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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种双向致动力输出形状记忆合金及其制备方法-CN201610375042.2有效
发明人：温中蒙;禹超;苏杰 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： F16F1/02 文献下载
摘要：一种双向致动力输出形状记忆合金及其制备方法，其中双向致动力输出形状记忆合金的制备方法，包括提供单向形状记忆合金；在所述单向形状记忆合金的预设区域沉积镀膜，所述镀膜的热膨胀系数与所述单向形状记忆合金的热膨胀系数不同。有本技术方案的镀膜可以利用PVD、CVD或者原子层沉积法等成熟技术实现，加工难度低，成本低；镀膜工艺与微制造工艺兼容性好，有利于在微机电系统中的应用。
一种双向动力输出形状记忆合金及其制备方法

[实用新型]一种关节及机械臂-CN201721154348.1有效
发明人：姚文华;禹超;温中蒙;吴方勇;苏杰 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2017-09-09 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节及机械臂，其中关节包括输入端，所述输入端安装有输入法兰，所述输入法兰上安装有外六角螺钉；输出端，所述输出端上安装有输出法兰，所述输出法兰上设置有腰型锁扣；其中所述输入端和所述输出端结构相配合，所述外六角螺钉与所述腰型锁扣相配合。本技术方案中的关节包括输入端和输出端，输入端和输出端相互配合，当若干相同结构的关节需要进行连接时，只需要后一个关节的输入端与前一个关节的输出端进行连接就行，外六角螺钉与腰型锁扣的连接与拆卸非常简便，因此，这种结构的关节可以有效进行关节的组装和拆卸。
一种关节机械

[实用新型]一种磁电编码器及关节-CN201721151256.8有效
发明人：姚文华;禹超 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2017-09-09 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种磁电编码器及关节，其中磁电编码器包括支架，支架上设有通孔，支架的一侧上设置有立柱，立柱的高度相同，且都垂直于支架，立柱上设置有螺纹孔；轴承，轴承外圈与支架上的通孔连接；转轴，转轴与轴承的内圈连接，转轴朝向立柱的一侧设置有圆台，圆台的中心轴线与支架上设置的通孔的中心轴线重合，圆台边沿设置一台阶；码盘，码盘呈圆环形，卡于台阶上与圆台连接，码盘的尺寸与台阶的尺寸相匹配；读头，读头上设置有连接孔，使用螺钉穿过连接孔并与相应的立柱上的螺纹孔连接。本技术方案中的台阶与码盘匹配设置，立柱与读头中的连接孔对应设置，可以使用户在安装时不需要进行二次标定，降低了安装的难度，提高了安装的效率。
一种磁电编码器关节

[实用新型]一种关节测试平台及关节测试系统-CN201720874628.3有效
发明人：姚文华;禹超 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种关节测试平台及关节测试系统，其中，关节测试平台，包括关节连接台，关节连接台用于安装待测关节；负载测试工装，负载测试工装安装于待测关节；圆光栅，圆光栅安装于负载转接件上，用于测量待测关节的速度和位置；内置力矩传感器的磁粉制动器，磁粉制动器，用于提供负载并实时监测负载；联轴器用于连接负载转接件和磁粉制动器。圆光栅可以测量待测关节的速度和位置，内置力矩传感器的磁粉制动器可以测量关节的负载能力，使一个测试平台可以测试关节的多个性能；采用内置力矩传感器、且输出负载大的磁粉制动器，可以在同时测量关节多个性能的前提下保持较小的体积，减小了输出的损耗，提高了测量的精度。
一种关节测试平台系统

