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[发明专利]一种车辆ECU的升级方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310841994.9在审
发明人：刘红军;裴振宇;王文华 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆ECU的升级方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，方法包括：接收升级指令，获取待升级的一个或多个目标ECU控制器的第一标识信息；根据一个或多个用于传输刷写文件的车载总线，获取车载总线的第二标识信息；利用第一标识信息以及第二标识信息，根据预配置的并行刷写算法，为不同目标ECU控制器筛选不同的车载总线；利用筛选的车载总线，生成关于多个诊断请求报文的刷写队列，对单个目标ECU控制器进行刷写升级处理，以及对多个目标ECU控制器进行并行刷写升级处理。采用本方法能够通过刷写队列降低单个ECU刷写升级的时间，以及通过并行刷写降低整车多ECU刷写升级的时间，提高车载网络利用率。
一种车辆 ecu 升级方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种摄像头标定方法、系统及车辆-CN202310717363.6在审
发明人：王夕;孙孟孟;郑云平;温湃 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像头标定方法、系统及车辆，其中方法包括：在车辆的空气悬架处于正常状态下且外后视镜处于未折叠状态时，获取摄像头采集的第一图像，从第一图像中选取特征点，并预估特征点在空气悬架的调节过程中的预设的标定时间段内的理论运动轨迹；在空气悬架的调节过程中，控制摄像头在调节过程中的预设的标定时间段内采集第二图像，在第二图像中识别特征点，并确定特征点在标定时间段内的实际运动轨迹；基于特征点的理论运动轨迹和实际运动轨迹，标定摄像头在世界坐标系下的位置姿态。本发明提供的摄像头标定方法，可以在不需要依赖人工布置的环境中完成摄像头的动态标定，节省标定场地和标定时间。
一种摄像头标定方法系统车辆

[发明专利]一种摄像头复用自适应调节装置和方法-CN202310874387.2在审
发明人：郑云平;栾承业;王夕 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/951 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像头复用自适应调节装置和方法，摄像头复用自适应调节装置包括复用摄像头、流媒体系统和智驾系统；复用摄像头采集生成视频数据流，视频数据流包括第一路视频数据和第二路视频数据；其中，根据流媒体系统设置第一路视频数据的第一分辨率和第一帧率，根据智驾系统设置第二路视频数据的第二分辨率和第二帧率；流媒体系统与复用摄像头相连，并根据功能需求将第一路视频数据进行相应的图像处理以用于车辆交互显示；智驾系统与复用摄像头相连，并根据功能需求将第二路视频数据进行相应的图像处理以用于车辆控制。本发明可以实现摄像头复用，减少摄像头的使用数量，降低整车成本，简化整车布局。
一种摄像头自适应调节装置方法

[发明专利]一种计算图的处理方法及处理系统-CN202310877875.9在审
发明人：温棋标;刘振杰;俞伟斌;郑少博 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种计算图的处理方法及处理系统，涉及计算图处理技术领域。本发明仅通过目标类型就能够在去掉序号的第二拓扑图中匹配到多个目标上游节点以及与每个目标上游节点对应的目标下游节点，不需要根据所有目标上游节点和目标下游节点的类型和序号依次进行匹配，所以匹配速度较快，之后根据每个目标上游节点和对应的目标下游节点在第一拓扑图中所在的位置对目标节点进行替换，从而能够自动且批量地编辑计算图，能够适应计算图变化，大幅提高了计算图编辑的效率。
一种计算处理方法系统

[发明专利]一种摄像头标定方法、系统及车辆-CN202310713305.6在审
发明人：王夕;孙孟孟;栾承业 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像头标定方法、系统及车辆，其中方法包括：在外后视镜处于未折叠状态时，获取摄像头采集的第一图像，从第一图像中选取特征点，并预估特征点在外后视镜的折叠过程中的预设的标定时间段内的理论运动轨迹；在外后视镜的折叠过程中，控制摄像头在折叠过程中的预设的标定时间段内采集第二图像，在第二图像中识别特征点，并确定特征点在标定时间段内的实际运动轨迹；基于特征点的理论运动轨迹和实际运动轨迹，标定摄像头在世界坐标系下的位置姿态。本发明提供的摄像头标定方法，可以在不需要依赖人工布置的环境中完成摄像头的动态标定，节省标定场地和标定时间。
一种摄像头标定方法系统车辆

