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[发明专利]一种基于机器视觉的棒料自动输送设备-CN202211277070.2有效
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及输送设备技术领域，本发明提供一种基于机器视觉的棒料自动输送设备，该输送设备包括机器人；用于对棒料自适应柔性抓取的机器人抓手；机器人抓手安装在机器人上；用于检测棒料并传送检测采集数据至机器人上的机器视觉检测机构；棒料上料区；以及至少一个用于对棒料进行输送、理料和转向的棒料转向输送单元；棒料上料区设置有棒料检测区域，机器视觉检测机构位于棒料检测区域的上方；机器人接收到检测采集数据并控制机器人抓手抓取棒料检测区域的棒料，并上料至棒料转向输送单元，实现棒料的自动输送。该输送设备可实现棒料的自动上料、理料和转向输送，最终实现棒料统一方向输送，从而提高棒料输送的效率和可对接棒料下一个加工工序。
一种基于机器视觉自动输送设备

[实用新型]一种棒料转向输送机构-CN202222764787.1有效
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种棒料转向输送机构，该棒料转向输送机构包括转向输送机架、用于对棒料进行输送的输送组件和用于对棒料进行转向的转向组件；输送组件设置在转向输送机架上并分别与进料输送机构和提升输送机构对接；转向组件包括阻挡杆和若干片弹性阻挡片；阻挡杆设置在转向输送机架上，阻挡杆位于输送组件的上方并与进料输送机构相对；若干片弹性阻挡片沿输送组件的输送方向设置在转向输送机架上并位于输送组件的上方，沿输送组件输送方向末端的弹性阻挡片位于与提升输送机构相对的输送组件上方。该棒料转向输送机构可实现棒料的转向调整并输送并有效防止棒料端面的碰撞，以解决人工操作导致效率低的问题，从而提高棒料输送的效率和质量。
一种转向输送机构

[实用新型]一种柔性抓手单元及自适应多曲面机器人抓手-CN202222764789.0有效
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柔性抓手单元，该柔性抓手单元设置在安装板上，该柔性抓手单元包括连杆、万向头和用于抓取工件的抓取件；所述连杆可移动设置在安装板上并与万向头连接；所述抓取件为吸附件，并与万向头连接；所述连杆穿设有弹性件，弹性件分别与万向头和安装板相抵。本实用新型柔性抓手单元可灵活抓取工件，实用性强。本实用新型还提供一种自适应多曲面机器人抓手，该抓手包括安装板和若干个柔性抓手单元；若干个柔性抓手单元设置在安装板上，形成抓手的吸取部。该自适应多曲面机器人抓手不仅灵活性强，可实现对不同尺寸的工件抓取，而且抓取稳定性高，从而提高通用性和实用性。
一种柔性抓手单元自适应曲面机器人

[发明专利]一种棒料转向纠偏输送方法-CN202211277993.8在审
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本发明提供一种棒料转向纠偏输送方法，该方法采用转向输送机构对传送进料的棒料进行分级理料转向并输送至提升输送机构，实现棒料的第一次转向纠偏；所述转向输送机构朝提升输送机构向下倾斜设置；采用阶梯式结构的提升输送机构对棒料进行筛选并提升输送；对提升的棒料进行纠正理料转向输送，实现棒料的第二次转向纠偏，使得棒料最终统一方向输送至下一加工工序。本发明棒料转向纠偏输送方法可对棒料进行理料转向并输送，最终实现棒料统一方向输送，从而无需人工调整输送方向，以提高棒料输送的效率和可对接棒料下一个加工工序。
一种转向纠偏输送方法

[实用新型]一种棒料输送机构-CN202222764786.7有效
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种棒料输送机构，该棒料输送机构包括棒料提升装置和棒料纠正输送装置；所述棒料提升装置设置有提升输送组件，该提升输送组件为阶梯式结构；所述棒料纠正输送装置设置有纠正输送组件，提升输送组件的最高处与纠正输送组件对接；工作时，纠正输送组件对提升输送组件输送的棒料进行转向输送。本实用新型棒料输送机构可实现棒料统一方向输送，从而无需人工调整输送方向，以提高棒料输送的效率和质量。
一种输送机构

