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[发明专利]一种车辆导航定位方法及系统-CN201710959522.8有效
发明人： 孟庆季;王洋;韩永根 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种车辆导航定位方法及系统，所述方法包括：S1，判断车辆在上一时刻至当前时刻之间是否有变线行为，并根据判断结果获取当前时刻所述车辆在预设地图中的所处车道；S2，以车载惯性导航系统输出的当前时刻所述车辆在所述预设地图中的第一位置的纵向坐标作为纵向坐标，以当前时刻所述车辆在所述预设地图中的所处车道作为横向坐标，确定所述车辆在当前时刻的第二位置；S3，对当前时刻所述车辆在所述预设地图中的第一位置和当前时刻所述车辆在所述预设地图中的第二位置进行数据融合，得到当前时刻所述车辆在所述预设地图中的定位位置。通过车道级精度的第二位置修正第一位置，得到车辆的定位位置实现精确的导航定位。
一种车辆导航定位方法系统

[发明专利]一种农机耕种导航线修正方法及系统-CN201710943089.9有效
发明人： 孟庆季;涂睿 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种农机耕种导航线修正方法，包括：S1、基于预设的耕种角度和起始耕种点，确定导航线，以使农机沿所述导航线进行耕种，其中耕种角度为耕种方向与所述起始耕种点地理正北方向之间的夹角；S2、若所述农机在沿所述导航线耕种中遇到障碍点，调整所述耕种角度，所述障碍点为农机无法耕种区域或距离耕作地块边沿线超过预设阈值的点；S3、基于调整后的耕种角度和起始耕种点，更新所述导航线。本发明提供的农机耕种导航线修正方法及系统，通过设置和调整耕种角度，从而实时更新导航线信息，并且避开无法耕种区域，使得导航过程稳定高效，提升耕种效率。
一种农机耕种导航修正方法系统

[发明专利]一种拖挂车辆的位置和姿态测量方法及系统-CN201710960398.7有效
发明人： 孟庆季;王洋;韩永根 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种拖挂车辆的位置和姿态测量方法及系统，所述方法包括：根据所述车头的位置、所述车头的姿态以及所述车头的外形尺寸，计算第一连接点的位置；S2，将所述第一连接点的位置与所述第一拖挂体的预测位置和预测姿态进行融合得到所述第一拖挂体的位置和姿态；S3，再按照步骤S2的方法依次得到所述拖挂车辆其他拖挂体的位置和姿态，直至得到所述拖挂车辆所有拖挂体的位置和姿态。通过利用拖挂体之间的连接关系和拖挂体已知的外形尺寸，对INS导航系统输出的预测位置和预测姿态进行修正，就可得到每个拖挂体的精确位置和姿态，大大减少了测量过程中所需安装GNSS设备的数量，降低了测量成本，有利于市场推广应用。
一种拖挂车辆位置姿态测量方法系统

[实用新型]一种农机自动驾驶的控制器和农机-CN201621031726.2有效
发明人： 孟庆季;王洋;涂睿 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农机自动驾驶的控制器、农机，其中的控制器包括定位器、惯性传感器、处理器和驱动器；所述定位器和所述惯性传感器的输出端均连接所述处理器的输入端，所述处理器的输出端连接所述驱动器的输入端；所述定位器用于对所述农机进行定位，所述惯性传感器用于获取所述农机的位姿信息；所述处理器用于根据所述农机的位置和位姿信息，计算使得所述农机沿着目标路径前进时，所述农机对应的运行参数调整控制量；所述驱动器用于根据所述运行参数调整控制量调整所述农机，以使所述农机沿着所述目标路径前进。相比于现有技术中给每一个功能部件均为一个独立分立的系统而言，该控制器具有更高的集成度、简化了农机机构，降低了成本。
一种农机自动驾驶控制器

[发明专利]一种基于惯性组合导航的精度指示方法及装置、车辆-CN201610796823.9在审
发明人： 孟庆季;王洋;谢荣荣;张海涛 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性组合导航的精度指示方法及装置、车辆，其中方法包括S1：在车辆行驶过程中，实时获取所述车辆的运行速度、运行姿态和运行时间，以及由所述车辆的惯性组合导航系统计算得到的所述车辆的第一位置；S2：根据所述运行速度、运行姿态、运行时间和所述第一位置计算所述第一位置相对于所述车辆实际所在的第二位置之间的纵向误差和横向误差；S3：输出所述第一位置、纵向误差和横向误差。该方法在输出定位结果时，同时输出纵向误差和横向误差，为车辆的定位提供了更为精确的参考值，提高了车辆的定位精度。
一种基于惯性组合导航精度指示方法装置车辆

[实用新型]一种车辆轮速测量装置及车辆-CN201620763390.2有效
发明人： 孟庆季;王洋 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2016-12-28 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车辆轮速测量装置及车辆，车辆轮速测量装置包括：用于测量车辆车轮角速度的微机械陀螺仪、无线通信装置以及用于为所述微机械陀螺仪和所述无线通信装置供电的电源、所述微机械陀螺仪为至少包括两轴的微机械陀螺仪；所述微机械陀螺仪与所述无线通信装置连接，所述电源与所述微机械陀螺仪和所述无线通信装置连接。本实用新型实施例可通过微机械陀螺仪直接测量车轮的角速度方式测量车辆的车轮转速进而获得车辆的速度。本实用新型实施例由于只有一个测量装置，不需要其他部分配合测量，因此解决了安装不便的问题，通过采用无线通信装置的无线通信方式解决了有线通信不便的问题。
一种车辆测量装置

