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[发明专利]一种柔性可穿戴三指康复机器人-CN202211566585.4在审
发明人：王洪波;宁圆盛;田宇;冯永飞;张大干;牛建业;罗静静 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
一种柔性穿戴康复机器人

[发明专利]一种上肢单臂康复训练机器人及其操作方法-CN202210808765.2在审
发明人：王洪波;田宇;宁圆盛;朱攀;杨丛亮;魏健;罗静静;陈力 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
一种上肢康复训练机器人及其操作方法

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人-CN202110647629.5有效
发明人：王洪波;刘文杰;刘长喜;宁圆盛;田俊杰;姚米晨阳;魏健;朱攀 -专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种穿戴式下肢外骨骼辅助行走机器人。本发明包括腰部固定组件以及下肢康复机构；下肢康复机构包括关节驱动组件、大腿支撑组件、小腿支撑组件、踝关节训练组件和脚托；关节驱动组件包括驱动电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、储能组件以及转动轴；踝关节训练组件包括踝关节转动轴以及过渡板；小腿支撑组件与过渡板之间安装有缓冲弹簧；储能组件包括圆盘固定架、碟簧组以及压盘；压盘与传动轴传动连接。本发明通过关节驱动组件带动患者下肢进行屈伸动作，在过渡板与小腿支撑组件之间安装有缓冲弹簧，提高了安全性，总体机械结构简单，具有一定的刚度和强度。
一种穿戴下肢骨骼辅助行走机器人

[发明专利]一种旋压机模具液压压下控制系统-CN202010359838.5有效
发明人：赵春江;宁圆盛;王蕊;白峭峰;龙涛 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F15B9/09 文献下载
摘要：本发明公开一种旋压机模具液压压下控制系统。该系统主要由油箱1、控制电机2、轴向柱塞泵3、电液伺服阀7、非对称液压缸13、旋轮14、控制器17，以及位置传感器15和压力传感器12等部分组成，来实现钢管16的变薄旋压。启动控制电机2带动轴向柱塞泵3转动，分别通过压力传感器12和位置传感器15采集非对称液压缸13两腔的压力信号和活塞杆的位置信号，反馈到系统控制器17中，使系统构成压力控制为内环控制，位置控制为外环控制的双闭环控制系统，通过调节电液伺服阀7的阀芯位移控制流入非对称液压缸13无杆腔的流量来改变液压缸13的压下量，从而改变安装于液压缸13活塞杆上旋轮14的压下量，实现对所旋压的钢管16的壁厚控制。该方法能够明显提高旋压机的控制精度，降低外负载扰动对液压系统稳定性的影响。
一种旋压机模具液压压下控制系统

[发明专利]一种柔性外骨骼式上肢康复训练器-CN202110002596.9有效
发明人：王洪波;严浩;闫勇敢;李双双;陈鹏;宁圆盛;杨丛亮;魏健 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，具有小臂约束机构；小臂约束机构包括：小臂约束安装块，U形安装架，第一导向辊，第二导向辊，第一导向辊和第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，小臂滑块上固定连接有小臂绑带。本发明小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。
一种柔性骨骼上肢康复训练器

[发明专利]一种外骨骼食指功能康复机器人-CN202011578170.X有效
发明人：王洪波;田宇;张永顺;牛建业;杜家正;田俊杰;宁圆盛;张学泽;刘国伟 -专利权人：燕山大学;复旦大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
一种骨骼食指功能康复机器人

[发明专利]一种纸盒自动折叠设备-CN202010883390.7有效
发明人：王洪波;翟青海;赵瑞多;石少华;宁圆盛;路春光;石立宏;胡威;马宁 -专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B31B50/26 文献下载
摘要：本发明属于纸盒自动折叠设备技术领域，具体涉及一种纸盒自动折叠设备。本发明包括一级平台、通过垂直导向通道和L型导向通道固定在一级平台上的二级平台、固定在一级平台上的第一推送气缸、固定在第一推送气缸输出端的第一推板、固定在一级平台上的入口导向槽；一级平台与二级平台之间设置有第一折边机构；垂直导向通道的内壁上设置有第二折边机构；一级平台的下方垂直固定有第二推送气缸，第二推送气缸的输出端固定安装有第二推板；第二推板延伸到垂直导向通道内；二级平台上与垂直导向通道相对应的位置固定安装有锁扣机构；本发明使纸盒加工过程实现高效化和自动化，保证纸盒生产质量，缩短生产周期，降低生产成本。
一种纸盒自动折叠设备

