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[发明专利]一种孔雀机器人的尾巴开屏装置、孔雀机器人及工作方法-CN202010373226.1有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种孔雀机器人的尾巴开屏装置、孔雀机器人及工作方法，本尾巴开屏装置包括：安装在孔雀机器人尾部的尾巴开屏机构；所述尾巴开屏机构适于带动孔雀机器人尾巴动作，以开屏或收尾；本发明通过尾巴开屏机构能够实现孔雀机器人开屏、收尾功能，进一步提高仿生程度，应用于表演、展示、军事伪装等领域，从而能够达到伪装、代替生物执行危险操作的目的，满足孔雀仿生机器人的拟态动作及大部分关节的万向灵活转动功能以实现运动仿真效果。
一种孔雀机器人尾巴开屏装置工作方法

[实用新型]一种孔雀机器人的尾巴开屏装置、孔雀机器人-CN202020722631.5有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种孔雀机器人的尾巴开屏装置、孔雀机器人，本尾巴开屏装置包括：安装在孔雀机器人尾部的尾巴开屏机构；所述尾巴开屏机构适于带动孔雀机器人尾巴动作，以开屏或收尾；本实用新型通过尾巴开屏机构能够实现孔雀机器人开屏、收尾功能，进一步提高仿生程度，应用于表演、展示、军事伪装等领域，从而能够达到伪装、代替生物执行危险操作的目的，满足孔雀仿生机器人的拟态动作及大部分关节的万向灵活转动功能以实现运动仿真效果。
一种孔雀机器人尾巴开屏装置

[实用新型]一种鸟类翅膀仿生运动装置-CN202020807664.X有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A63H13/02 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种鸟类翅膀仿生运动装置，本鸟类翅膀仿生运动装置包括：翅膀固定架、设置在所述翅膀固定架上的左翅膀运动机构和右翅膀运动机构；所述翅膀固定架适于安装翅膀部；所述左翅膀组件、右翅膀组件适于分别驱动翅膀部上相应翅膀展开或收起；本实用新型通过左翅膀运动机构和右翅膀运动机构实现对翅膀部两翅膀单独控制的功能，并且左翅膀运动机构和右翅膀运动机构中均通过两驱动组件实现主臂和副臂联动，能够使翅膀动作幅度更大，灵活度更高。
一种鸟类翅膀仿生运动装置

[实用新型]用于鸟类机器人眼球运动的驱动装置及鸟类机器人眼部-CN202020726053.2有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于鸟类机器人技术领域，具体涉及一种用于鸟类机器人眼球运动的驱动装置及鸟类机器人眼部，本驱动装置包括：第一传动机构、第二传动机构和眼球连接机构；其中所述第一传动机构与眼球连接机构相连，所述第二传动机构与眼球连接机构相连，所述眼球连接机构连接鸟类机器人眼球；所述第一传动机构适于通过眼球连接机构驱动鸟类机器人眼球横向转动；以及所述第二传动机构适于通过眼球连接机构驱动鸟类机器人眼球纵向转动；本实用新型通过第一传动机构能够驱动鸟类机器人眼球横向转动，并由第二传动机构驱动鸟类机器人眼球纵向转动，实现了全方位控制鸟类机器人眼球旋转的功能，能够满足各种特定动作，且结构简单、成本低。
用于鸟类机器人眼球运动驱动装置眼部

[实用新型]一种曲轴式仿生蜻蜓机器人-CN202020729824.3有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型具体涉及一种曲轴式仿生蜻蜓机器人，本曲轴式仿生蜻蜓机器人包括：胸部支架、翅膀转动装置、传动装置和翅膀摆动装置；其中所述胸部支架与翅膀转动装置活动连接，所述翅膀摆动装置固定在胸部支架上，且所述翅膀摆动装置通过传动装置连接翅膀转动装置；所述翅膀转动装置适于驱动仿生蜻蜓机器人翅膀部转动；以及所述翅膀摆动装置驱动传动装置进行滑动，以带动所述翅膀转动装置在胸部支架上旋转，即所述翅膀摆动装置驱动仿生蜻蜓机器人翅膀部摆动；本实用新型通过翅膀转动装置、传动装置和翅膀摆动装置配合能够实现翅膀转动、摆动的功能，能够实现仿生蜻蜓机器人翅膀空间不同角度的扑动，使翅膀动作灵活多变。
一种曲轴仿生蜻蜓机器人