[发明专利]一种磁电编码器及关节-CN201710808898.9在审
发明人：姚文华;禹超 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2017-09-09 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明揭示了一种磁电编码器及关节，其中磁电编码器包括支架，支架上设有通孔，支架的一侧上设置有立柱，立柱的高度相同，且都垂直于支架，立柱上设置有螺纹孔；轴承，轴承外圈与支架上的通孔连接；转轴，转轴与轴承的内圈连接，转轴朝向立柱的一侧设置有圆台，圆台的中心轴线与支架上设置的通孔的中心轴线重合，圆台边沿设置一台阶；码盘，码盘呈圆环形，卡于台阶上与圆台连接，码盘的尺寸与台阶的尺寸相匹配；读头，读头上设置有连接孔，使用螺钉穿过连接孔并与相应的立柱上的螺纹孔连接。本技术方案中的台阶与码盘匹配设置，立柱与读头中的连接孔对应设置，可以使用户在安装时不需要进行二次标定，降低了安装的难度，提高了安装的效率。
一种磁电编码器关节

[发明专利]一种基于视觉定位的机器人焊接系统及焊接方法-CN201610436333.8有效
发明人：温中蒙;禹超;苏杰;刘卓斌 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种基于视觉定位的机器人焊接系统及焊接方法，其中所述焊接系统，包括中央控制模块，中央控制模块可进行数据处理和指令发布；图像采集模块，图像采集模块与中央控制模块连接，图像采集模块将采集到的图像信息发送至中央控制模块以进行数据分析，图像采集模块接收并执行中央控制模块的指令；焊接模块，焊接模块与中央控制模块连接，焊接模块接收并执行中央控制模块的指令。焊接系统应用于铝卷焊接时，可以精确定位焊点，并实现焊点定位和焊接操作自动化，可以有效提高焊接效率和焊接精度。
一种基于视觉定位机器人焊接系统方法

[发明专利]一种偏置机械臂逆运动学求解方法-CN201610538295.7在审
发明人：温中蒙;禹超 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种偏置机械臂逆运动学求解方法，求解方法包括：S100：根据偏置机械臂构造虚拟机械臂：虚拟机械臂的第一关节至第六关节与偏置机械臂的第一关节至第六关节相同；虚拟机械臂的第七关节与偏置机械臂的第七关节角度相同，虚拟机械臂的第七关节位于第五关节和第六关节旋转轴交点处；S200：利用固定臂角法求解虚拟机械臂的逆运动学解；S300：利用第七关节的角度筛选出对应虚拟机械臂的逆运动学解，从而得到偏置机械臂的逆运动学解。本发明提供的技术方案能够快速的找出偏置机械臂的逆运动学解，且计算量小，速度快；该算法具有优化指标核算，优化指标能够根据实际使用进行配置，找出最优解。
一种偏置机械运动学求解方法

[实用新型]一种物料存取装置及其系统-CN201620671396.7有效
发明人：苏杰;温中蒙;陈彬;禹超;高小梦 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-30 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：一种物料存取装置及其系统，其中物料存取装置，包括：外壳；取货槽，外壳包裹取货槽，取货槽靠近外壳正面；货道，外壳包裹货道，货道内设置有弹簧，弹簧两相邻弹簧圈间用于卡入物料，弹簧位于外壳背面的一端连接电机，电机带动弹簧旋转以推动物料进入取货槽。通过货道进行物料分类放置，有利于物料的管理，降低管理难度和费用，提高物料存放效率；通过货道进行物料领取，可以有效降低物料查找难度并提高物料领取效率。
一种物料存取装置及其系统

[实用新型]一种机械臂换连装置-CN201620614949.5有效
发明人：温中蒙;王海荣;禹超;李欢 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机械臂换连装置，包括：第一元件、第二元件、快换螺母、压板、螺钉和定位销，快换螺母与第一元件和第二元件固定连接，定位销将第一元件和第二元件固定连接。本实用新型提供的机械臂换连装置可将第一元件和第二元件直接快速转配，具有快换功能，并使机械臂在使用过程中灵活互换性更强，检修维修方便。
一种机械臂换连装置

