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[发明专利]一种唇闭合肌肌力测量训练一体机设备-CN202311211777.8在审
发明人： 孙相宇;韩冬 -专利权人：杭州蓬直科技有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A63B23/03 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，公开了一种唇闭合肌肌力测量训练一体机设备，包括：壳体和检查部件，所述检查部件用于放在唇牙之间；位于壳体内的应变传感器、电路模块，应变传感器和检查部件连接，用于检测检查部件向应变传感器施加的拉力；电路模块和应变传感器连接，用于将拉力转换为拉力数值；位于壳体上的定位灯，定位灯连接电路模块，用于在检测唇闭合肌肌力时对检查部件向应变传感器施加的拉力方向进行对准，防止其他肌肉代偿。使得可以测量得到唇闭合肌的肌力峰值，不会产生误差，在使用的过程中也不会产生精度下降的问题。可以实时监测唇闭合肌肌力，又能提供训练功能，不需要额外设备进行唇肌力训练，测量和训练功能继承一体。
一种闭合肌肌力测量训练一体机设备

[发明专利]一种具有能量回收再利用功能的增跳机械外骨骼系统及其增跳方法-CN201710218838.1有效
发明人：王天;孙相宇;王晓奇;张洋 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有能量回收再利用功能的增跳机械外骨骼系统及其增跳方法。现有技术中主要存在两个问题：一是提升单方面运动能力的外骨骼比较少见，二是现有机械外骨骼耗能大，自身重，稳定性和柔顺性差。具有能量回收再利用功能的增跳外骨骼系统，包括穿戴在大腿至脚底的第一固定部，第二固定部和第三固定部，第一固定部和第二固定部一体式设置，还包括气泵、储气瓶、气动肌肉、足底气体回收气囊、第一输气管、第一单向阀、第二输气管、第二单向阀、第三输气管、电磁阀、第一压力传感器、姿态传感器和控制器。本发明创造结构简单，使用方便，并且具有能量回收再利用的功能，耗能小，安全环保，稳定性和柔顺性好。
一种具有能量回收再利用功能机械骨骼系统及其方法

[发明专利]铅衣支撑外骨骼结构-CN202310521659.0在审
发明人： 孙相宇;韩冬;张文斌;蔡秀军;龚国芳;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了铅衣支撑外骨骼结构，包括上体支架、下体支架和铅衣，上体支架包括背部支架和铅衣支架，铅衣支架设有肩托，铅衣支架下端与背部支架相连，铅衣的肩部位置设有垫肩，垫肩与肩托相连，下体支架包括腰部外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼、脚踝外骨骼，背部支架和腰部外骨骼相连，腰部外骨骼和大腿外骨骼之间用髋关节机构相连，髋关节机构包括髋关节连接件、髋关节三自由度铰链，腰部外骨骼、髋关节连接件、髋关节三自由度铰链、大腿外骨骼依次相连，使得铅衣和外骨骼穿戴方便，适用市面上的任何铅衣，拆装方便，重量轻。
支撑骨骼结构

[发明专利]数字孪生虚拟人与人体的交互方法、系统、电子设备-CN202211497474.2有效
发明人： 孙相宇;刘文迅;江军 -专利权人：杭州轻宇宙科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体为一种数字孪生虚拟人与人体的交互方法、系统、电子设备，基于多刚体运动学函数得到人体部位在与环境交互时涉及到发力的各个人体关节点的对外输出合力F、围绕对应人体关节点旋转的力矩T，基于肌骨动力学函数和各个人体关节点的对外输出合力F、围绕对应人体关节点旋转的力矩T得到人体关节点对应的各个肌肉的肌肉对外输出力FMT，基于建立肌肉动力学函数和肌肉的肌肉对外输出力FMT得到各个肌肉的肌腹激活度z、肌腹长度LM，并都更新到所述刚体模型中，从而使所述刚体模型与真实人体系统保持同步，有效的模拟了生物体的真实运动原理。
数字孪生虚拟人体交互方法系统电子设备

[发明专利]一种数字孪生虚拟人的构建方法、系统、电子设备及介质-CN202211497475.7有效
发明人： 孙相宇;刘文迅;江军 -专利权人：杭州轻宇宙科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体为一种数字孪生虚拟人的构建方法、系统、电子设备及介质，通过建立肌肉动力学函数，将与肌肉动力学函数相关的相应参数输入至肌肉动力学函数，得到人体肌肉的肌肉对外输出力FMT；建立肌骨动力学函数，将与肌骨动力学函数相关的相应参数，并将与肌骨动力学函数相关的相应参数和得到的与人体关节点对应的各个肌肉的肌肉对外输出力FMT输入至肌骨动力学函数，得到各个人体关节点的对外输出合力F和围绕对应人体关节点旋转的力矩T，并都更新到刚体模型中。本发明提出的数字孪生虚拟人的构建方式，能够使得肌骨运动形成闭环控制，从而使得能够通过构建的数字孪生虚拟人去更有效的模拟生物体的真实运动原理。
一种数字孪生虚拟构建方法系统电子设备介质

