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- [实用新型]三指夹爪机械臂-CN202320784006.7有效
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齐静;魏晓乐;崔振超
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河北大学
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2023-04-11
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2023-09-12
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B25J15/10
- 本实用新型涉及一种三指夹爪机械臂，其结构包括机械臂和三指夹爪执行机构，三指夹爪执行机构包括夹爪底盘，在夹爪底盘上设置有两个第一手指以及一个第二手指，第一手指和第二手指都包括指根、伸缩杆以及指尖，伸缩杆的两端分别和指根与指尖连接，第一手指铰接设置于夹爪底盘上，第二手指的指根固定在夹爪底盘上，在第一手指的指根上铰接有连杆，连杆穿过夹爪底盘与连接架连接，连接架固定在旋转底盘上，在旋转底盘上设置有第一驱动件，在第一驱动件的驱动轴上连接有螺杆，螺杆穿过连接架以及夹爪底盘，且螺杆与夹爪底盘的中心孔螺纹连接。本实用新型能够对不同尺寸、大小的物体进行稳定的夹持，适用于侦察救援任务中多种类型的任务。
- 三指夹爪机械
- [实用新型]多功能旋转执行器机械臂-CN202321214612.1有效
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齐静;张蓝月;崔振超
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河北大学
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2023-05-19
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2023-08-22
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B25J9/00
- 本实用新型涉及一种多功能旋转执行器机械臂，其结构包括机械臂、旋转驱动元件、执行器连接机构以及末端执行器，执行器连接机构包括设置于旋转驱动元件转轴上的底座，在底座内设置有线圈，在底座上设置有吸附块，在吸附块上开设有安装槽，在底座上铰接有第一连杆，在吸附块上铰接有第二连杆，且第一连杆与第二连杆铰接，在第二连杆上设有向内延伸的夹紧杆，在夹紧杆的端部设有卡槽，末端执行器包括轴杆，在轴杆的一端设置有用于和安装槽配合的安装块，在另一端设置有旋转执行头，在轴杆上设有用于和卡槽配合的卡接凸起。本实用新型可以快速地更换末端执行器，能够适应于复杂的环境，能够完成多种作业任务。
- 多功能旋转执行机械
- [发明专利]一种视网膜血管分割方法和装置-CN202111121777.X有效
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崔振超;宋姝洁;杨文柱;齐静
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河北大学
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2021-09-24
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2023-08-11
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G06T7/11
- 本发明提供了一种视网膜血管分割方法和装置。本发明中视网膜血管分割方法是一种基于深度卷积神经网络的彩色视网膜图像自动分割方法。该方法首先对视网膜图像进行预处理，经过G通道、直方图均衡化、伽马变换后将彩色图像处理为对比度较高的灰度图；其次，将处理后的图像随机分割成统一小块形成训练数据集；然后将数据集送入结合空洞空间金字塔池化和高效融合注意力机制的深度卷积神经网络中，进行视网膜血管分割模型的训练。最后通过融合代价敏感矩阵的交叉熵损失函数对模型参数进行调整，使用优化后的模型对彩色视网膜图像中的血管进行分割。通过本发明能够实现较高分割准确率和速率，并减少医师人力成本。
- 一种视网膜血管分割方法装置
- [实用新型]一种糕点烘烤箱-CN202320462672.9有效
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崔振超
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陕西好利来食品有限公司
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2023-03-10
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2023-08-11
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A21B1/22
- 本申请涉及糕点烘烤设备领域，尤其是涉及一种糕点烘烤箱，其包括箱体、加热板以及托盘；箱体一侧铰接有烤箱门，箱体长边两端的内壁上开设有多条供加热板和托盘嵌入的插接槽，多条插接槽沿箱体的高度方向分布，插接槽的长度方向与箱体的宽边方向平行；加热板为至少两块，至少两块加热板平行插设于箱体内；托盘插设于两块加热板之间，且托盘上的糕点位于两块加热板正中间。通过采用上述技术方案，可根据托盘的位置及托盘上糕点的尺寸，灵活调节加热板的位置，使托盘上的糕点位于两块加热板的正中间，从而使糕点上下两侧所受热量相等，进而使糕点烘烤均匀，同时，能够通过调节托盘与加热板的间距，以提高糕点烘烤效率。
