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[发明专利]一种软体手功能康复机器人手套结构设计-CN202110214696.8有效
发明人： 孟铭强 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体手功能康复机器人手套结构设计，包括：手套本体、手套外壳、线缆和一体式推拉插头，手套外壳固定在手套本体的掌背部，且手套外壳上设置有五个软体机器人手指，软体机器人手指的一端置于手套外壳内部、另一端延伸至手套本体手指部的外侧末端。本发明手套结构紧凑，穿戴方便，柔软舒适，控制精准，实现精细康复动作；一体式推拉接头，操作方便，体积小，连接可靠；线缆集成度高，外形美观，使用方便且使用成本和维护成本低；软体机器人手指融合姿态传感器动作精准，正压可实现手指弯曲，负压可以实现手指上翘，利用仿生骨架支撑，提高软体机器人手指刚度，实现刚软一体式结构，全面实现康复功能。
一种软体功能康复机器人手套结构设计

[实用新型]一种气动软体机器人驱动器-CN202223558971.7有效
发明人： 孟铭强;吴绪波;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气动软体机器人驱动器，所述驱动器用于驱动上肢关节的转动，所述驱动器包括腔体，在腔体的内部设有气腔，所述气腔的一端封闭，另一端通过气管连接气源，在所述腔体内、气腔外部设有仿生骨架，所述仿生骨架用于限制气腔的径向膨胀或缩小，所述腔体外部的一侧设有限制结构，所述限制结构用于限制与其固定的腔体伸长或缩短。本实用新型的康复驱动器轻便易携带，可适用于肘关节和腕关节的弯曲驱动，从而锻炼上肢肌肉及神经，康复效果好。
一种气动软体机器人驱动器

[实用新型]一种可外展内收的单关节驱动软体机器人仿生手-CN202223444627.5有效
发明人： 孟铭强;方凡夫;汤寅;张捷;邓辉;伊文章 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可外展内收的单关节驱动软体机器人仿生手，包括仿生手掌和仿生小臂，仿生手掌上设有5根仿生手指，仿生手指内设有第一驱动单元，第一驱动单元包括第一腔体以及多个第一限制结构，第一腔体内部设有一个摆动气腔组和至少一个弯曲气腔，摆动气腔组位于第一腔体内部的尾端，至少一个弯曲气腔依次设置在第一腔体内部的前端，摆动气腔组包括平行设置的第一气腔和第二气腔，第一气腔、第二气腔以及所有弯曲气腔均独立通过气管连接驱动气源，第一限制结构固定在第一腔体的一侧，每一个第一限制结构的位置与摆动气腔组或一个弯曲气腔的位置相对应；第一腔体的内部设有用于限制第一腔体径向膨胀的第一骨架。本实用新型的仿生手结构简单，且功能较为齐全。
一种可外展内收关节驱动软体机器人生手

[实用新型]一种气动软体机器人驱动器-CN202223558965.1有效
发明人： 孟铭强;吴绪波;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气动软体机器人驱动器，所述驱动器固定在下肢的侧面，并用于驱动下肢关节的弯曲，所述驱动器包括驱动单元以及固定单元，所述固定单元安装在所述驱动单元的两端，所述驱动单元包括腔体，所述腔体内部设有气腔和仿生骨架，所述气腔一端封闭，另一端通过气管连接气源，所述气腔沿着腔体的轴向分布，所述仿生骨架设置在气腔的外侧，所述腔体的一个外侧面设有限制机构。本实用新型的康复驱动器所有的零部件都采用轻质材质，因此整体较为轻便，且佩戴方便，具有良好的康复效果。
一种气动软体机器人驱动器

[实用新型]一种单关节驱动软体机器人仿生手-CN202223331459.9有效
发明人： 孟铭强;方凡夫;汤寅;张捷;邓辉;伊文章 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单关节驱动软体机器人仿生手，所述仿生手包括仿生手掌和仿生小臂，在所述仿生手掌中的五个手指中设有第一驱动单元，所述驱动单元包括第一腔体和多个第一限制结构，所述第一腔体内设有多个第一气腔，所述第一气腔沿着第一腔体的长度方向依次排列，每个第一气腔均设置第一气道，并独立通过气管连接驱动气源，在第一气腔的外侧设有第一骨架，所述第一限制结构固定在所述第一腔体的一侧。本实用新型的仿生手可以对每一个关节进行单独的驱动，从而丰富了仿生手的动作；而且结构简单，便携性良好。
一种关节驱动软体机器人生手