[实用新型]一种带轨飞翔鸟装置-CN202020807700.2有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A63H13/20 文献下载
摘要：本实用新型属于仿真机器人技术领域，具体涉及一种带轨飞翔鸟装置，本带轨飞翔鸟装置包括：轨道机构、有轨小车机构和吊装在所述有轨小车机构的底部的飞翔鸟机构；其中所述有轨小车机构适于在轨道机构上滑动，以带动所述飞翔鸟机构在有轨小车机构下方飞翔；本实用新型通过有轨小车机构在轨道机构上滑动并带动飞翔鸟机构完成空中飞翔姿态，实现了飞鸟机器人空中飞翔姿态仿真的功能，体现了很好的演绎效果，并且轨道机构可根据实际场景和需求变化，有轨小车机构运行可控，与传统轨道机器人相比减少了钢丝绳，更加可靠。
一种飞翔装置

[实用新型]一种大型鸟类机器人眼球运动装置-CN202020722689.X有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于鸟类机器人技术领域，具体涉及一种大型鸟类机器人眼球运动装置，本大型鸟类机器人眼球运动装置包括：眼部支撑架、设置在所述眼部支撑架上的眼球驱动机构；其中所述眼球驱动机构适于驱动眼部支撑架上眼球进行转动；本实用新型通过眼球驱动机构中驱动电机带动曲柄摇杆和连杆实现眼球的全方位转圈，并通过一电动推杆能够改变连杆在曲柄滑槽中的位置，实现眼球不同角度的全方位转动，驱动电机和电动推杆可以单独使用，以实现眼球固定轨迹的全方位转动或眼球的上下和左右等动作，亦或是驱动电机和电动推杆结合后可实现眼球变轨迹的全方位转动，使眼球更加生动形象。
一种大型鸟类机器人眼球运动装置

[实用新型]一种仿生孔雀机器人-CN202020723635.5有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生孔雀机器人，本仿生孔雀机器人包括：身体支撑架、设置在所述身体支撑架上的脖子摆动机构、尾巴抬升机构、身体回转机构和腿部弯曲摆动机构；其中所述脖子摆动机构适于驱动孔雀机器人脖子扭转；所述尾巴抬升机构适于驱动孔雀机器人尾巴动作；所述身体回转机构适于驱动身体支撑架转动，以带动脖子摆动机构、尾巴抬升机构旋转；以及所述腿部弯曲摆动机构适于驱动孔雀机器人腿部摆动，以带动身体支撑架执行相应动作；本实用新型通过在身体支撑架上安装脖子摆动机构、尾巴抬升机构、身体回转机构和腿部弯曲摆动机构，以彼此配合实现孔雀仿生机器人的拟态动作及大部分关节的万向灵活转动功能，能够提高运动仿真效果。
一种仿生孔雀机器人

[实用新型]一种机器鸟脖子扭转装置-CN202020729876.0有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种机器鸟脖子扭转装置，本机器鸟脖子扭转装置包括：头部安装板和连接所述头部安装板的脖子扭转机构；其中所述脖子扭转机构适于带动头部安装板上的机器鸟头部进行扭转；本实用新型通过三个驱动电机带动相应齿轮组进行传动，能够实现机器鸟头部在三维空间中任意旋转的功能，并且三个驱动电机能够进行单独驱动，亦可实现配合驱动，使机器鸟头部进行不同形态的头部动作，具备结构简单、脖子运动轨迹多样化、机器鸟灵活性好的优点。
一种机器脖子扭转装置