- 一种糕点烤箱
- [实用新型]一种洁净操作台-CN202222846730.6有效
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崔振超;张云峰;陈启胜;徐加瑛
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青岛蓝驰科技有限公司
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2022-10-27
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2023-02-07
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B01L1/00
- 本实用新型公开了一种洁净操作台，包括外壳、顶板、底板和前盖板，外壳和顶板之间形成用于气流流动的过滤腔，底板与外壳之间形成用于气流流动的进风腔，进风腔和过滤腔相连通，外壳的内部为操作室；操作室的内侧壁安装有操作室紫外灯管，过滤腔的内侧壁安装有过滤腔紫外灯管；过滤腔的内部安装有用于抽风的风机，风机的进风口安装有初效滤芯，过滤腔靠近顶板安装有高效滤芯。初效滤芯对大颗粒和纤维进行初步过滤拦截；高效滤芯对微小污染物的进一步拦截；操作室紫外灯管对操作空间进行灭菌；尤其是过滤腔紫外灯管和风道的设置，能够对高效过滤器无法拦截的病毒、气溶胶、DNA(RNA)等进行破坏，从而排除其对样本的污染。
- 一种洁净操作台
- [发明专利]双臂履带式侦查救援机器人-CN202211187532.1在审
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齐静;代琳佳;崔振超
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河北大学
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2022-09-28
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2023-01-03
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B25J5/00
- 本发明涉及一种双臂履带式侦查救援机器人，其结构包括移动平台，在移动平台上设置有夹持机械臂以及剪式机械臂；剪式机械臂包括第一手臂，在第一手臂上设置有剪式末端执行器，夹持机械臂包括第二机械臂，在第二机械臂上设置有可重构机械爪，由夹持机械臂和剪式机械臂配合进行拆弹或其他工作。移动平台通过伞式升降机构可以实现履带驱动和轮式驱动的转换，从而适应于不同的路况。本发明具有优越的越障能力，能够适应多种路况，能够快速到达救援现场，剪式机械臂配合夹持机械臂能够快速的进行拆弹作业，效率高，且本发明具有较宽的使用范围，也适用于常规的侦查救援工作。
- 双臂履带式侦查救援机器人
- [发明专利]面向移动操作机器人的手势交互方法-CN202210848289.7在审
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齐静;任广昊;崔振超
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河北大学
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2022-07-19
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2022-12-06
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G06V40/10
- 本发明涉及一种面向移动操作机器人的手势交互方法，具体包括：机器人手势交互系统的构建，基于目标检测的静态手势识别，以及基于三维运动轨迹与时间戳的动态手势识别。本发明使用RGB‑D摄像头，基于RGB‑D摄像头获取的RGB‑D信息，设计了一种静态手势识别网络(Mobile‑PANet)，不仅可减少YoloV4网络的网络参数，还在MobileNet中加入深度信息通道，提高了手势识别准确率。本发明将图像平面运动轨迹、深度距离运动轨迹以及时间戳信息三者作为动态手势识别网络的输入信息，为实现移动操作机器人手势交互提供了动态手势识别的基础。
- 面向移动操作机器人手势交互方法
- [发明专利]一种连续手语识别方法及装置-CN202210827343.X在审
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崔振超;张文博;齐静
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河北大学
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2022-07-14
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2022-11-25
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G06V40/20
- 本发明涉及一种连续手语识别方法及装置。识别方法是将原始手语视频通过随机删减的方法删除冗余帧，获得连续的手语视频序列；对获取的手语视频序列进行分块操作和向量化处理，获得手语序列向量；通过时空编码器对获得的手语序列向量进行特征提取，获得手语序列特征向量；对获得的手语序列特征向量进行特征解码；对解码后的特征进行预测序列；对获得的手语视频的预测序列与手语文本序列进行WER计算；进行网络级训练，对最终的手语识别结果进行输出。本发明在多手语者、多语句、多语言输入等情况下，都具有较强的鲁棒性并能够获得更高的识别率。
- 一种连续手语识别方法装置
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