[发明专利]车辆行驶风险预测方法、存储介质与计算机设备-CN202311032699.5在审
发明人：李梦雨;宋永康;曾华荣;黄萌;田向远 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆行驶风险预测方法、存储介质与计算机设备。其中上述方法包括：获取车辆附近障碍物信息以及环境感知信息；根据障碍物信息以及环境感知信息预测得到未来预设时间段内车辆附近风险区域；将风险区域在车辆内部人机交互界面的地图上进行标识。通过此方案，可以提前预测车辆周围的风险区域，同时使得驾驶人员或者乘客清楚地了解到车辆附近的风险区域，并可以根据风险地区改变驾驶方案；在车辆自动驾驶的情况下，车内人员可以通过人机交互界面了解车辆修改驾驶方案的原因，从而增强驾驶人员对自动驾驶车辆的信任，并且车辆提前针对风险区域做出应对措施，可以提高车辆驾驶的舒适性，降低由于突发情况而急刹车等状况的概率。
车辆行驶风险预测方法存储介质计算机设备

[发明专利]一种AI推理引擎中算子输出长度的处理方法及处理系统-CN202310877525.2在审
发明人：刘振杰;温棋标;俞伟斌;郑少博 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种AI推理引擎中算子输出长度的处理方法及处理系统，涉及深度学习模型技术领域。本发明先从深度学习模型的初始计算图中确定目标算子，然后从目标算子的多个输出长度中选择至少两个目标输出长度，并生成与每个目标输出长度对应的目标计算图，之后利用计算图运行软件运行每个目标计算图，同时生成与每个目标计算图对应的AI推理引擎，最后根据深度学习模型的目标数据集中每个目标数据确定出对应的目标AI推理引擎，并运行目标AI推理引擎。上述技术方案通过选择至少两个目标输出长度来生成对应的AI推理引擎，从而使得每个目标数据均能够从至少两个AI推理引擎中选择合适的目标AI推理引擎，避免输出精度下降的情况出现。
一种 ai 推理引擎算子输出长度处理方法系统

[发明专利]一种自动驾驶方法、系统和车辆-CN202310810533.5在审
发明人：徐爱杰;杜伟;栾承业;吴旭锐 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶方法、系统和车辆，自动驾驶方法包括：响应于获取当前车辆的行驶速度，控制毫米波雷达获取当前车辆两侧的第一点云信息和当前车辆后方的第二点云信息；控制鱼眼摄像头获取当前车辆四周的图像信息，控制超声波雷达获取当前车辆前方的第三点云信息；根据所述第一、第二、第三点云信息和图像信息，确定当前车辆四周的障碍信息以生成路径规划信息。本申请提供的自动驾驶方法、系统和车辆采用毫米波雷达替代部分超声波雷达获取车辆两侧和后方的点云信息，并与鱼眼摄像头的图像信息相结合，使得对车辆两侧与后方的动静态目标的探测更准确。
一种自动驾驶方法系统车辆

[发明专利]车辆控制方法、装置及车辆-CN202310824090.5在审
发明人：乔永昌 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，方法包括：根据预先选定的车辆内部设备的工作参数生成自定义配置文件，将所述自定义配置文件与可移动的用户端绑定；响应于所述用户端与所述车辆之间的距离达到预设的距离阈值，则根据与所述用户端绑定的自定义配置文件确定所述车辆的内部设备的当前工作参数；将所述车辆的内部设备的当前工作参数调节为根据所述自定义配置文件确定的工作参数。本申请的车辆控制方法、装置及车辆，当已完成绑定的用户端靠近主驾驶并解锁车辆时，车辆自动将当前工作参数调节为根据自定义配置文件确定的工作参数，以令用户对车辆调整过程无感，用车体验好。
车辆控制方法装置

[发明专利]一种算子精度评估方法及算子精度评估装置-CN202310881424.2在审
发明人：温棋标;刘振杰;郑少博;俞伟斌 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种算子精度评估方法及算子精度评估装置，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取深度学习模型的第一计算图；在相邻的两个被测算子之间添加精度检测算子，得到第二计算图，精度检测算子用于保存上游的被测算子的输出数据并将其传递至下游的被测算子；利用计算图运行软件运行第二计算图，同时生成AI推理引擎；获取运行AI推理引擎后得到的第一输出数据和利用计算图运行软件后得到的第二输出数据；将第一输出数据和第二输出数据统一格式、进行排序，得到第一排序数据和第二排序数据；根据第一排序数据和第二排序数据的排序情况、数值相关性判断被测算子的精度是否满足要求。本发明的方法能够方便地找出精度不符合要求的被测算子。
一种算子精度评估方法装置