[发明专利]一种自适应柔性抓取方法-CN202211277996.1在审
发明人：余洁;张兴伟;卢新建;何天权 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司;广东泰格威机器人科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应柔性抓取方法，该自适应柔性抓取方法设置若干个柔性抓手单元，每个柔性抓手单元为可调节结构，若干个柔性抓手单元作为若干个可调节的吸取点并组合形成吸取部，吸取部是通过若干个可调节的吸取点组合形成平面或曲面的吸取面，采用吸取部实现对工件或整批工件进行自适应柔性抓取。本发明自适应柔性抓取方法可对整批工件或工件进行自适应的柔性抓取，从而不仅灵活性强，适应不规则工件的抓取，而且可提高抓取的稳定性，从而提高通用性和实用性。
一种自适应柔性抓取方法

[实用新型]力位耦合双臂重载协调机器人-CN202122091831.2有效
发明人：赵永杰;余洁;卢新建;张兴伟;唐为 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了力位耦合双臂重载协调机器人，包括机架，机架上设置有：上移动单元，其包括上滑移板与上夹持臂，上滑移板沿左右方向滑动连接于机架上，上夹持臂连接于上滑移板上，上夹持臂内具有可开合的上夹持空间；下移动单元，其包括下滑移板与下夹持臂，下滑移板沿左右方向滑动连接于机架上，下夹持臂连接于下滑移板上，下夹持臂内具有可开合的下夹持空间，上夹持空间与下夹持空间位于同一条水平线上；直线驱动装置，其设置于机架上，直线驱动装置分别驱动连接于上滑移板与下滑移板，上滑移板与下滑移板的运动方向相反，本实用新型实现对多个工件持续高效移送，并且可对长度较长的工件实现不间断移送。
耦合双臂重载协调机器人

[实用新型]一种牵引机构-CN202120581520.1有效
发明人：赵永杰;余洁;卢新建;张兴伟;唐为 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牵引机构，包括基板，所述基板上设置有驱动电机，所述驱动电机驱动连接有摆臂，所述摆臂上连接有安装壳体，所述安装壳体内具有安装空间，所述安装壳体的一个侧壁为安装壁，所述安装壁上设置有与所述安装空间相互连通的安装洞口，所述安装壳体上相邻于所述安装壁的两个侧壁分别为第一散热壁与第二散热壁，所述第一散热壁上设置与所述安装空间相互连通的第一散热口，所述第二散热壁上设置有与所述安装空间相互连通的第二散热口，本实用新型既提高了位于安装壳体内驱动结构的使用寿命，又提高了日常使用的便捷性。
一种牵引机构

[发明专利]力位耦合双臂重载协调机器人-CN202111016515.7在审
发明人：赵永杰;余洁;卢新建;张兴伟;唐为 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了力位耦合双臂重载协调机器人，包括机架，机架上设置有：上移动单元，其包括上滑移板与上夹持臂，上滑移板沿左右方向滑动连接于机架上，上夹持臂连接于上滑移板上，上夹持臂内具有可开合的上夹持空间；下移动单元，其包括下滑移板与下夹持臂，下滑移板沿左右方向滑动连接于机架上，下夹持臂连接于下滑移板上，下夹持臂内具有可开合的下夹持空间，上夹持空间与下夹持空间位于同一条水平线上；直线驱动装置，其设置于机架上，直线驱动装置分别驱动连接于上滑移板与下滑移板，上滑移板与下滑移板的运动方向相反，本发明实现对多个工件持续高效移送，并且可对长度较长的工件实现不间断移送。
耦合双臂重载协调机器人

[实用新型]一种牵引机-CN202120581651.X有效
发明人：赵永杰;余洁;卢新建;张兴伟;唐为 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牵引机，包括立架，立架上沿上下方向设置有两个平移机构，平移机构包括直线驱动组件与基板，直线驱动组件连接于立架与基板之间，位于上方的平移机构内的基板连接有第一驱动电机，第一驱动电机驱动连接有第一摆臂，第一摆臂的底侧设置有第一避让缺口，第一摆臂上设置有第一抓手，位于下方的平移机构内的基板连接有第二驱动电机，第二驱动电机驱动连接有第二摆臂，第二摆臂的顶侧设置有第二避让缺口，第二摆臂上设置有第二抓手，本实用新型结构巧妙，利用自身形成的避让结构使得两个平移机构在相互交错时不产生干涉，实现对工件的不间断牵引，极大地提高了牵引效率，并提高工件的生产质量。
一种牵引机

