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[发明专利]一种侧进式自找正全向AGV叉车-CN201810392818.0有效
发明人：李栓柱;郭东进;李登攀;袁绪彬 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种侧进式自找正全向AGV叉车，属于无人车技术领域，其特征在于，包括蓄电池组、车架、行走系统、承接系统、找正系统、检测系统、顶升系统、导航系统及控制系统，车架的中后部设置有门架，门架的前侧车架的外侧设置为棉包入口，门架上设置有横支架，横支架的两端设置有侧进到位传感器，门架的前侧设置有一组货叉、非动力滚筒、动力滚筒，货叉朝向车头方向，货叉以可沿竖直方向滑动的方式与门架相连接，货叉的前端和后端均设置有找正检测传感器，所述非动力滚筒方向同纵梁方向，非动力滚筒以可旋转的方式与车架相连接；同时具有侧进功能和找正功能，自动化程度高，能够提高工作效率和后续码垛质量。
一种侧进式自找全向 agv 叉车

[外观设计]自动导引车（全向顶升式M02系列）-CN202130358766.8有效
发明人：郭东进;李栓柱;袁绪龙;袁绪彬 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动导引车（全向顶升式M02系列）。2.本外观设计产品的用途：物料的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动导引全向顶升式 m02 系列

[外观设计]四向穿梭车寻址定位板-CN202330241793.6有效
发明人：林立峰;郭东进;李栓柱;周晓栩;袁绪彬;赵彦燕;袁绪龙 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四向穿梭车寻址定位板。2.本外观设计产品的用途：用于四向穿梭车的零部件，以便四向穿梭车高精度定位找寻。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
穿梭寻址定位

[外观设计]四向穿梭车-CN202330194138.X有效
发明人：郭东进;李栓柱;袁绪龙;贺庆壮;袁绪彬;赵彦燕 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四向穿梭车。2.本外观设计产品的用途：用于立库间货物的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
穿梭

[外观设计]配重箱-CN202330194129.0有效
发明人：李宁;胡兢;信红兵;林立峰;李红杰;李栓柱;袁绪彬;赵彦燕;袁绪龙 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：配重箱。2.本外观设计产品的用途：用于升降机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
配重

[外观设计]全向顶升式AGV（M10系列）-CN202130358768.7有效
发明人：郭东进;李栓柱;袁绪彬;赵彦燕 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全向顶升式AGV（M10系列）。2.本外观设计产品的用途：用于物料的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
全向顶升式 agv m10 系列

[外观设计]四向穿梭车（S02系列）-CN202130358761.5有效
发明人：郭东进;李永真;李栓柱;袁绪龙 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：四向穿梭车（S02系列）。2.本外观设计产品的用途：用于立库间货物的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
穿梭 s02 系列

[外观设计]牵引式系列AGV（Q010系列）-CN202130358762.X有效
发明人：郭东进;李栓柱;袁绪龙;赵彦燕 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：牵引式系列AGV（Q010系列）。2.本外观设计产品的用途：用于牵引货物或物料的搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
牵引系列 agv q010

[发明专利]一种基于大数据的热力供需信息管理平台-CN202211118065.7有效
发明人：刘宾;李栓柱;袁绪彬;袁绪龙;贺庆壮;徐祥琦 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及数据压缩技术领域，具体涉及一种基于大数据的热力供需信息管理平台，该系统包括存储器和处理器，所述处理器执行所述存储器存储的计算机程序，以实现如下步骤：根据获取的该热力供需数据序列，得到该热力供需数据序列对应的各子数据段；根据各子数据段，计算各子数据段的变换必要性指标；将变换必要性指标大于等于必要性阈值的各子数据段进行处理，得到各第一目标数据段；根据各目标数据段中的各元素，获取各目标数据段对应的最长重复数据段；根据所述最长重复数据段的长度，计算各目标数据段对应的最优滑窗大小；利用各目标数据段对应的最优滑窗大小和LZ77压缩算法，得到各子数据段的压缩信息。本发明提高了压缩率。
一种基于数据热力供需信息管理平台

[实用新型]一种四向穿梭车用液压缸-CN202221643097.4有效
发明人：李栓柱;郭东进;赵彦燕;袁绪彬;陆开兴;袁绪龙 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种四向穿梭车用液压缸，液压缸包括缸体、设在缸体中且与缸体滑动连接的活塞、与活塞固接的活塞杆、以及位于缸体中且套设在活塞杆外的与缸体固定连接的导向套；液压缸还包括相对缸体固定的导向壳，导向壳中滑动连接有与导向杆平行的扶正杆，扶正杆相对活塞杆固定且能够随活塞杆同步运动，扶正杆上安装磁环，导向套内壁与活塞杆外壁之间设有Y型密封圈和O型密封圈。本实用新型通过设置与活塞杆平行且随之一起运动的扶正杆，扶正杆和导向套一起对活塞杆的竖向运动起导向作用，而且将磁环设在扶正杆上，由此可增加导向套的长度并设置两道密封，在四向穿梭车运行时刚性更好，降低活塞杆的摆动幅度，更加保证了液压系统的稳定性。
一种穿梭液压缸

