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[发明专利]一种田间智能机器人及其工作方法-CN201910824297.6有效
发明人：李绍稳;张乐;李志强;孟余耀;傅雷扬;金秀 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明适用于智能机器人技术领域，尤其涉及一种田间智能机器人，所述田间智能机器人包括：移动平台，用于带动所述机器人移动；多目标识别测距模块，用于采集田间图像信息；控制器，用于接收所述田间图像信息，根据所述田间图像信息识别田间异物，并控制除草与微耕模块清除所述田间异物和对土地进行微耕；所述除草与微耕模块用于在所述控制器的控制下清除所述田间异物和对土地进行微耕；电源模块，用于为所述机器人供电。本发明实施例通过引入多目标识别测距模块和除草与微耕模块，能够有效解决现有技术中对多目标识别与测距精度不高以及杂草异物清除时不能同步微耕且功能单一问题。
一种田间智能机器人及其工作方法

[发明专利]一种异物清除装置及其控制方法-CN201910824275.X有效
发明人：李绍稳;张乐;孟余耀;李志强;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01D34/03 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种异物清除装置及其控制方法，所述异物清除装置包括移动平台以及设置于所述移动平台上的视觉导航模块、图像采集装置、除草机构和控制模块；所述视觉导航模块用于采集行进路径的图像并处理；所述图像采集装置用于杂草和/或农作物的图像采集；所述除草机构用于杂草的清除；所述控制模块，用于接收所述视觉导航模块的图像处理结果以控制所述移动平台移动，还用于接收并处理所述图像采集装置采集到的图像数据以控制所述除草机构进行除草。本发明通过视觉导航模块可以获取行进路径的图像用于移动平台的自动控制，通过图像采集装置可以获取杂草的图像用于除草机构的除草控制，减少人工操作，自动化程度高。
一种异物清除装置及其控制方法

[实用新型]一种卷烟厂制丝车间输送带清理系统-CN202320927122.X有效
发明人： 孟余耀;黄传喜;许默为;孙飞飞;李芃;解彩妮;徐秀 -专利权人：安徽中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65G45/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卷烟厂制丝车间输送带清理系统，包括清洁机构、升降机构、行动机构、清洁检验机构，行动机构滑动设置在行动轨道上；清洁机构顶部通过升降机构悬吊安装在行动机构上；清洁机构包括清洁架，清洁架下方设有前后两组喷吹组件，每组喷吹组件包括能左右旋转的喷嘴，通过喷吹组件的喷嘴向下方的输送带喷吹压缩空气从而对输送带进行清洁；清洁检验机构设置在清洁架底部，清洁检验机构包括检验架，检验架上设有检验相机，通过检验相机实时采集下方输送带的图像，根据图像信息控制清洁检验机构的任一组供气机构动作。本实用新型相比现有技术具有以下优点：实现了对输送带的自动、快速、彻底清扫。
一种卷烟厂车间输送带清理系统

[发明专利]一种卷烟厂制丝车间输送带清理系统及其控制方法-CN202310441178.9在审
发明人： 孟余耀;黄传喜;许默为;孙飞飞;李芃;解彩妮;徐秀 -专利权人：安徽中烟工业有限责任公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G45/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种卷烟厂制丝车间输送带清理系统，包括清洁机构、升降机构、行动机构、清洁检验机构，行动机构滑动设置在行动轨道上；清洁机构顶部通过升降机构悬吊安装在行动机构上；清洁机构包括清洁架，清洁架下方设有前后两组喷吹组件，每组喷吹组件包括能左右旋转的喷嘴，通过喷吹组件的喷嘴向下方的输送带喷吹压缩空气从而对输送带进行清洁；清洁检验机构设置在清洁架底部，清洁检验机构包括检验架，检验架上设有检验相机，通过检验相机实时采集下方输送带的图像，根据图像信息控制清洁检验机构的任一组供气机构动作。本发明还公开了上述系统的控制方法。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了对输送带的自动、快速、彻底清扫。
一种卷烟厂车间输送带清理系统及其控制方法

[实用新型]一种烟丝图像在线采集装置-CN202223306432.4有效
发明人：黄传喜;徐永虎;孟余耀;高翔;宣龙然;徐从跃;邢应杰;邵一波 -专利权人：安徽中烟工业有限责任公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A24B7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种烟丝图像在线采集装置，包括：设备主框架、电路柜、显示屏、相机、镜头，闪屏光源、固定架、内框架、外框架、竖杆、转动轴；在设备主框架内部的上方设置有外框架，在外框架内设置有内框架，在内框架中设置有固定架，用于固定镜头，在镜头顶部设置有相机，且镜头的最小半径处与相机同轴连接，在镜头底部的一侧设置有闪屏光源。本实用新型能快速准确地采集烟丝图像，并能提高图像采集效率。
一种烟丝图像在线采集装置