[发明专利]一种高精度和高刚度的微调平台及其微调方法-CN202010283804.2有效
发明人：赵永杰;苑飞飞;余洁;卢新建;张兴伟 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度和高刚度的微调平台，包括动平台、静平台、中心定长支链、三组运动支链和驱动机构；所述中心定长支链一端与动平台铰接，另一端与静平台垂直固定连接；所述驱动机构的数量与运动支链的数量相等，并均匀布设在静平台周向；每组所述运动支链分别与动平台、静平台和驱动机构连接；每组运动支链与中心定长支链形成闭环运动结构，实现驱动机构驱动运动支链以控制动平台的微调运动。本发明还提供一种可实现动平台微小运动高精准控制的微调方法。本发明高精度和高刚度的微调平台结构简单和实用性强，该微调平台不仅可增大结构刚度，而且可提高动平台的运动精度，实现动平台微小运动的精准控制。
一种高精度刚度微调平台及其方法

[实用新型]一种多连杆传动平衡式重载机器人-CN202022540499.9有效
发明人：赵永杰;孙维;余洁;卢新建;张咏行 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多连杆传动平衡式重载机器人，包括底座，底座上设置有第一驱动电机，底座上转动连接有转座，第一驱动电机可带动转座转动，转座上设置有直线驱动装置，直线驱动装置具有可上下活动的活动副，转座上转动连接有主臂与配重臂，主臂上转动连接有子臂，配重臂上转动连接有第一连杆，主臂与配重臂分别位于直线驱动装置的两侧，子臂与活动副之间连接有第一传动组件，第一连杆与活动副之间连接有第二传动组件，本实用新型利用配重臂可对主臂自重产生的力矩进行补偿，有效减少了偏重力矩对结构、性能造成的不良影响，在第一驱动电机功率相同的情况下能实现更大的有效负载，具有良好的实用价值。
一种连杆传动平衡重载机器人

[实用新型]一种物料码垛设备-CN202023057043.3有效
发明人：余洁;朱春平;卢新建 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种物料码垛设备，包括叠料及转向机构、机器人和铺纸机构；叠料及转向机构包括：机架；传送装置；带有托架的转向装置；转向装置以转动的方式控制托架在叠料工位和出料工位转换；以及驱动装置，实现驱动传送装置张开时，物料落料至叠料工位，驱动传送装置闭合时，物料进行传送；铺纸机构包括架体；上纸装置；出纸装置；刮纸装置；刮纸装置包括刮纸平移组件、刮纸升降组件和刮纸组件；刮纸平移组件与刮纸升降组件连接，实现刮纸平移组件带动刮纸组件移动以牵引纸向码垛工位铺设；机器人用于将出料工位上的物料运送至码垛工位。本实用新型可实现物料快速、自动叠料，同时实现离心纸快速铺设，从而提高物料码垛的质量和效率。
一种物料码垛设备

[发明专利]一种牵引机-CN202110299917.6在审
发明人：赵永杰;余洁;卢新建;张兴伟;唐为 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引机，包括立架，立架上沿上下方向设置有两个平移机构，平移机构包括直线驱动组件与基板，直线驱动组件连接于立架与基板之间，位于上方的平移机构内的基板连接有第一驱动电机，第一驱动电机驱动连接有第一摆臂，第一摆臂的底侧设置有第一避让缺口，第一摆臂上设置有第一抓手，位于下方的平移机构内的基板连接有第二驱动电机，第二驱动电机驱动连接有第二摆臂，第二摆臂的顶侧设置有第二避让缺口，第二摆臂上设置有第二抓手，本发明结构巧妙，利用自身形成的避让结构使得两个平移机构在相互交错时不产生干涉，实现对工件的不间断牵引，极大地提高了牵引效率，并提高工件的生产质量。
一种牵引机

[发明专利]一种刚柔耦合三转动并联机器人-CN202010169685.8有效
发明人：赵永杰;苑飞飞;卢新建;谢伟凯;张兴伟 -专利权人： 广东省智行机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔耦合三转动并联机器人，包括动平台、静平台、中心定长支链、三个带有驱动绳索的绳索驱动装置、弹簧补偿装置以及铰接件；中心定长支链一端与静平台固定连接，另一端与动平台铰接；动平台开设有三个凹槽，弹簧补偿装置设置在凹槽内，铰接件设置在动平台底部并与凹槽的两个端部对应；绳索驱动装置设置在静平台上；每个绳索驱动装置中，驱动绳索的两端分别穿过铰接件与弹簧补偿装置的两端连接，使得驱动绳索与弹簧补偿装置组成一个闭环结构，实现三个绳索驱动装置分别驱动三组驱动绳索控制动平台转动。本发明使得动平台绕三个方向转动时具有柔性好、惯性小以及减小振动与冲击的优点，从而实现并联机器人的稳定定位。
一种耦合转动并联机器人

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