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[发明专利]一种监测卫星导航系统空间基准偏差的方法及系统-CN202110147924.4有效
发明人：阮仁桂;贾小林;冯来平;毛悦;宋小勇;王龙;张奋;宗文鹏 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种监测卫星导航系统空间基准偏差的方法及系统，涉及卫星导航技术领域，以解决传统监测卫星导航系统空间基准偏差参数的方法需要进行定位解算，应用不便且精度不高的问题。所述监测卫星导航系统空间基准偏差的方法包括：获取卫星导航系统的广播星历参数和精密星历数据；根据所述广播星历参数计算卫星质心位置向量；根据所述卫星质心位置向量和精密星历数据给出的卫星质心位置向量计算广播星历与精密星历的空间基准偏差参数；根据所述广播星历与精密星历的空间基准偏差参数计算两个卫星导航系统之间的空间基准偏差参数。本发明提供的一种监测卫星导航系统空间基准偏差的方法用于便捷地、高精度地监测卫星导航系统空间基准偏差。
一种监测卫星导航系统空间基准偏差方法系统

[发明专利]一种北斗三号卫星定轨和时间同步方法及系统-CN202310306349.7在审
发明人：阮仁桂;毛悦;朱永兴;宗文鹏;王龙;张奋;宋小勇;贾小林 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗三号卫星定轨和时间同步方法及系统。该方法包括：在定轨弧段内按照一定的间隔设定钟差采样点；在定轨弧段内，利用观测值进行定轨和时间同步解算，得到解算参数；根据所述解算参数计算所述观测值的理论观测值；根据所述观测值以及所述理论观测值计算残差，并剔除残差超过阈值的观测值。本发明直接利用原始非同步观测的单程星间链路数据实现定轨和时间同步，通过将每颗卫星的钟速参数和卫星轨道、钟差、钟速等参数一并解算，避免了对外部的卫星钟速数据(如导航电文的钟差变率数据)的依赖，理论上更严密，可以提高定轨和时间同步精度，同时，每颗卫星仅增加一个钟速参数，对定轨和时间同步解算效率的影响很小。
一种北斗三号卫星时间同步方法系统

[发明专利]一种利用激光点云数据的移动机器人轨迹确定方法及装置-CN202011141581.2有效
发明人：李广云;宗文鹏;王力;项学泳;李帅鑫;孙森震;李枭凯;高扬骏;杨啸天;罗豪龙;朱华阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用激光点云数据的移动机器人轨迹确定方法及装置，属于定位技术领域。方法包括：获取每帧的扫描点云数据；提取点特征和平面特征；根据相邻两帧的点特征确定点特征关联，平面特征确定相邻两帧是否存在平面特征关联；若存在平面特征关联，则根据这两帧中关联的平面对的法向量确定相关矩阵；若相关矩阵的秩小于满秩，或者秩等于满秩、且条件数大于条件数设定阈值，则结合平面特征关联和点特征关联确定帧间位姿变换矩阵；若秩等于满秩、且条件数小于等于条件数设定阈值，则根据相关矩阵确定帧间位姿变换矩阵。本发明通过对平面特征的系统约束进行判断，进而选择不同的方法确定移动机器人的帧间位姿变换矩阵，提高了定位的精度。
一种利用激光数据移动机器人轨迹确定方法装置

[发明专利]一种标定激光雷达时变参数的方法及系统-CN202110287120.4有效
发明人：宋小勇;毛悦;贾小林;阮仁桂;王元明;蔣庆仙;宗文鹏;张奋;王龙;冯来平;姬剑锋;曹彬才 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种标定激光雷达时变参数的方法及系统，首先获取多波束激光雷达卫星搭载的结构的测量信息，根据测量信息确定每个激光波束的多个地面轨迹交叉点，根据地面轨迹交叉点的位置差和位置分量相对距离和指向系统误差模型参数的偏导数，获得每个激光波束的系统误差模型参数解算方程，最后采用参数优化估计方法，获得距离系统误差模型的时变分量参数估计值和指向系统误差模型的时变分量参数估计值。本发明在不用布设地面标定场的条件下，仅利用激光雷达测量信息，可实现对多波束激光雷达每个波束距离和指向系统误差参数时变分量的准确估计和同时标定。
一种标定激光雷达参数方法系统

[发明专利]基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统-CN202310239409.8在审
发明人：宋小勇;毛悦;阮仁桂;宗文鹏;王龙 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统，涉及卫星导航技术领域，所述方法包括：对导航系统中的N个卫星分别与导航系统中的除当前卫星之外的卫星进行两两组合，得到N×(N‑1)个卫星组合；初始化导航系统中每个本卫星的预设轨道的状态参数；构建每个卫星组合的星间测距观测方程、第一卫星动力学方程和第二卫星动力学方程；基于本卫星的预设轨道的状态参数和第一卫星动力学方程，构建本卫星的卫星状态转移方程；将导航系统中的每个卫星作为本卫星进行测量更新和时间更新，完成每个卫星的定轨。本发明提高了卫星星间链路自主定轨精度和稳定性。
基于平方根滤波卫星星间链路自主方法系统