[发明专利]一种烟丝宽度检测方法及其应用-CN202211556354.5在审
发明人：黄传喜;徐永虎;高翔;宣龙然;徐从跃;邢应杰;邵一波;孟余耀 -专利权人：安徽中烟工业有限责任公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种烟丝宽度检测及其应用，该方法包括：1根据预设深度网络模型，在烟丝图像数据集中确定烟丝识别框；2当确定烟丝识别框后，获取烟丝图像中识别框的坐标，并通过蒙版抠图以提取识别框图像；3对识别框内图像进行灰度化处理，并提取二值化图像；4获取二值化图像骨架并通过边缘检测获取烟丝图像轮廓；5根据图像骨架计算烟丝主体部分宽度。本发明将深度学习、图像处理与工业生产检测相结合，实现烟丝宽度的精确检测，在烟草生产领域具高实用价值。
一种烟丝宽度检测方法及其应用

[发明专利]目标二维中心坐标点确定方法、装置、设备及测距系统-CN202011170842.3有效
发明人：李绍稳;张乐;徐静;孟余耀;李志强;梁晋欣;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明适用于计算机视觉技术领域，提供一种目标二维中心坐标点确定方法、装置、设备及测距系统。目标二维中心坐标点确定方法包括：获取原始图像中的目标的轮廓边缘图像；对轮廓边缘图像进行第一遍历，并确定轮廓边缘图像中的第一指定区域；对第一指定区域进行第二遍历，并确定第二指定区域；在第二指定区域内选取符合第二预设条件的像素点作为目标二维中心坐标点，并回算目标二维中心坐标点在原始图像中的坐标。在农作物或杂草的轮廓边缘图像中，越接近目标中心位置单位区域内像素点越密集，本发明通过两次遍历提取像素点最密集的区域，并在该区域内选取一个像素点作为目标的二维中心坐标点，提高农田除草机器人对目标定位的准确度。
目标二维中心标点确定方法装置设备测距系统

[发明专利]玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质-CN202011280768.0有效
发明人：李绍稳;孟余耀;张乐;梁晋欣;李志强;傅雷扬;金秀 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明适用人工智能技术领域，提供玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质，包括：根据预设深度网络模型，在玉米和杂草图像数据集中确定玉米识别框和杂草识别框及其轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，对其进行阈值分割及轮廓提取处理，得到玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息；当判断玉米识别框和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息存在超过预设重合轮廓坐标点数量阈值时，确定玉米和杂草存在遮挡关系。本发明将深度学习、图像处理与田间除草相结合，实现精确判断玉米与杂草之间的遮挡情况，在机器人除草领域具高实用价值。
玉米杂草遮挡确定方法装置机器人设备存储介质

[发明专利]面向农作机器人的田间玉米植株轮廓提取方法及系统-CN202111244183.8在审
发明人：李绍稳;梁晋欣;张乐;孟余耀;傅雷扬;杨鸿刚;滕杰;方文广;王文;王泽伟;何全令 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明适用于图像处理及人工智能领域，提供一种面向农作机器人的田间面向农作机器人的田间玉米植株轮廓提取方法及系统，所述方法包括：获取玉米植株原始图像中玉米植株的叶片部分图像和根部部分图像；分别对叶片部分图像和根部部分图像进行去噪处理；利用Forstner算法提取叶片特征点和根部特征点，并利用Brief算法描述叶片特征点和根部特征点的信息；根据叶片特征点和根部特征点的信息，将去噪处理后的叶片部分图像和去噪处理后的根部部分图像进行拼合，确定玉米植株的拼合图像；提取拼合图像中玉米植株轮廓。本方案通过将玉米植株的叶片部分图像和根部部分图像分开处理，然后拼合后再提取轮廓，避免颜色不一致而导致轮廓丢失，保障玉米植株轮廓的完整性。
面向农作机器人田间玉米植株轮廓提取方法系统

[发明专利]一种田间除草机器人除草路径规划系统-CN202011170844.2在审
发明人：李绍稳;张乐;徐静;李志强;孟余耀;梁晋欣;傅雷扬;金秀 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明适用于计算机视觉技术领域，提供一种田间除草机器人除草路径规划系统，包括：深度相机用于采集关键帧图像，并用于获取目标的深度距离信息；计算机设备包括：目标识别单元用于识别关键帧图像中的各目标；目标剪切单元用于对关键帧图像中的各目标分别剪切得到目标图像；目标图像预处理单元用于对目标图像进行预处理得到对应的目标二值化图像；目标二维中心坐标点计算单元用于计算目标的二维中心坐标点信息；路径规划单元用于根据目标的二维中心坐标点信息以及目标的深度距离信息规划除草机器人的除草路径。本发明通过目标的二维中心点坐标及其深度信息确定其中心点在空间中的位置，从而根据目标的位置规划除草路径，提高除草效率及除草精度。
一种田间除草机器人路径规划系统