[实用新型]一种可外展内收的软体机器人仿生手-CN202223304761.5有效
发明人： 孟铭强;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可外展内收的软体机器人仿生手，所述仿生手包括仿生手掌和仿生小臂，在所述仿生手掌中的五个手指中以及仿生手掌和仿生小臂的连接处设有驱动单元，所述驱动单元包括腔体，所述腔体内设有两个并联设置的气腔，所述气腔的前端封闭，后端设置气道，并通过气管连接驱动气源，所述腔体外部的一个侧面设有限制结构，所述腔体内部围绕气腔设有骨架。本实用新型的仿生手能完成基础的抓取动作、握拳动作，结构简单，且便携性良好。
一种可外展内收软体机器人生手

[发明专利]一种多气腔变刚度软体机器人驱动装置及其应用-CN202211594258.X在审
发明人： 孟铭强;方凡夫;汤寅;张捷;邓辉;伊文章 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多气腔变刚度软体机器人驱动装置，所述驱动装置包括腔体、设置在腔体内的骨架和多个限制结构，所述腔体内设有多个气腔，所述气腔沿着腔体的长度方向依次排列，每个气腔均独立通过气管连接驱动气源，所述骨架位于腔体内部且位于气腔的外部，所述限制结构固定在所述腔体外部的一侧。与现有技术相比，本发明的多气腔变刚度软体机器人驱动装置可针对特定的关节作强化式康复训练，康复效果更佳。
一种多气腔变刚度软体机器人驱动装置及其应用

[发明专利]一种真空增强型软体机器人驱动装置及其应用-CN202211683433.2在审
发明人： 孟铭强;吴绪波;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种真空增强型软体机器人驱动装置，所述驱动装置包括腔体，腔体的中部中空形成一个沿轴向延伸的气腔，所述气腔的一端封闭，另一端通过气管连接气源，所述腔体的外部一个侧面上固定有多个限制结构，所述气腔的内壁固定有螺旋状的骨架。本发明将骨架固定在气腔内壁，且通过放置槽进行固定，一方面降低生产难度，降低生产成本，另一方面也可提高骨架的稳定性；同时，本申请还可将腔体的一侧设置成波浪状，在腔体收缩时有一定的收缩余量，相比于现有技术，达到相同弯曲程度所需抽取的气体更少，可有效减小抽气设备的功率及大小，进一步降低成本，且便于携带。
一种真空增强软体机器人驱动装置及其应用

[发明专利]一种高压增强型软体机器人驱动装置及其应用-CN202211683410.1在审
发明人： 孟铭强;吴绪波;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压增强型软体机器人驱动装置及其应用，所述驱动装置包括腔体、气源，所述腔体内中空并形成气腔，所述气腔的一端封闭，另一端设置气道，并通过气管连接气源，所述腔体外部的一侧设有限制结构，所述腔体的外表面固定有骨架。另外，所述腔体上与限制结构相对的一侧呈波浪状，且所述骨架位于腔体波浪状结构的波谷处。本发明将骨架直接设置在腔体的外部，生产过程简单，可降低生产升本；同时，本申请将腔体的一侧设置成波浪状，在腔体膨胀是可逐步展开，相比于现有技术，气腔内所需充气压力更小，可有效减小充气设备的功率及大小，进一步降低成本，且便于携带。
一种高压增强软体机器人驱动装置及其应用

[发明专利]一种仿生骨架增强型软体机器人驱动装置及其应用-CN202211683936.X在审
发明人： 孟铭强;吴绪波;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生骨架增强型软体机器人驱动装置及其应用，所述驱动装置包括腔体，腔体的内部中空并形成一端封闭、一端开口的气腔，气腔的开口端通过气管连接气源，在腔体内设置仿生骨架，在腔体的外部一侧设有限制结构，所述腔体上与限制结构相对的一侧设有易拉伸结构。本发明通过使用弯曲所需力更小的易拉伸单元，使得整个驱动装置可以选择更小功率的充气装置或抽吸装置，不仅减小成本，而且可以提升便携性；且整个仿生骨架增强型软体机器人驱动装置为气动柔体结构，重量轻，便携性好。
一种仿生骨架增强软体机器人驱动装置及其应用