[发明专利]一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置-CN202011141551.1有效
发明人： 宗文鹏;李广云;王力;项学泳;李帅鑫;孙森震;李枭凯;杨啸天;罗豪龙;高扬骏;朱华阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置。提取方法包括：获取多线LiDAR的原始点云数据，得到包括N条扫描线的距离图像；找出每条扫描线的断点，利用断点将各扫描线分割为若干子段；以子段为单位进行扫描线上和扫描线间的生长，得到合并子段；根据合并子段的面积、维度特征描述符、点集变化最小的方向、被投票平面的法向量确定合并子段在各个潜在平面上的投票得分，选取得分较高的若干个潜在平面作为该合并子段的候选平面；选出为候选平面投票的合并子段进行平面拟合，得到若干平面片；将若干平面片进行以点为单位的区域生长，生长停止后计算各平面片的参数，完成平面特征的提取。本发明能够准确和完整的提取出多线LiDAR点云的平面特征。
一种 lidar 数据平面特征提取方法装置

[发明专利]一种地月空间用户飞行器导航定位系统-CN202211705119.X在审
发明人：宋小勇;毛悦;阮仁桂;蒙艳松;贾小林;宗文鹏;王龙;张奋 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开一种地月空间用户飞行器导航定位系统，涉及卫星导航技术领域。所述系统包括导航卫星和地月空间用户飞行器，各导航卫星用于根据导航卫星的卫星姿态、天线相位中心、目标导航卫星发送的星间测距量以及动力学方程，得到动力学导航星历参数和星间测量系统偏差参数修正量的最优估值；地月空间用户飞行器，根据动力学导航星历参数、星间测量系统偏差参数修正量的最优估值、导航卫星的动力学方程、测距信息得到用户飞行器定轨观测方程；用于根据地月空间用户飞行器的动力学方程得到用户飞行器状态转移方程；根据用户飞行器状态转移方程和定轨观测方程，实现地月空间用户飞行器导航定位。本发明可以提高导航定位精度，更适用于平动点导航卫星。
种地空间用户飞行器导航定位系统

[发明专利]复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法-CN202011139815.X有效
发明人：李帅鑫;李广云;王力;宗文鹏;高扬骏;罗豪龙;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂环境下融合SLAM技术的移动测量方法，属于点云数据处理技术领域。测量方法包括：获取激光点云数据、载体的位姿；利用载体的位姿消除激光点云数据的运动畸变；进而通过SLAM技术进行子地图的配准，构建局部因子图；局部因子图包括里程计因子、IMU预积分因子、第一配准因子、小闭环因子、以及子地图；优化局部因子图后得到载体的局部运动轨迹以及优化后的子地图；以优化后的子地图为优化单元，构建全局因子图；全局因子图包括第二配准因子、连续配准因子、大闭环因子以及GNSS因子；优化全局因子图后，得到载体的全局运动轨迹以及全局地图。本发明通过将SLAM技术与GNSS/IMU定位技术融合，有效提升了定位轨迹的平滑度，并且提高了地图构建的精度。
复杂环境融合 slam 技术移动测量方法

[实用新型]一种光纤陀螺寻北仪-CN202123315124.3有效
发明人：蒋庆仙;李奎;李和薇;王元明;武泰安;贾小林;阮仁桂;邱宇亮;毛悦;张奋;韩瑀;宋小勇;王龙;马莎莎;宗文鹏 -专利权人：中国人民解放军61540部队;中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种光纤陀螺寻北仪，包括：主机和惯性组合体；所述主机包括支撑架、双轴转位机构、水准器、棱镜和硬件电路；所述双轴转位机构固定设置在所述支撑架上，所述惯性组合体固定设置在所述双轴转位机构上；所述水准器固定设置在所述支撑架上，基于所述水准器对所述支撑架进行水平校正；所述双轴转位机构带动所述惯性组合体进行转动和翻转；所述惯性组合体获取多个位置处地球自转角速率；所述硬件电路设置在所述双轴转位机构上，所述硬件电路基于各所述地球自转角速率得到偏北角，并通过所述棱镜的镜面法线进行引出。本实用新型能能有效提高仪器的稳定性和使用效率。
一种光纤陀螺寻北仪

[发明专利]一种基于平面特征的点云数据自动配准方法及装置-CN201910550064.1有效
发明人： 宗文鹏;李明磊;李广云;王力;李帅鑫;项学泳;党争;杨啸天;罗豪龙;朱华阳;柴青梅 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学;郑州信大先进技术研究院
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平面特征的点云数据自动配准方法及装置，属于三维激光扫描技术领域。本发明首先通过平面分割算法对点云数据进行平面分割得到平面片，并计算各平面属性信息，然后通过平面片属性信息、平面间相互关系以及旋转平移几何约束建立平面片间的对应关系，得到用于坐标转换参数求解的对应平面对集合，利用平面参数求解坐标转换参数，根据建立的点云配准总体一致性度量，选择最优解，即为最终配准结果。该方法综合利用平面属性信息、平面间约束以及空间几何约束确保了配准过程的准确性和高效性，且不依赖额外的强度或色彩信息，对于各种平台获取的点云数据均能有效进行配准，适用性强。
一种基于平面特征数据自动方法装置