[实用新型]一种仿生鸟类机器人头部装置及仿生鸟类机器人头部-CN202020517840.6有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A63H13/02 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生鸟类机器人头部装置及仿生鸟类机器人头部，本仿生鸟类机器人头部装置包括：头部支撑架、设置在所述头部支撑架上的眼部运动机构和嘴部运动机构；其中所述眼部运动机构适于控制眼部进行动作；以及所述嘴部运动机构适于控制嘴部进行动作；本实用新型通过相应舵机驱动上眼皮拉杆、下眼皮拉杆保证两眼皮绕眼角轴心转动，同时嘴部支撑轮廓骨架通过嘴部驱动舵机驱动嘴部驱动连杆来满足嘴部的张嘴或闭嘴动作，由于两眼皮为完全独立的两个组件，可以实现控制眼睛与嘴巴的表情动作以此来满足眨眼、挤眼等丰富的表情动作。
一种仿生鸟类机器人头部装置

[实用新型]一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀-CN202020517849.7有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A63H13/02 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构及仿生鸟翅膀，本仿生鸟类机器人展翅五连杆联动机构包括：主龙骨支撑骨架和两个展翅组件；其中所述主龙骨支撑骨架的两侧各设置有一展翅组件；两个展翅组件适于控制仿生鸟类机器人飞行动作；本实用新型通过推杆电机驱动大臂主连杆，在运动过程中由大臂辅助连杆与空间辅助姿态平衡连杆共同作用，保证翅膀连杆可以形成两个方向的运动（平面运动及空间翻转运动）,两动作通过顶部十字铰接块与底部十字铰接块联动作用保证翅膀的空间展翅及翻转运动，能够实现仿生鸟翅膀关节位置万向运动的功能。
一种仿生鸟类机器人展翅连杆联动机构翅膀

[实用新型]一种仿生鸟类机器人颈部联动机构、仿生鸟颈部联动系统-CN202020517864.1有效
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生鸟类机器人颈部联动机构、仿生鸟颈部联动系统，本仿生鸟类机器人颈部联动机构包括：颈部运动铰接组件、颈部运动轴、推杆联动轴和两推杆电机；其中所述颈部运动铰接组件适于与仿生鸟类机器人颈部相铰接；所述颈部运动轴的一端连接颈部运动铰接组件，所述推杆联动轴贯穿连接颈部运动轴的另一端；所述推杆联动轴的两端各连接一推杆电机，即通过至少一个推杆电机运动以带动推杆联动轴摆动，以带动颈部运动轴转动使颈部运动铰接组件上的仿生鸟类机器人颈部动作；本实用新型通过颈部运动轴和推杆联动轴交叉布置，能够实现仿生鸟类机器人颈部万向灵活转动功能，提高运动仿真效果。
一种仿生鸟类机器人颈部联动机构系统

[发明专利]一种大型鸟类机器人眼球运动装置-CN202010374042.7在审
发明人：谷丰;袁江徽 -专利权人： 常州路飞智能科技有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于鸟类机器人技术领域，具体涉及一种大型鸟类机器人眼球运动装置，本大型鸟类机器人眼球运动装置包括：眼部支撑架、设置在所述眼部支撑架上的眼球驱动机构；其中所述眼球驱动机构适于驱动眼部支撑架上眼球进行转动；本发明通过眼球驱动机构中驱动电机带动曲柄摇杆和连杆实现眼球的全方位转圈，并通过一电动推杆能够改变连杆在曲柄滑槽中的位置，实现眼球不同角度的全方位转动，驱动电机和电动推杆可以单独使用，以实现眼球固定轨迹的全方位转动或眼球的上下和左右等动作，亦或是驱动电机和电动推杆结合后可实现眼球变轨迹的全方位转动，使眼球更加生动形象。
一种大型鸟类机器人眼球运动装置

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