[实用新型]一种电机控制器与电机系统、以及使用该电机系统的关节-CN201620616017.4有效
发明人：温中蒙;禹超;王海荣;苏杰;刘卓斌 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电机控制器与电机系统、以及使用该电机系统的关节，其中，所述电机控制器，包括：FPGA芯片；CPU，所述CPU烧录于所述FPGA芯片；电机控制系统，所述电机控制系统通过硬件编程语言实现，并烧录于所述FPGA芯片，且与CPU连接以控制电机；电机信号采集系统，所述电机信号采集系统通过硬件编程语言实现，并烧录于所述FPGA芯片，且与CPU连接以接收电机信号。所述电机控制器功能模块可根据需要进行编程实现；接口的扩展和缩减成本低；物理管脚可任意配置，接口位置灵活性高，便于布线；能够将大量的外部电路内置，减少板卡面积，从而实现高度的机电一体化。
一种电机控制器系统以及使用关节

[实用新型]一种基于视觉定位的机器人焊接系统-CN201620597340.1有效
发明人：温中蒙;禹超;苏杰;刘卓斌 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种基于视觉定位的机器人焊接系统，包括：中央控制模块，中央控制模块可进行数据处理和指令发布；图像采集模块，图像采集模块与中央控制模块连接，图像采集模块将采集到的图像信息发送至中央控制模块以进行数据分析，图像采集模块接收并执行中央控制模块的指令；焊接模块，焊接模块与中央控制模块连接，焊接模块接收并执行中央控制模块的指令。焊接系统应用于铝卷焊接时，可以精确定位焊点，并实现焊点定位和焊接操作自动化，可以有效提高焊接效率和焊接精度。
一种基于视觉定位机器人焊接系统

[实用新型]一种工厂时间同步系统-CN201620532453.3有效
发明人：温中蒙;禹超;苏杰 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：一种工厂时间同步系统，包括：时钟源，用于产生时间信号；时钟同步主卡，时钟同步主卡与时钟源连接，时钟同步主卡对时钟源的时间信号进行解调以进行传输；时钟同步交换机，时钟同步交换机与时钟同步主卡连接；时钟同步从卡，时钟同步从卡与时钟同步交换机连接；设备，设备与时钟同步从卡连接。通过将各设备连接至时钟源，可以对各设备的时间与时钟源的时间进行同步，能够实现对设备的精确控制和数据采集，且本系统布局简单，成本低廉。
一种工厂时间同步系统

[实用新型]一种关节测试装置及测试系统-CN201620513489.7有效
发明人：温中蒙;禹超;苏杰;刘卓斌 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：一种关节测试装置及测试系统，其中关节测试装置包括：关节安装座，关节安装座用于安装待测关节；编码器，编码器安装于关节安装座上；齿轮减速器；第一联轴器，编码器和齿轮减速器一端通过第一联轴器连接；力矩传感器；第二联轴器，力矩传感器一端和齿轮减速器另一端通过第二联轴器连接；制动器；第三联轴器，所述力矩传感器另一端和所述制动器通过第三联轴器连接。编码器可以侦测待测关节的运动信息和位置信息，制动器可以侦测关节的负载能力，使一个测试装置可以测试关节的多个性能，缩短关节的测试周期和测试成本。
一种关节测试装置系统

[发明专利]一种电机控制器与电机系统、以及使用该电机系统的关节-CN201610451514.8在审
发明人：温中蒙;禹超;王海荣;苏杰;刘卓斌 -专利权人： 尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机控制器与电机系统、以及使用该电机系统的关节，其中，所述电机控制器，包括：FPGA芯片；CPU，所述CPU烧录于所述FPGA芯片；电机控制系统，所述电机控制系统通过硬件编程语言实现，并烧录于所述FPGA芯片，且与CPU连接以控制电机；电机信号采集系统，所述电机信号采集系统通过硬件编程语言实现，并烧录于所述FPGA芯片，且与CPU连接以接收电机信号。所述电机控制器功能模块可根据需要进行编程实现；接口的扩展和缩减成本低；物理管脚可任意配置，接口位置灵活性高，便于布线；能够将大量的外部电路内置，减少板卡面积，从而实现高度的机电一体化。
一种电机控制器系统以及使用关节

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