[发明专利]一种车辆轮速测量装置及车辆-CN201610570928.2在审
发明人： 孟庆季;王洋 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轮速测量装置及车辆，车辆轮速测量装置包括：用于测量车辆车轮角速度的微机械陀螺仪、无线通信装置以及用于为所述微机械陀螺仪和所述无线通信装置供电的电源、所述微机械陀螺仪为至少包括两轴的微机械陀螺仪；所述微机械陀螺仪与所述无线通信装置连接，所述电源与所述微机械陀螺仪和所述无线通信装置连接。本发明实施例可通过微机械陀螺仪直接测量车轮的角速度方式测量车辆的车轮转速进而获得车辆的速度。本发明实施例由于只有一个测量装置，不需要其他部分配合测量，因此解决了安装不便的问题，通过采用无线通信装置的无线通信方式解决了有线通信不便的问题。
一种车辆测量装置

[发明专利]一种测绘一体机补偿装置、补偿系统及补偿方法-CN201510125826.5在审
发明人： 孟庆季;杭大明;谢荣荣 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2015-03-20 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明适用于测绘一体机领域，提供了一种测绘一体机补偿装置、补偿系统及补偿方法，外接测绘一体机，测绘一体机包括对中杆，接收卫星信号并完成定位及相应功能的本体，所述测绘一体机补偿装置，还包括：在对中杆上，测量对中杆的姿态角的传感器；连接测绘一体机，根据姿态角生成测绘补偿坐标，并向测绘一体机发送测绘补偿坐标，或者，连接关联的测绘模块，根据姿态角生成测绘补偿坐标，并向测绘模块发送测绘补偿坐标的补偿模块。本发明可以大幅降低测绘人员手部晃动引起的倾斜角度测量误差，提高测绘人员的使用体验，降低测绘人员的劳动强度，并进一步提升测绘效率，实现真正意义上的点到即测出测绘坐标。
一种测绘一体机补偿装置系统方法

[发明专利]一种测绘一体机的倾斜测量方法-CN201410737556.9有效
发明人：杭大明;孟庆季;谢荣荣 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及测绘技术领域，本发明提供一种测绘一体机的倾斜测量方法，倾斜测量方法包括：对陀螺仪传感器的测量值进行冗余判断和预处理后得到第一姿态角和第一方位角，同时对加速度计传感器的测量值和磁强传感器的测量值进行冗余判断和预处理后得到第二姿态角和第二方位角；将第二姿态角与第一姿态角进行相减后得到姿态角的差值，将第二方位角与第一方位角进行相减后得到方位角的差值；对姿态角的差值和方位角的差值进行预判定和预处理后发送给卡尔曼滤波器进行滤波，以得到修正后的姿态角和方位角，通过采用卡尔曼滤波器来过滤测绘一体机的晃动与磁场的突变，提高倾斜测量装置的稳定度和可靠度。
一种测绘一体机倾斜测量方法

[发明专利]一种测绘一体机及其倾斜测量方法-CN201410757000.6在审
发明人：杭大明;谢荣荣;孟庆季 -专利权人：深圳市华颖泰科电子技术有限公司
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及测绘技术领域，本发明提供一种测绘一体机及其倾斜测量方法，所述倾斜测量方法包括以下步骤：根据三轴角速度值、三轴加速度值以及三轴地磁场值获取测绘一体机的对中杆的姿态角；获取所述测绘一体机的定位位置和所述测绘一体机的对中杆的杆长；根据所述对中杆的姿态角、所述测绘一体机的定位位置以及所述对中杆的杆长计算获得所述对中杆底部被测点的位置，根据三轴角速度值、三轴加速度值以及三轴地磁场值可以精确获取测绘一体机的对中杆的姿态角，通过进一步计算得到对中杆杆头底部被测点的准确位置，实现了测绘一体机的倾斜测量，使测量过程简单，同时测量精度高。
一种测绘一体机及其倾斜测量方法

[发明专利]一种组合导航和光电探测一体化系统-CN201010121515.9无效
发明人：徐烨烽;孟庆季 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2010-03-10 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种组合导航和光电探测一体化系统包括惯性测量单元IMU、GPS接收系统、综合计算机、光电稳瞄仪；惯性测量单元内含三个陀螺仪和三个加速度计；综合计算机采集IMU和GPS接收系统的输出信息，实现(1)结合捷联惯导解算算法及卡尔曼滤波算法进行惯性和GPS组合导航解算，得到载体的位置、速度、姿态，同时估计出惯性测量单元所含陀螺仪的漂移；(2)计算视轴稳定指令角速度并控制光电稳瞄仪实现视轴稳定，利用组合导航系统估计得到的陀螺漂移进行视轴稳定误差补偿，提高光电稳瞄仪的视轴稳定精度；(3)利用组合导航解算得到的位置、姿态信息，结合目标的位置信息，计算目标搜索指令角并控制光电稳瞄仪快速搜索并锁定目标。本发明大大降低了系统的体积、重量和成本，同时提高了分系统的性能。
一种组合导航光电探测一体化系统

[发明专利]基于双轴光电测量系统的地面车位置、姿态及航向测量方法-CN200910093153.4无效
发明人：冯培德;孟庆季;李魁;钟海波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-09-25 - 公布日： 2010-03-17 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：基于双轴光电测量系统的地面车位置、姿态和航向测量方法：车辆上装有惯导系统和双轴光电测量系统，车辆驶入指定区域，惯导系统提供车辆位置、姿态和航向初始值；利用双轴光电测量系统锁定三个已知位置靶标，测出此时光轴矢量相对车体坐标系的方位角和俯仰角；利用惯导提供的初始位置、姿态和航向及双轴光电测量系统测量的三组方位角和俯仰角信息，通过特定的算法计算得到车辆的精确位置、姿态和航向。本发明实施简单、快速、精确，并且可以为多个车辆同时服务，是地面车位置、姿态、航向快速精确测量的新途径。
基于光电测量系统地面车位姿态航向测量方法

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