[发明专利]一种串联多气腔变刚度软体机器人驱动器及其应用-CN202211636723.1在审
发明人： 孟铭强;方凡夫;汤寅;张捷;邓辉;伊文章 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种串联多气腔变刚度软体机器人驱动器及其应用，所述驱动器包括腔体，所述腔体内沿其轴向设置多个串联的气腔，且位于最前端的气腔前端封闭，位于最后端的气腔尾端设有第一气道，并通过气管连接驱动气源，相邻两个气腔之间通过第二气道进行连通。该驱动器可以制成康复手套。本发明的的驱动器，在使用时只会驱动指关节进行弯曲，而不会对指骨部分产生挤压，跟人手指的贴合度更好，人机交互体验更佳，康复治疗效果好。
一种串联多气腔变刚度软体机器人驱动器及其应用

[发明专利]一种多功能康复驱动装置以及一种康复手套-CN202211653945.4在审
发明人： 孟铭强;方凡夫;汤寅;张捷;邓辉;伊文章 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能康复驱动装置及康复手套，驱动装置包括腔体、设置在腔体内的骨架以及多个限制结构，腔体内部设有一个摆动气腔组和至少一个弯曲气腔，摆动气腔组位于腔体内部的尾端，至少一个弯曲气腔依次设置在腔体内部的前端，摆动气腔组包括平行设置的第一气腔和第二气腔，第一气腔、第二气腔以及所有弯曲气腔均独立通过气管连接驱动气源，骨架设置子啊所有气腔的外部，限制结构固定在腔体的一侧，每一个限制结构的位置与摆动气腔组或一个弯曲气腔的位置相对应。康复手套包括5个上述多功能康复驱动装置。与现有技术相比，本发明的康复手套通过对不同气腔进行充气，可以实现握拳、呈爪、平摊这三种状态，使得康复效果更加全面。
一种多功能康复驱动装置以及手套

[发明专利]一种并联多气腔软体机器人驱动装置及其应用-CN202211580348.3在审
发明人： 孟铭强;张捷;邓辉 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联多气腔软体机器人驱动装置，所述驱动装置包括软体的腔体、设置在腔体内的骨架以及限制结构，所述腔体内部设有两个平行设置的气腔，每个气腔均设置独立气道，并通过气管连接驱动气源，所述骨架位于气腔的外部，所述限制结构固定在所述腔体外部的一侧，且用于限制与其连接的腔体伸长或缩短。与现有技术相比，本发明的并联多气腔软体机器人驱动装置，除了可以驱动手指弯曲，还能驱动手指左右摇摆，丰富了手部动作，使得手指的运动更加全面，康复效果更佳。
一种并联多气腔软体机器人驱动装置及其应用

[实用新型]一种软体手功能康复机器人手套结构-CN202120420716.2有效
发明人： 孟铭强 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种软体手功能康复机器人手套结构，包括：手套本体，所述手套本体与手掌之间相互对于，所述手套本体的表面设置有外壳体且外壳体的内部安装有气管和软体手指，所述软体手指插接在外壳体内部并与气管之间相连通，所述手套本体的另一面设置有手指套且手指套位于手套本体的末端。本实用新型采用露掌式设计，方便手功能障碍患者穿戴；指套包住指尖，舒适紧贴；手掌绑带包住手掌，舒适紧贴；手腕绑带绑住手腕，安全牢靠；软体机器人手指隐藏式设计，外形美观；手套外壳巧妙实现软体机器人手指固定、气路分配、电路板隐藏等功能；整体设计外形美观，整体感强，方便穿戴，安全舒适。
一种软体功能康复机器人手套结构

[实用新型]一种医用型软体手功能康复机器人-CN202120420717.7有效
发明人： 孟铭强 -专利权人：上海希润医疗器械有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用型软体手功能康复机器人，包括移动底座、支撑架、工作控制台、显示器以及工作主机，移动底座的上表面固定连接有支撑架，支撑架的顶部固定连接有工作控制台，工作控制台的表面固定连接有触控板、功能按钮以及显示器，功能按钮位于触控板的上方且呈线性均匀分布，支撑架的内部设有层叠分布的置物抽屉，置物抽屉的表面设有拉手槽，置物抽屉的底部固定连接有工作主机。本实用新型通过在工作控制台的表面设有触摸板、功能按钮以及显示器，配合支撑架底部的工作主机，便于利用大屏进行游戏互动，提高康复训练的乐趣，同时工作主机功能强大，可以控制单指精确动作，能够实现主动、被动康复训练。
一种医用软体功能康复机器人

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