[发明专利]用于AGV小车的搬运目标位姿信息估计方法-CN202211067818.6有效
发明人：袁绪龙;郭东进;袁绪彬;李栓柱;龙敏勇;王诚善;贺庆壮 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种用于AGV小车的搬运目标位姿信息估计方法。该方法包括：采集目标摆放区域的RGB图像以及点云图像，对RGB图像进行图像分割得到多个分割块，统计每个分割块的面积得到空间权重；获取每个分割块的平均灰度值以得到颜色权重；基于空间权重以及颜色权重获取优化距离，基于优化距离对点云图像进行超体素分割得到目标分割结果；进而获取分割误差以及每个目标分割块的点云数量和目标规则性，以得到目标分割块的抓取优先级；选取抓取优先级最大的目标分割块为评估块，采用TEASER算法得到评估块的位姿估计；使得AGV小车抓取目标的效率更高，且提高了位姿估计的准确性。
用于 agv 小车搬运目标信息估计方法

[发明专利]可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法、装置及系统-CN202211002798.4有效
发明人：郭东进;李栓柱;徐祥琦;袁绪龙;袁绪彬;贺庆壮;王诚善;龙敏勇;王川 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种可提高作业精度的AGV小车视觉自检方法、装置及系统，该方法包括：获取目标AGV小车的丢失时刻、该丢失时刻的初始位置及行驶速度，获取目标AGV小车丢失后的可能位置及可能位置的概率值，获取每个可能位置与其周围每个位置的距离，确定所有可能位置的历史环境图像与目标环境图像的匹配顺序，按照匹配顺序计算历史环境图像与目标环境图像的匹配度，并判断是否停止匹配度计算，获取停止匹配度计算后的最终历史环境图像，并确定目标AGV小车的当前位置，重新规划路线，本发明方法减少了系统的计算量，缩短了系统的响应速度，实现了AGV小车的快速定位。
提高作业精度 agv 小车视觉自检方法装置系统

[发明专利]基于图像处理的托辊运行状态检测方法及系统-CN202210913082.3有效
发明人：郭东进;赵彦燕;贺庆壮;袁绪龙;李栓柱;袁绪彬;徐祥琦 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的托辊运行状态检测方法及系统，涉及人工智能领域。主要包括：获取传送带运行过程中，每一时刻的待测托辊的多帧灰度图像；对每一时刻的相邻多帧灰度图像中的边缘振动区域进行叠加，获得每一时刻对应的边缘振动图像；对每一时刻的边缘振动图像进行非盲去卷积获得每一时刻的清晰振动图像；分别获得每一时刻所对应的边缘振动图像与清晰振动图像之间的相似度，以确定待测托辊是否为异常托辊。本发明实施例通过对托辊的正面图像进行处理，能够在装有托辊的传送装置的运行过程中，分别获得对每一托辊的状态检测结果，提高了对于托辊的状态检测精度。
基于图像处理运行状态检测方法系统

[发明专利]一种AGV小车转向控制的多维数据融合、决策方法-CN202210952611.0有效
发明人：赵彦燕;袁绪彬;袁绪龙;李栓柱;贺庆壮;王诚善;徐祥琦;龙敏勇;王川 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种AGV小车转向控制的多维数据融合、决策方法，该方法获取路面图像的二值图像，筛选出边界点并获取对应的三维向量，将所有三维向量进行分类，获取多个类别，并计算每个类别的第一平均梯度；获取每两个类别之间的聚类距离，利用聚类距离对所有第一平均梯度进行二分类，得到两个梯度组；计算每个梯度组的第二平均梯度分别作为边缘检测的高梯度阈值和低梯度阈值，对路面图像进行边缘检测，得到轨道线图像；获取视觉可信度和磁可信度，选取视觉可信度和磁可信度中的较大值对应的检测结果控制AGV小车的转向。本发明通过视觉检测和磁条相互辅助，更准确地对AGV小车进行转向控制，降低了转向误差。
一种 agv 小车转向控制多维数据融合决策方法

[发明专利]基于分类识别的智能机器人分拣优化方法-CN202210776045.2有效
发明人：郭东进;赵彦燕;李栓柱;袁绪彬;张波;袁绪龙 -专利权人： 山东西曼克技术有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及基于分类识别的智能机器人分拣优化方法。方法包括：获取待分拣快递堆对应的待分拣深度图像；在待分拣深度图像中以第一最高点为起点，分别对各预设方向上的像素点进行遍历，得到各方向上的终止点；根据各方向上终止点前的各像素点的灰度值，计算各方向上终止点前的第一灰度变化率；根据各方向上终止点前的第一灰度变化率，得到第一最高点对应的快递的抓取系数；根据所述抓取系数和各方向上终止点前的第一灰度变化率，得到第一最高点对应的快递的抓取程度；若第一最高点对应的快递的抓取程度大于抓取阈值，则对所述快递进行抓取。本发明提高了对快递分拣的效率。
基于分类识别智能机器人分拣优化方法

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