出最短路径效率。
一种焊缝检测机器人全局路径规划方法系统

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