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[发明专利]一种电机的速度控制方法及控制系统-CN202010056254.0有效
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2020-01-18 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明提供一种电机的速度控制方法及控制系统，采用非对称S型速度曲线，速度控制方法包括：在电机的加速阶段，根据预设的抛物线曲线方程计算确定加速曲线方程，并以加速曲线方程控制电机加速运行；在电机匀速阶段，根据加速阶段加速终止时刻对应的速度控制电机匀速运行；在电机减速阶段，采用预设的加加速度恒定的S型速度曲线，并以该加加速度恒定的S型速度曲线控制电机减速运行。本发明通过设计一种开口向下的2次方抛物线的加速曲线，使加速阶段电机扭矩满足负载扭矩要求，在相同的加速时间内较大幅度提升电机运转的行程，进而提高加速的效率，此外，通过对整个运动过程进行合理的轨迹规划，使得各个运动阶段之间的衔接平滑无冲击。
一种电机速度控制方法控制系统

[发明专利]用于间歇式裁切机的控制方法、装置及间歇式裁切机-CN202210017368.3在审
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B26D5/24 文献下载
摘要：本申请涉及机械设备控制技术领域，公开一种用于间歇式裁切机的方法，包括获取状态机的状态参数，并确定半断送料本次实际送料长度和全断拉料本次实际拉料长度；获取开始数字量开关和结束数字量开关之间的夹角和半断切刀的运行速度，并确定整体运动时间，开始数字量开关和结束数字量开关位于半断切刀的圆周面上；根据整体运动时间、半断送料本次实际送料长度、全断拉料本次实际拉料长度，输出对第一电机和第二电机的控制指令，第一电机用于控制半断送料结构的运行状态，第二电机用于控制全断拉料结构的运行状态。本公开可消除片距误差，提高了设备的速度和精度，在保证成品率的前提下提升了产能。本申请还公开一种装置及间歇式裁切机。
用于间歇裁切机控制方法装置

[发明专利]一种基于5G信号的室内定位方法-CN202111311501.8在审
发明人：朱大艳;王鑫;武文娟;赵望宇;宋华山;李双娇;卢锋 -专利权人：易枭零部件科技（襄阳）有限公司;武汉市众向科技有限公司;东风资产管理有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H04W4/33 文献下载
摘要：本发明涉及室内定位技术领域，公开了一种基于5G信号的室内定位方法，所述方法包括：获取室内环境的5G信号；按预设信号模型对所述室内环境的5G信号进行提取，获取室内环境特征信号；根据获取到的室内环境特征信号，基于预设方法获取粗定位信息，并构建指纹地图；使用SLAM技术在所述指纹地图上进行精确定位，获取精确位置信息；对所述精确位置信息进行检测，如果位置存在，则输出所述精确位置信息，如果位置缺失，则输出所述粗定位信息。本发明采用5G位置估计和SLAM视觉定位结合的方法，不仅能解决地下停车场的位置丢失问题，提高SLAM算法的鲁棒性，还可以通过高可靠性的5G网络将SLAM算法放置云端，降低本地算力，为SLAM云化处理提供网络支撑。
一种基于信号室内定位方法

[发明专利]一种基于脉冲扩展协议的通信方法-CN202010137747.7有效
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：一种基于脉冲扩展协议的通信方法，具体通信方法如下：在一个控制周期内，所述主站向所述多个从站均发送多个主站数据帧，所述主站数据帧包括脉冲方向指令、脉冲数指令、脉冲急停指令以及脉冲回读指令；所述从站接收对应的当前主站数据帧，并根据所述脉冲急停指令的指示，选择性地执行所述脉冲方向指令和所述脉冲回读指令，以及，在执行完所述脉冲回读指令后，所述从站继续接收下一个主站数据帧。本发明提出的一种基于脉冲扩展协议的通信方法，以较少的总线数据量实现了主站和从站的状态交互、总线的检错以及节点的在线监测功能，为高速度、高精度、有联动和插补要求的多轴运动控制场合提供了一种低成本的经济型选择方案。
一种基于脉冲扩展协议通信方法

[实用新型]一种电流与气体流量实时采集与远程无线传输模块-CN202022755146.0有效
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及气体流量计技术领域，尤其为一种电流与气体流量实时采集与远程无线传输模块，包括气体流量计本体，所述气体流量计本体的顶部设置有电流传感器本体，所述电流传感器本体的顶部固定连接有连接架，所述连接架的内腔设置有若干等间距分布的连接片。本实用新型通过连接片和连接槽之间的配合，使得气体流量计本体、电流传感器本体和无线传输模块本体之间形成通信耦合，进而实现了将气体流量计本体和电流传感器本体采集到电流与气体流量之后产生的数据输送至无线传输模块本体并通过无线信号发送出去，利用凸块结构和弹性伸缩结构之间的嵌合配合，使得无线传输模块本体能够灵活拆装，方便定期检修，更换电池。
一种电流气体流量实时采集远程无线传输模块

