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- [发明专利]一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人-CN202111401421.1有效
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杨德爱;杨辉华;宋荆洲;刘昌蕤
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北京邮电大学
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2021-11-19
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2022-12-30
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A61M25/08
- 本发明提供一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人，由有两个相同的摩擦轮旋转式装置组成，能适应不同导丝和导管的直径，实时调节导丝或导管的抓紧压力，解决电线缠绕问题，解决导丝递送过程的弯曲问题。该摩擦轮旋转式装置主要包括基座、支撑管、安装盘、无刷直流电机及驱动器、推拉装置、旋转装置、压紧调节装置、压力测量与施压装置和电线转换装置。推拉装置依靠摩擦轮组实现导丝导管的压紧和推拉，压力测量与施压装置实现压紧力的测量和施压，压紧调节装置调节摩擦轮组的间隙，以适应不同导丝导管直径；上述组件的连接线通过电线转换装置与电源连接，解决导丝缠绕问题；旋转转置依靠齿轮组件实现旋转动作，整体结构简单，移植性强。
- 一种摩擦旋转血管介入手术机器人
- [发明专利]一种可对接重构球形机器人-CN202010078488.5有效
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宋荆洲;王贇;孙汉旭;马龙;霍东帅
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北京邮电大学
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2020-02-03
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2021-10-26
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B25J11/00
- 本发明提供一种可对接重构球形机器人，其在单个球运动时具有高机动性，多个球对接重新构型后可成为蛇形或四足机器人等构型。在球形机器人单个球运动的基础上将其模块化设计，两个摆动接口和四个固定接口保证其能与其他单元球对接重构成为蛇形机器人或四足机器人构型。机器人可以通过对接重构实现全方位单体滚动、蛇形行进、四足式行走、协同作业等多种运动方式。其优点在于，既拥有单个球高机动运动能力，对接后又能重构成为其他构型的机器人，使球形机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。此发明可适应野外复杂环境和地形，适应野外侦察、救灾应急等非结构化动态未知环境，此发明将在军事侦察、救灾等领域发挥重要作用。
- 一种对接球形机器人
- [发明专利]一种开合式的可重构球形机器人-CN202110533771.7在审
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宋荆洲;孙中原;孙汉旭;王贇
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北京邮电大学
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2021-05-14
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2021-07-09
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B62D57/02
- 本发明公开一种开合式的可重构球形机器人，该球形机器人主要包括左右半球壳、重摆机构、驱动机构、伸缩机构以及对接机构等。左右半球壳闭合可进行单体滚动；左右半球壳通过伸缩机构打开可进行单体差速运动，并通过一对活动对接机构和一对固定对接机构可实现多个机器人之间的连接以及构型变换。本发明提出的可打开式可对接球形机器人：当球壳闭合时，左右驱动电机同速输出，重摆驱动电机调节重摆左右摆动从而控制球形单元的转弯；当球壳打开时，通过控制左右驱动电机的同速与差速输出，控制球形单元的直行与转弯运动。单个球形单元具有独立运动的能力，当有多个球形单元或具有同样对接机构的机器人时，多个机器人可组成不同构型以满足任务需求。该开合式的可重构球形机器人可以在闭合状态和打开状态下相互切换，且在打开状态下，可通过对接机构的组合，完成多个球形单元的对接以及构型变化，使其不仅具有灵活的运动和变化能力，增强了球形机器人的对外操作和多球形单元协作能力。
- 一种合式可重构球形机器人
- [发明专利]一种面向自重构球形机器人对接的对接机构-CN202011333124.3在审
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孙汉旭;霍东帅;宋荆洲
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北京邮电大学
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2020-11-24
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2021-03-19
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B25J11/00
- 本发明公开了一种满足高机动自重构智能球形机器人对接的对接机构。采用锥杆式对接机构，球头式锁紧机构，耳机式通信机构，电机驱动式旋转机构。被动对接机构装有电磁铁驱动的锁紧组件，通过周向定位组件实现两对接机构的轴向对接与分离，且完成对接后具备无功耗自保持能力；主动对接机构上安装有实现周向定位组件，且完成对接后具备周向旋转功能；主动对接机构上的球头和被动对接机构上的锥孔在中轴线上布置有通信连接器组件，采用耳机式通信机构，可实现球形机器人在任意正交方位下主动对接机构和被动对接机构面对对接时的通信传输；被动对接机构上的电感式传感器可检测主动对接机构上的球头是否进入被动对接机构的锥孔；被动对接机构对接面上的轻触开关，可检测到主、被动对接机构对接面是否重合，以实现精准对接。本发明具有微冲击、大容差、高性能特点，接口功能多样，可实现自重构球形机器人结构和功能的多样化；同时实现机械连接与通信连接，满足自重构球形机器人连接后的通信需求。
- 一种面向自重球形机器人对接机构
- [发明专利]一种面向可重构球形机器人自重构对接的立体匹配方法-CN202011191331.X在审
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孙汉旭;张睿;宋荆洲
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北京邮电大学
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2020-10-30
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2021-02-05
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G06T7/80
- 本发明专利提供了一种球形机器人的立体匹配方法，特别是基于可重构球形机器人进行自重构对接所用的立体匹配方法，包括使用一种基于注意力机制提出的识别特征的聚合机制，并依托注意力机制创建了一种能够实时进行特征匹配和感知3D场景的图神经网络，进行球形机器人特征匹配处理，通过特征匹配解算出帧间位姿，完成可重构球形机器人室内外环境中位姿估计任务。本发明模拟人类特征匹配过程中来回浏览两个图像筛选匹配关键点并反复上下文对照的过程，将基于注意力的图神经网络运用到可重构球形机器人的立体匹配过程中，此方法可以实时运行，同时拥有经典和深度学习特征，大大提升了球形机器人实时立体匹配中的特征匹配速度和精度，可以对大视角转移下的稀疏特征图像进行快速匹配，而且高度适应室内、外工作条件，可以为球形机器人提供高精度的相对位姿估计。
- 一种面向可重构球形机器人自重对接立体匹配方法
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