[实用新型]一种竹林灭火系统和隔离带制作机器人-CN202020071824.9有效
发明人：李绍稳;孟余耀;张乐;李志强;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本实用新型属于智能灭火技术领域，尤其涉及一种竹林灭火系统和隔离带制作机器人。所述竹林灭火智能机器人系统包括隔离带制作机器人和灭火机器人；所述隔离带制作机器人用于竹子的定向砍伐以制作防火隔离带，包括定向伐竹模块、小型履带智能移动平台、第一测距模块、相机除尘装置、第一温度监控模块、第一电池模块以及第一控制模块；所述灭火机器人包括大型履带智能移动平台、灭火模块、相机防尘及除尘复合装置、第二温度监控模块、第二测距模块、第二控制模块、第二电池模块。本实用新型提供的双机器人灭火系统通过隔离带制作机器人的伐竹与灭火机器人的灭火相互配合，可以保证机器人本身的安全，提高了系统的可靠性。
一种竹林灭火系统隔离带制作机器人

[实用新型]一种异物清除装置-CN201921445598.X有效
发明人：李绍稳;张乐;孟余耀;李志强;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A01D34/03 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种异物清除装置，所述异物清除装置包括移动平台、视觉导航模块、执行机械臂、除草机构和控制模块；所述移动平台用于所述异物清除装置的整体移动；所述视觉导航模块设置于所述移动平台上，用于采集行进路径的图像并处理以驱动所述移动平台移动；所述执行机械臂设置于所述移动平台底部，执行端设置有所述除草机构，用于调节所述除草机构的方向以及高度；所述除草机构用于杂草的清除；所述控制模块用于控制所述移动平台移动，还用于控制所述执行机械臂。本实用新型提供的异物清除装置通过设置执行机械臂可以调节除草机构的方向以及高度，以适用不同高度的杂草，实用价值高。
一种异物清除装置

[发明专利]基于双机器人协作的竹林灭火系统及其控制方法-CN202010036363.6在审
发明人：李绍稳;孟余耀;张乐;李志强;金秀;傅雷扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明属于智能灭火技术领域，尤其涉及一种基于双机器人协作的竹林灭火系统及其控制方法。所述基于双机器人协作的竹林灭火系统包括隔离带制作机器人和灭火机器人；所述隔离带制作机器人用于竹子的定向砍伐以制作防火隔离带，包括定向伐竹模块、小型履带智能移动平台、第一测距模块、相机除尘装置、第一温度监控模块、第一电池模块以及第一控制模块；所述灭火机器人包括大型履带智能移动平台、灭火模块、相机防尘及除尘复合装置、第二温度监控模块、第二测距模块、第二控制模块、第二电池模块。本发明提供的双机器人灭火系统通过隔离带制作机器人的伐竹与灭火机器人的灭火相互配合，可以保证机器人本身的安全，提高了系统的可靠性。
基于双机协作竹林灭火系统及其控制方法

[实用新型]一种田间智能机器人-CN201921445568.9有效
发明人：李绍稳;张乐;李志强;孟余耀;傅雷扬;金秀 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于智能机器人技术领域，尤其涉及一种田间智能机器人，所述田间智能机器人包括：移动平台，用于带动所述机器人移动；多目标识别测距模块，用于采集田间图像信息；控制器，用于接收所述田间图像信息，根据所述田间图像信息识别田间异物，并控制除草与微耕模块清除所述田间异物和对土地进行微耕；所述除草与微耕模块用于在所述控制器的控制下清除所述田间异物和对土地进行微耕；电源模块，用于为所述机器人供电。本实用新型实施例通过引入多目标识别测距模块和除草与微耕模块，能够有效解决现有技术中对多目标识别与测距精度不高以及杂草异物清除时不能同步微耕且功能单一问题。
一种田间智能机器人

[实用新型]一种基于太阳能发电的可照明笔-CN201920862796.X有效
发明人：张乐;何富贵;潘校娟;李爽;孟余耀;杨某闪 -专利权人：皖西学院
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： B43K29/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于太阳能发电的可照明笔，特别是用于笔具技术领域。包括笔身、笔芯和笔帽，笔身的顶端设有笔帽，笔身内设有笔芯，笔身的笔头端均匀的设有若干照明装置，笔帽的外圆面中部设有置物槽，置物槽的内腔一侧设有卡柱，卡柱通过铰轴铰接有与置物槽相配合的可伸展太阳能发电装置，笔帽的内部中央嵌设有蓄电池；本实用新型所有的太阳能电池板可随基板的展开而展开，从而便于最大限度的利用太阳能发电，待使用后，太阳能电池板可随着基板的收卷而绕设在置物槽内，从而防止太阳能电池板直接暴露在外部，受到损伤；且通过在置物槽的内腔壁上套设有与太阳能电池板相配合的防护垫，防止太阳能电池板与置物槽之间相互碰撞和损坏。
一种基于太阳能发电照明

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