[实用新型]一种维护便捷的高速高精度多功能运动控制器-CN202022755151.1有效
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及运动控制器技术领域，尤其为一种维护便捷的高速高精度多功能运动控制器，包括上盖板，所述上盖板底部的后侧通过铰链活动安装有下盖板，所述上盖板正表面的中心处固定连接有上固定块，所述下盖板正表面的中心处固定连接有下固定块，所述上固定块的底部固定连接有卡钩，所述卡钩的数量为两个。本实用新型通过上盖板、下盖板、上固定块、下固定块、卡钩、卡条和减震结构的配合使用，达到对运动控制器本体进行保护和减震的作用，使得该高速高精度多功能运动控制器具备减震的优点，在实际使用过程中，通过运动控制器本体外部的上盖板、下盖板和减震结构的设置，达到对其进行保护防尘和减震的作用。
一种维护便捷高速高精度多功能运动控制器

[发明专利]制袋机放料同步的控制系统及方法、计算机可读存储介质-CN201911105591.8有效
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本发明提供一种制袋机放料同步控制方法、系统以及计算机可读存储介质，控制方法包括：预先设定制袋长度和制袋速度；根据预先设定算法，计算与预设制袋长度和制袋速度相匹配的放料电机的基准输出电压；检测经由放料电机驱动的调节机构的摆动位置；根据摆动位置，计算出放料电机的补偿电压，以对基准输出电压进行补偿，以调节放料电机的转速。本发明的制袋机在运行过程中可以随时改变制袋长度和速度，放料速度能够实时跟踪匹配，快速自我调整恢复到稳态运行，使得操作者只需设定制袋长度和速度，之后一键启停，缩短人工调试的时间，降低对使用者的专业技能要求，提升设备的自动化程度。
制袋机放料同步控制系统方法计算机可读存储介质

[发明专利]吸管包装机的控制方法及系统、计算机可读存储介质-CN201911020572.5有效
发明人： 宋华山 -专利权人：南京岸鸣智能科技有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B65B57/00 文献下载
摘要：本发明提供一种吸管包装机的控制方法、控制系统，以及一种计算机可读存储介质。控制方法包括根据预设的S型速度曲线计算每个控制周期的进给长度以控制主轴运行；根据各进给长度计算出从轴跟随主轴运动的跟随角度，并根据各跟随角度控制从轴同步运行；根据封切点与色标信号之间的长度误差进行封切长度补偿。本发明合理设计了从轴的启动曲线和停机曲线，以确保设备停机之后能快速再次启动，缩短了设备的控制周期，提高了数据采集的精度和传感器检测的灵敏度，在保证成品率的前提下提升了产能，此外，还可以自动在线对包装长度进行补偿，无需停机和人工干预，提升设备的易操作性和效率。
吸管装机控制方法系统计算机可读存储介质

[实用新型]一种敞开式医疗废物转运车-CN201921887527.5有效
发明人： 宋华山 -专利权人：江西铭林信息科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种敞开式医疗废物转运车，包括车体前框、后防护栏和车体底框，车体前框和后防护栏分别设置于车体底框的前部和后部，车体底框的底部设有万向轮，车体底框的中部设置有框架槽，沿框架槽的内侧壁上设置有支撑平台，支撑平台上部设有承载台，承载台底部正好嵌套于框架槽内，承载台上设置有电子磅秤，电子磅秤上设置有医废转运箱，车体前框上设有电器箱，电器箱设有触摸屏，车体前框和后防护栏之间设置有侧防护栏。本实用新型的转运车，能够方便医疗废物产生数据的清晰、有据可查，实时上传平台，免去医院清运工以前的手动称重和手写记录数据和上报的麻烦过程，使得医疗废物回收更加方便便捷，减少清运工劳动强度。
一种敞开医疗废物转运

[外观设计]转运箱-CN201930605164.0有效
发明人： 宋华山 -专利权人：江西铭林信息科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：转运箱。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于医疗废弃物的转运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
转运

[发明专利]废弃物风险管控方法和系统-CN201910986408.3在审
发明人： 宋华山 -专利权人：江西铭林信息科技有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：一种废弃物风险管控方法和系统，该方法包括：获取信息采集设备采集的废弃物参数，该废弃物参数包括收集的废弃物的时间节点数据和废弃物的类型，时间节点数据包括废弃物的收集时间、废弃物的入库时间和出库时间；根据入库时间和出库时间统计废弃物的库存时间，以及根据收集时间计算废弃物的超时未入库时间；查询废弃物的类型对应的废弃物风险项配置，废弃物风险项配置包括风险状态下库存时间和超时未入库时间对应的配置条件；当库存时间和所述超时未入库时间中的任意一个满足对应的配置条件时，确定废弃物处于风险状态，并进行预警。本发明可方便管理人员对各类型的废弃物进行时间管控，并及时处理异常。
废弃物入库超时风险状态配置条件时间节点库存出库采集设备获取信息时间管控时间计算时间统计数据包括管控配置预警采集查询管理