[发明专利]一种四自由度的肘腕关节康复训练装置-CN202111287825.2在审
发明人：王洪波;陈鹏;魏健;宁圆盛;杨丛亮;朱攀;陈力;段文科 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。
一种自由度腕关节康复训练装置

[发明专利]一种立卧两用旋压机-CN201910864039.0有效
发明人：赵春江;张德真;许镱巍;贾宇坤;宁圆盛;张雨田 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B21D22/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种立卧两用旋压机，它属于滚珠旋压设备技术领域。本发明的目的是解决现有旋压机存在的功能单一和对加工的管材规格受限制的技术问题。本发明采用的技术方案是：一种立卧两用旋压机，其包括固定在地面上的机架、翻转液压缸、四柱导向机构、电机支架、旋压机构和电机；所述翻转液压缸缸体的尾部与机架底面的中部铰接，所述翻转液压缸活塞杆的端部与装在四柱导向机构底面的电机支架一侧设置的支耳铰接；所述旋压机构设在所述四柱导向机构上，所述电机装在电机支架上，所述电机轴上的皮带轮通过皮带与旋压机构的带轮连接。本发明具有结构简单、设备紧凑、生产效率高、功能多样和操作简便的优点。
一种两用旋压机

[发明专利]一种电缆剥头装置-CN201910620000.4有效
发明人： 宁圆盛;赵春江;王蕊;贾宇坤;许镱巍;张德真;张雨田 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种电缆剥头装置，它属于电缆剥皮设备技术领域。本发明的目的是解决现有电缆剥皮工具存在的安全隐患和作业效果不达标的技术问题。本发明采用的技术方案是：一种电缆剥头装置，该装置包括可调旋转套和环切刀头；所述可调旋转套包括上旋转套、下旋转套、上挡圈、上滚珠、下挡圈、下滚珠、操纵手柄、螺栓和螺母；所述环切刀头包括刀架基座、刀片、上刀架、调节螺栓、压刀螺钉、刀架挡板、固定螺栓、固定销、下刀架和销条调节块。其中可调旋转套可以对不同直径的电缆进行固定，而环切刀头可以对刀片的角度和位置进行调节。
一种电缆装置

[发明专利]一种基于多点模具成型的曲母线螺旋叶片成型方法-CN201810800347.2有效
发明人：赵春江;许镱巍;李宏杰;张德真;张雨田;贾宇坤;宁圆盛 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B21D31/00 文献下载
摘要：一种基于多点模具成型的曲母线螺旋叶片成型方法，属于曲母线螺旋叶片成型技术领域，特征是实施步骤如下：将同心环圆心角所对应的部分去掉形成扇形环坯料，内、外径分别等于螺旋叶片的内外径；预设上、下组压头阵列，每个压头形状为半圆球形；预设曲母线螺旋叶片曲面形状，根据曲面形状预设上、下组压头阵列各个压头的行程，使各压头顶点的最终位置点的包络面与预设的螺旋叶片曲面重合；按照扇形环坯料确定工作压头，对扇形环坯料进行周向定位和中心定位；根据各工作压头的预设行程启动各个压头压上或压下动作；将上述加工好的单片螺旋叶片进行拼接形成连续螺旋叶片。优点是根据预设的母线形状生产各种曲母线螺旋叶片。
螺旋叶片预设母线压头扇形环坯料工作压头模具成型曲面形状成型成型技术领域连续螺旋叶片半圆球形单片螺旋母线形状中心定位周向定位最终位置包络面同心环圆心角重合拼接压下叶片头顶加工生产

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