[发明专利]一种中央域控制器及车辆-CN202310668274.7在审
发明人：王春濛;何军;蔡於萍;王骏;张颂 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开的中央域控制器，包括自动驾驶模块、智能座舱模块、车身控制模块和算力扩展模块，自动驾驶模块与车辆的传感器系统、车载网络系统、显示系统、天线系统、电源系统连接，用于实现自动驾驶的感知、规划、决策和执行；智能座舱模块与车辆的车载网络系统、显示系统、音频系统、电源系统、天线系统连接，用于实现智能座舱提供的各种智能化服务；车身控制模块与车辆的车载网络系统、电源系统、车身控制系统连接，用于实现对车身的行进姿态及车身各功能器件的控制；算力扩展模块与车辆的传感器系统、车载网络系统、电源系统连接，用于扩展中央域控制器的计算能力。本发明提供的中央域控制器可适配不同开发需求，降低整车线束成本和整车重量。
一种中央控制器车辆

[发明专利]高精地图参考线的处理方法、存储介质与设备-CN202310933897.2在审
发明人：周兴珍;郭孔辉 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精地图参考线的处理方法、存储介质与设备。其中上述方法包括：获取高精地图数据和车辆位置信息；根据高精地图数据和车辆位置信息确定参考线中本周期的处理目标段；确定处理目标段中的复用子段以及重新生成子段，其中复用子段为处理目标段中与此前周期已处理的参考线重合的部分；对重新生成子段进行平滑处理，以得到平滑处理子段；将复用子段和平滑处理子段进行拼接得到本周期处理后的处理结果段。通过此方案在车载系统规划设定路段的参考线时，复用车载系统中在设定路段中已有的参考线信息，随后平滑处理剩余的重新生成子段，从而降低车载系统规划路线时的计算量，节省计算资源，同时提高了车载系统规划路线的效率。
地图参考处理方法存储介质设备

[发明专利]多智能体的模型训练方法、系统、计算机设备和存储介质-CN202310581383.5在审
发明人：聂晓彤;梁誉鹏;张可朋;杨珂豪;郑哲文 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种多智能体的模型训练方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取仿真场景中各智能体在各时刻的行驶数据；根据行驶数据，利用预设控制策略，计算各智能体在各时刻的规划数据；以各时刻的行驶数据以及规划数据为基础，制备训练样本；将训练样本输入到DRL模拟器的DNN神经网络架构中，以行驶数据作为模型输入、规划数据作为模型输出，根据智能体的角色分配算法，以进行模型训练，得到所需的多智能体模型。采用本方法能够无偏见地模拟交通场景中的长尾事件，同时兼顾长尾性和高维性；智能体之间相互影响和作用，可以通过协作、竞争、博弈等方式相互作用，共同完成任务。
智能模型训练方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]驾驶数据的处理方法、参数管理服务器和存储介质-CN202310378978.0在审
发明人：张云鹏;钱嘉睿 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本申请提供一种驾驶数据的处理方法、参数管理服务器和存储介质，驾驶数据的处理方法应用于参数管理服务器，包括：响应于数据采集服务端将智能驾驶行为数据文件上传完成，根据所述智能驾驶行为数据文件的文件标识，发送下载链接至算法训练服务端，以使所述算法训练服务端下载所述智能驾驶行为数据文件并进行训练；接收所述算法训练服务端返回的智能驾驶参数，以在所述数据采集服务端发起参数请求时，发送所述智能驾驶参数至所述数据采集服务端。本申请提供的驾驶数据的处理方法、参数管理服务器和存储介质可以减少不同服务件间数据文件的多次IO交互，从而降低业务应用间的网络流量消耗，保证数据安全可靠的传输。
驾驶数据处理方法参数管理服务器存储介质

[发明专利]一种导航信息离线提示方法、服务器及存储介质-CN202310563596.5在审
发明人：张志强;郑健师;杨璐;楚帅领 -专利权人： 宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提供了一种导航信息离线提示方法、服务器及存储介质。其中方法包括如下步骤：获取道路上的交通标志；根据所述道路上的交通标志，获取车辆的目标行驶路径；在车辆沿着所述目标行驶路径的行驶过程中获取车辆的行驶路径信息；根据所述车辆的行驶路径信息判断车辆行驶的道路类型；根据所述道路类型对导航信息进行修改并提示。本发明提中依靠自车测量的运动轨迹来检测车辆是否驶过特定类型道路的方法，在驶过特定类型道路后，修改导航信息，可以大大提高在离线状态下(也即无法获取电子地图数据时)交通标志识别功能显示的准确性，从而起到预防事故的发生的作用。
一种导航信息离线提示方法服务器存储介质

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