[发明专利]医疗废弃物监管方法、装置及系统-CN201910981322.1在审
发明人： 宋华山 -专利权人：江西铭林信息科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：一种医疗废弃物监管方法、装置及系统，该方法包括：通过扫描单元获取清理人员的身份信息、科室的科室标识信息、科室工作人员的身份信息；当科室中的废弃物打包成第一打包物，并固定与所述废弃物类型对应的第一标签卡时，通过扫描单元获取第一标签卡中的第一标签信息，所述第一标签卡包括五种类型，每种类型对应一种第一标签信息，所第一标签信息包括废弃物的类型信息和第一标签ID；通过称重设备对第一打包物进行称重，并获取第一打包物的重量信息；当第一打包物运输至暂存间时，通过扫描单元获取暂存间的暂存间标识信息；将扫描单元获取的信息、称重装置获取的信息，以及自身的ID信息绑定上传至云服务器，使云服务器记录和分析处理获取到的信息。
扫描单元打包物标签信息标签卡暂存废弃物标识信息身份信息云服务器医疗废弃物装置及系统称重设备称重装置分析处理重量信息绑定称重间时上传打包标签记录监管运输

[实用新型]一种带水准气泡的装配式支模装置-CN201820215839.0有效
发明人：刘冰洁;卫星;李伟;孙广东;梁泽宇;宋华山;李新;支伟业;李沐梓;王佳国;许永亮 -专利权人：中建一局集团装饰工程有限公司;中国建筑一局（集团）有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：一种带水准气泡的装配式支模装置，包括下套管、上插管和调节螺母；下套管的底端设有支撑底座，在下套管上端的外侧壁上设有螺纹段；在螺纹段的顶端位置处开设有竖向的长条孔；所述上插管的顶端设有承托模板的水平托板，在上插管的对侧、沿竖向对应间隔开设有穿孔；上插管竖向插设在下套管中，且上插管对侧的穿孔与下套管对侧的长条孔相对应；调节螺母的侧面上水平安装有用以调节水平托板水平的水准气泡；所述调节螺母连接在螺纹段上；在下套管与上插管之间还设有限位插销；限位插销插接在调节螺母上方的长条孔和对应的穿孔中。本实用新型解决了传统的支模装置装模、拆模较麻烦、调平较困难以及搭设完成的模板的平衡度无法保证的技术问题。
插管下套管螺母水准气泡支模装置长条孔螺纹段穿孔竖向水平托板装配式套管本实用新型插销顶端位置间隔开设螺母连接限位插销支撑底座传统的平衡度外侧壁上端插接拆模承托搭设底端调平装模侧面平安保证

[发明专利]基于视觉导引的AGV运输系统及其驾驶控制方法-CN201710434692.4在审
发明人：王鑫;李必军;郑玲;周剑;宋华山;张萍 -专利权人：武汉市众向科技有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉导引的AGV运输系统及其驾驶控制方法，包括GPS定位模块，用来获得AGV小车的绝对位置和航向信息；视觉感知定位模块，用来识别地面的车道线以及布设的视觉标志物，获得车道线和视觉标志物相对于视觉传感器的空间位置关系以及AGV小车的高精度定位信息；激光雷达感知模块，用来识别AGV小车前方近距离范围内障碍物的位置、运动状态和形状信息；数据融合模块，用来获取融合数据；路径规划模块，用来根据融合数据和已知的导航电子地图进行AGV小车定位与路径规划，并将定位与路径规划结果提供给车辆控制系统。本发明成本低，精度高，稳定，安全可靠，可实现港口集装箱运输的全自动化。
基于视觉导引 agv 运输系统及其驾驶控制方法

[发明专利]一种I/O通讯接口模块及其通讯方法-CN201110387498.8有效
发明人：余继军;柳倩希;宋华山;倪凤贵 -专利权人：南京埃尔法电液技术有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司
申请日： 2011-11-30 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：一种I/O通讯接口模块及其通讯方法，包括一块MCU芯片、四路数据输入电路，一路数据输出电路和一路时序控制电路，通讯数据由四路数据输入电路输入MCU芯片，时序控制电路连接MCU芯片，MCU芯片经数据输出电路输出处理后的通讯信号，数据输入电路、数据输出电路和时序控制电路均为光电耦合电路。本发明可以在有限的I/O接口数量下，高效、快速的进行数据传输通讯。
一种通讯接口模块及其方法

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