[发明专利]一种光纤陀螺寻北仪-CN202111616736.8在审
发明人：蒋庆仙;李奎;李和薇;王元明;武泰安;贾小林;阮仁桂;邱宇亮;毛悦;张奋;韩瑀;宋小勇;王龙;马莎莎;宗文鹏 -专利权人：中国人民解放军61540部队;中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种光纤陀螺寻北仪，包括：主机和惯性组合体；所述主机包括支撑架、双轴转位机构、水准器、棱镜和硬件电路；所述双轴转位机构固定设置在所述支撑架上，所述惯性组合体固定设置在所述双轴转位机构上；所述水准器固定设置在所述支撑架上，基于所述水准器对所述支撑架进行水平校正；所述双轴转位机构带动所述惯性组合体进行转动和翻转；所述惯性组合体获取多个位置处地球自转角速率；所述硬件电路设置在所述双轴转位机构上，所述硬件电路基于各所述地球自转角速率得到偏北角，并通过所述棱镜的镜面法线进行引出。本发明能能有效提高仪器的稳定性和使用效率。
一种光纤陀螺寻北仪

[发明专利]一种卫星导航系统的系统时间偏差的确定方法及系统-CN202110149454.5在审
发明人：阮仁桂;冯来平;贾小林;毛悦;宋小勇;王元明;将庆仙;王龙;张奋;宗文鹏 -专利权人：中国人民解放军61540部队
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航系统的系统时间偏差的确定方法。所述方法包括：获取设定时间段内各卫星导航系统的广播钟差参数和精密钟差；基于所述广播钟差参数计算所述卫星导航系统内各所述卫星的广播钟差；基于所述广播钟差和对应的精密钟差计算对应卫星的钟差之差；根据所述卫星导航系统内所有卫星的钟差之差计算系统偏差；对于任意两个所述卫星导航系统，根据相应的两个所述卫星导航系统的系统偏差计算两个所述卫星导航系统之间的系统时间偏差。本发明能提高系统时间偏差测量的可及性、便捷性和精度。
一种卫星导航系统系统时间偏差确定方法

[发明专利]一种导航定位设备的动态性能测试系统及测试方法-CN202011141570.4在审
发明人：王力;李广云;宗文鹏;李帅鑫;项学泳;邓勇;王安成;李枭凯;孙森震;高扬骏;杨啸天;罗豪龙;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明属于导航定位设备性能测试技术领域，具体涉及一种导航定位设备的动态性能测试系统及测试方法。该测试系统包括处理装置、轨道、运动载体、触发装置以及标准定位设备；标准定位设备为全站仪或者激光跟踪仪，用于对运动载体进行定位；运动载体用于搭载待测导航定位设备，导向移动装配在所述轨道上；处理装置用于根据标准定位设备对运动载体的定位结果以及运动载体和待测导航定位设备之间的空间位置关系，得到标准定位设备对待测导航定位设备的定位结果，并与待测导航定位设备对自身的定位结果进行比较，以根据比较结果对所述待测导航定位设备的动态定位精度性能进行测试。本发明实现对高精度的待测导航定位设备的定位精度性能的要求。
一种导航定位设备动态性能测试系统方法

[发明专利]一种点云数据的语义分割方法-CN202011141582.7在审
发明人：李广云;项学泳;王力;宗文鹏;李帅鑫;孙森震;李枭凯;高扬骏;杨啸天;罗豪龙;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云数据的语义分割方法，属于点云数据处理技术领域。本发明从点云数据的几何特性出发，结合深度学习底层理论构建语义分割网络模型，该语义分割网络模型将CrossLink网络结构与深度学习理论中的Densenet网络相结合，保证了不同尺度下点云信息充分融合，增加了点云语义分割场景尺度变化的鲁棒性。解决了点云实际处理工程中分割精度不佳、分割消耗时间长以及处理点云数据量有限的问题。
一种数据语义分割方法

[发明专利]一种激光扫描数据获取方法及装置-CN201710224780.1有效
发明人：王力;李广云;李明磊;张蕊;周阳林;宗文鹏;刘川;张天天;俞德琦;李帅鑫 -专利权人：中国人民解放军信息工程大学
申请日： 2017-04-07 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光扫描数据获取方法及装置，属于激光扫描技术领域。本发明在激光扫描仪和待拍摄物体之间设置平面反射镜安装，调整平面反射镜的位置与角度，使激光扫描仪发射的激光通过平面反射镜达到待拍摄物体的遮挡区域，按照光路可逆的原理，到达目标的平面镜反射激光按原路线返回，经镜面最终到达激光扫描仪，从而激光扫描仪可通过平面反射镜获取到测量对象的数据，根据成像原理可知，激光扫描仪获取的目标数据正好是测量对象在平面反射镜中的像。本发明利用平面反射镜进行辅助测量，能够完成目标某些“死角”的测量，大大提高点云的完整性；同时由于采用平面镜辅助，可在一站测得更多的点云，能大大提高测量效率。
一种激光扫描数据获取方法装置

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