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[发明专利]转向控制装置-CN202310417102.2在审
发明人：山下洋介;山下正治;柴田宪治;西村公一;石野嵩人;高岛亨;高山晋太郎;藤田祐志;安乐厚二;安部健一 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种在冗余结构中，即使一个车速信息为异常，也能稳定地继续进行转向控制的转向控制装置。本发明具备：多个通信线路(41、42)，传输作为与车速相关的信息的车速信息；以及多个运算部(51、53)，以能通信的方式相互连接，单独地与多个通信线路(41、42)对应连接，分别基于经由对应的通信线路(41、42)接收到的车速信息来运算传动比，多个运算部(51、53)分别判定所接收到的车速信息是否为有效，在通过多个运算部(51、53)中的至少一个判定为车速信息为非有效的情况下，分别将传动比的运算控制从基于车速信息来运算传动比的车速感应控制变更为不基于车速信息地运算传动比的特定控制。
转向控制装置

[发明专利]转向系统-CN202010116613.7有效
发明人：并河勋;安乐厚二;柿本祐辅;工藤佳夫 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：公开了一种转向系统。转向系统(10)包括被配置成使车辆的转向车轮(16)转弯的机构、被配置成生成施加到该机构的驱动力的电机、以及被配置成根据转向状态控制电机的控制器。控制器(50)包括：被配置成将供应给电机的电流限制为限制值的限制控制电路(62)；被配置成通过至少使用供应给电机的电流的值与阈值之间的比较来确定转向车轮(16)是否与障碍物接触的确定电路(85)；以及被配置成计算由确定电路(85)使用的阈值的阈值计算电路(89)，阈值计算电路(89)被配置成根据限制值计算小于该限制值的值作为阈值。
转向系统

[发明专利]转向装置-CN202010192812.6有效
发明人：并河勋;安乐厚二;柿本祐辅;工藤佳夫 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向装置。该转向装置(10)包括：机构，其被配置成使车辆的转动轮(16)转向；马达，其被配置成生成施加至该机构的驱动力；以及控制器(50)，其被配置成根据转向状态控制马达。控制器(50)包括判定电路(85)，该判定电路(85)被配置成至少基于供给至马达的电流的值和车速来判定转动轮(16)中的一个是否与障碍物接触。控制器(50)被配置成在转动轮(16)中的一个与障碍物接触时向驾驶员通知转动轮(16)中的一个与障碍物接触。
转向装置

[发明专利]转舵系统-CN202111057031.7有效
发明人：吉田卓嗣;仁田野雅秀;并河勋;安乐厚二 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明谋求转舵系统的改良，例如抑制转换装置的异常的因温度而引起的检测精度的降低。在本发明的转舵系统中，考虑温度的状态来检测转换装置的异常。例如，能以基于温度的状态而不同的模式来检测转换装置的异常，或者在温度稳定的状态即稳定状态下检测转换装置的异常等。通过这样考虑温度的状态来检测转换装置的异常，与不考虑温度的状态的情况相比，能抑制转换装置的异常的因温度而引起的检测精度的降低。
系统

[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法-CN202210388667.8有效
发明人：赤冢康佑;工藤佳夫;并河勋;小寺隆志;安乐厚二;三宅纯也 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行：反作用力控制，对车辆的方向盘赋予转向反作用力；以及驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶。反作用力控制包括路面信息传递控制，该路面信息传递控制是将与起因于路面凹凸的振动相当的转向反作用力分量赋予至方向盘的控制。在解除条件成立的情况下，车辆控制系统将通过路面信息传递控制产生的转向反作用力分量设定为零。解除条件是驾驶辅助控制处于工作中，并且反映了车辆的驾驶员的转向意图的转向参数小于阈值。或者，解除条件是使方向盘振动以将车道脱离的可能性传达给驾驶员的驾驶辅助控制处于工作中。
车辆控制系统控制方法

[发明专利]转向控制装置和用于控制转向装置的方法-CN202010116644.2有效
发明人： 安乐厚二;并河勋;柿本祐辅;工藤佳夫 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种转向控制装置和用于控制转向装置的方法。转向控制装置包括电子控制单元(1)。电子控制单元控制转向侧马达(14)的操作，以便施加抵抗输入至方向盘(11)的转向操作的转向反作用力。电子控制单元计算障碍物撞击反作用力，该障碍物撞击反作用力用于调节使转向轮朝向障碍物转向的转向操作。电子控制单元生成指示转向轮被障碍物撞击的确定信息。确定信息包括：第一确定信息，其指示转向轮的左侧被障碍物撞击；以及第二确定信息，其指示转向轮的右侧被障碍物撞击。电子控制单元基于所生成的确定信息来设置方向，沿该方向施加障碍物撞击反作用力。
转向控制装置用于方法

[发明专利]用于转向装置的控制器-CN202010193461.0有效
发明人： 安乐厚二;并河勋;柿本祐辅;工藤佳夫;守野哲也 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及用于转向装置的控制器。在用于转向装置(2)的控制器(1)中，转向装置(2)包括其中转向单元(3)与转动单元(5)之间的动力传递分开的结构。控制器(1)包括控制电路(61)，控制电路(61)被配置成对设置在转向单元(3)中的转向侧电机(14)的操作进行控制以施加转向反作用力，该转向反作用力是与输入到转向单元(3)中的转向相对的力。在转动轮(4)向一个方向的转动被限制的情况下，控制电路(61)被配置成计算用于限制使转动轮(4)向该一个方向转动的转向的限制反作用力。控制电路被配置成基于关于转向单元的信息来计算限制反作用力。
用于转向装置控制器

