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[实用新型]一种串联臂蚕茧分级分拣机-CN202320330832.4有效
发明人：刘莫尘;张鑫山;闫银发;宋占华;李玉道;田富洋;褚镇源;崔明诗;陈帅 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种串联臂蚕茧分级分拣机，包括图像采集装置、整体框架，以及安装在所述整体框架上的蚕茧输送装置和串联臂分拣机械手，所述串联臂分拣机械手的执行部位于蚕茧输送装置的上方，蚕茧输送装置的一侧设有若干位于串联臂分拣机械手的执行部移动轨迹下方的分级漏斗；所述图像采集装置包括沿竖直方向相对的两摄像头，且蚕茧输送装置从两所述摄像头之间穿过。本实用新型采用串联臂分拣机械手，灵活且准确率高，分拣装置采用机械夹爪，通过定位实现对蔟中蚕茧的精准夹取，避免对蚕茧造成二次损伤；采用外侧带齿链条，在嵌入方格蔟中形成啮合关系后，可以有效防止分拣过程中的二次形变，便与方格蔟的回收利用。
一种串联蚕茧分级分拣

[实用新型]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人-CN202320950273.7有效
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人，包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本实用新型采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人

[发明专利]一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法-CN202310391437.1在审
发明人：闫银发;刘冠鲁;刘莫尘;赵梦娟;熊竹青;陈怡然;崔明诗;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法，其中的一种吊轨式精准加药饲喂机器人包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本发明根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
一种吊轨式精准饲喂机器人方法

[发明专利]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法-CN202310450636.5在审
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人及其使用方法

[实用新型]一种吊轨式精准加药饲喂机器人-CN202320812579.6有效
发明人：闫银发;刘冠鲁;刘莫尘;赵梦娟;熊竹青;陈怡然;崔明诗;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人，包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本实用新型根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
一种吊轨式精准饲喂机器人