[发明专利]转向系统-CN202210995779.X在审
发明人：赤冢康佑;工藤佳夫;石野嵩人;吉田贤司;安乐厚二 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实用性高的线控转向型的转向系统。在通常工作中，使赋予至操作构件(10)的施加力(TqC)作为操作反作用力发挥功能(TqC‑A、TqC‑C、TqC‑L)，在自动泊车等自动转舵工作中，通过该施加力来实现与车轮的转舵相应的操作构件的动作(TqC‑M)，并且使通常工作中的施加力的至少一部分(TqC‑C、TqC‑L)不产生。在自动转舵工作中，保证了与车轮的转舵相应的适当的操作构件的动作。
转向系统

[发明专利]转向控制装置-CN202210879612.7在审
发明人：松田哲;并河勋;安乐厚二;饭田友幸;山下正治;柴田宪治 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种转向控制装置(50)，包括基础轴向力计算器(81)、限制轴向力计算器(82)和最终轴向力计算器(83)。限制轴向力计算器(82)包括转向角保持器(91)、基准角度计算器(93)、最终差计算器(94)和轴向力计算器(95)。转向角保持器(91)被配置成在转弯轮(16)的转弯操作受到限制时，保持在限制转弯操作时的转向角。基准角度计算器(93)被配置成计算基准角度。最终差计算器(94)被配置成计算作为基准角度与当前转向角之间的最终差的最终差。轴向力计算器(95)被配置成基于最终差的值计算限制轴向力。
转向控制装置

[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法-CN202210714410.7在审
发明人：赤塚康佑;工藤佳夫;安乐厚二 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。在线控转向方式的车辆中将通过驾驶辅助控制得到的车辆转舵方向传递给驾驶员。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制。此外，车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶辅助方向是通过驾驶辅助控制得到的车辆的转舵方向。联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。
车辆控制系统控制方法

[发明专利]转向装置及转向方法-CN202210382133.4在审
发明人：矢岛周;工藤佳夫;安乐厚二;并河勋;吉田贤司 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开涉及转向装置及转向方法。线控转向方式的转向装置的电子控制单元在反作用力运算处理中运算：基于车速信号和转舵角的角度轴力；基于转舵轮的驱动电流的电流轴力；以及基于最终分配比来分配角度轴力和电流轴力而获得的分配轴力。反作用力运算处理包括在车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方。在第一异常时处理中，为了角度轴力的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值。在第二异常时处理中，在为了正常时分配比的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持车速信号变得不正常的紧前的正常时分配比的值的基础上，将最终分配比渐变为异常时分配比。
转向装置方法

[发明专利]异常检测装置-CN202111347593.5在审
发明人： 安乐厚二;并河勋;吉田卓嗣 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种异常检测装置，包括被配置成执行异常检测处理的处理电路。异常检测处理包括第一状态量获取处理、第二状态量获取处理、计算第一状态量与第二状态量之间的差的差计算处理以及将差的绝对值与差阈值进行比较的确定处理。异常检测处理是当差的绝对值大于差阈值时检测到转弯单元(6)的异常的处理，并且处理电路被配置成当实际电流值的绝对值大于电流阈值时不执行所述确定处理。
异常检测装置

[发明专利]转向控制装置-CN202110355235.2在审
发明人：内野义友辉;柿本祐辅;安乐厚二;并河勋;柴田宪治;佐藤孝文 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种转向控制装置，包括被配置成执行同步控制的控制电路系统。同步控制包括：目标同步角计算处理，其计算目标同步角，目标同步角是相对于转弯侧旋转角满足预定对应关系的转向侧旋转角；目标中继角计算处理，其计算目标中继角，目标中继角位于圆周方向上比第一侧角更靠近第一侧的位置，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角中的另一个更靠近第一侧的位置；以及电机驱动处理，其在操作转向侧电机(13)使得转向侧旋转角达到目标中继角之后，操作转向侧电机(13)使得转向侧旋转角达到目标同步角。
转向控制装置

[发明专利]转向控制装置-CN202110205375.1在审
发明人： 安乐厚二;并河勋;吉田卓嗣;仁田野雅秀 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向控制装置(2)，该转向控制装置(2)构造成控制转向系统(1)，转向系统(1)具有其中转向机构(4)与转向操作机构(6)之间的动力传递路径分离开的结构，转向操作机构(6)包括构造成产生马达扭矩的马达(32)。转向控制装置(2)包括控制器(50)，控制器(50)配置成控制马达(32)的驱动。控制器(50)在指示马达扭矩的变化的值是指示转向操作轴被推定为尽管施加了马达扭矩但也不能移动的状态的值时检测到转向操作机构(6)的异常。
转向控制装置

[发明专利]转向操纵控制装置-CN201710145933.3有效
发明人：小寺隆志;山野尚纪;板本英则;山下佳裕;安乐厚二 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供转向操纵控制装置，具备：转向操纵角反馈处理部以及操作信号生成处理部，它们为了反馈控制为转向操纵角(θh)的目标值亦即目标转向操纵角(θh*)，而操作反作用力促动器；理想轴力运算部，计算理想轴力(Fib)；路面轴力运算部，计算路面轴力(Fer)；轴力分配运算部，对以规定比例将理想轴力(Fib)以及路面轴力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)进行计算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于基本反作用力(Fd)来设定目标转向操纵角(θh*)。而且，通过路面轴力(Fer)反映路面信息的目标转向操纵角(θh*)通过转向操纵角反馈处理部被反馈从而进行角度控制。
转向操纵控制装置

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