[实用新型]一种暖通蓄冰装置-CN202221810348.3有效
发明人：黄文涛;刘知耐;丁宏宇;阴元博;孙相宇 -专利权人：黄文涛
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： F24F5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种暖通蓄冰装置，包括隔热箱，所述隔热箱上端安装有隔热箱盖，所述隔热箱一侧面上部位置安装有进风管，所述隔热箱背离进风管的一面上部位置安装有出风管，所述隔热箱内安装有用于储存水分的内箱体，所述内箱体上端卡接有顶盖，所述顶盖下表面安装有与压缩机和冷凝器相连相通的蒸发器，所述内箱体下表面均匀固定有四个支柱，所述支柱下端贯穿通口并固定连接有限位盘，所述限位盘滑动设置在限位罩内，所述通口开设在限位罩上表面中部位置，所述通口直径大于支柱直径，所述限位盘直径小于限位罩直径，本实用新型具有如下的有益效果：使暖通空调制冷时错开电力单价高点时段，降低暖通空调的用电成本。
一种暖通装置

[发明专利]利用电磁热辅助板带轧制的装置及其轧制方法-CN202111032788.0有效
发明人：李大龙;李兆健;孙嘉胜;李晓梅;孙相宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B21B37/74 文献下载
摘要：本发明提供一种利用电磁热辅助板带轧制的装置及轧制方法，包括板带轧机组件、磁场发生组件和磁场位置调整组件。亥姆霍兹线圈和衔铁的第一端连接，衔铁的衔铁固定螺纹孔和连接板上的衔铁固定孔连接，燕尾滑道位于连接板上的燕尾滑槽内，燕尾滑道的第一回转中心孔和固定板的第二回转中心孔连接，燕尾滑道的摆动定位孔和固定板的弧形长条孔连接。轧制方法为：首先确定辅助脉冲电流的参数，根据相关理论进行模拟，然后将磁场导入到金属板带的塑性变形区，最后根据模拟结果调整磁场位置调整组件，控制金属板带塑性变形区中磁场的相关参数。本发明综合利用了金属的电塑性效应、磁塑性效应和电热效应，提高了金属的塑性成型能力，可控性强。
利用电磁辅助轧制装置及其方法

[发明专利]一种用于异种金属感应焊接装置及其使用方法-CN202111510054.9在审
发明人：李大龙;孙相宇;胡童童;李兆健 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B23K13/01 文献下载
摘要：本发明提供一种用于异种金属感应焊接装置及其使用方法，包括固定在工作平台上的轨道，且所述轨道的中部固定有保温箱，所述保温箱的两侧分别对称设置有位于所述轨道内的金属棒移动夹持装置；所述金属棒移动夹持装置用于夹持金属棒且沿所述轨道的延伸方向移动所述金属棒，所述保温箱的两侧分别具有金属棒穿入口；所述保温箱内设有两个感应加热线圈，两个所述感应加热线圈分别用于对其所对应的金属棒进行加热。本发明采用的是感应加热焊接，相较于其他的焊接方式来说，感应焊接加热速度快，便于控制加热的精度，易于实现加热工艺的高效率，而且感应焊接是通过非接触式进行加热，在加热过程中不易混入杂质；同时生产加工环境符合环保要求。
一种用于金属感应焊接装置及其使用方法

[发明专利]用于人字型齿轮逐齿加热的装置及其加热方法-CN202110511469.1有效
发明人：李大龙;孙相宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： C21D9/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于人字型齿轮逐齿加热的装置，其包括加热装置、旋转平台装置、感应装置、驱动装置、工作平台、电源、电动机、驱动套筒以及多个红外测温摄像头，加热装置包括仿齿形感应线圈和感应线圈支架，感应线圈支架与驱动套筒、绝缘垫片和仿齿形感应线圈连接，旋转装置平台固定和旋转人字型齿轮，驱动装置带动驱动套筒进行人字型移动，实现仿齿形感应线圈在齿根内加热；感应装置感应光信号，利用检测电路对电动机进行控制使人字型齿轮旋转，电源和电动机固定在工作平台上。本发明还提供一种应用上述加热装置进行加热的方法，有效的解决了无法对人字型齿轮齿根加热的难题，提高了齿根和齿面的硬度和人字型齿轮的使用寿命。
用于字型齿轮加热装置及其方法

[发明专利]检查电池单元以实现自动化全面检查的装置和方法-CN202010408522.0在审
发明人：许岗;孙相宇;李宽洙;金杜镐 -专利权人：慧理示先进技术公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01N23/046 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检查电池单元以实现自动化全面检查的装置和方法。为此，本发明配置为使得测试对象依次堆叠在设置在主平台的安装台的上部上的测试对象盒上，在将测试对象盒移动到测试对象检查单元之后，通过射线照相获得测试对象的图像，并且在获得图像之后，将堆叠在测试对象盒上的测试对象卸载到外部。因此，本发明能够对作为测试对象的电池单元进行全面检查，以便快速地划分良品和缺陷品，并且解决了由测试对象检查单元的X射线检查引起的流速延迟，以提高生产率和效率。
检查电池单元实现自动化全面装置方法

[发明专利]一种帮扶机器人-CN201711098368.6有效
发明人：王天;王晓奇;董石磊;孙相宇 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种帮扶机器人，它涉及一种机器人。本发明为了解决现有的轮椅与电动轮椅由于其自身的特点，致使使用者需要长期坐在轮椅上，导致使用者血液不流通，存在易引发压疮、骨质疏松等并发症的问题。本发明脚踏机构(2)安装在全向底盘(1)上的后部，升降机构(5)安装在全向底盘(1)上的前部，护膝板机构(6)和自动座椅(4)由上至下依次安装在升降机构(5)上，护膝板机构(6)和自动座椅(4)在升降机构(5)的带动下实现升降调节，控制系统(3)安装在升降机构(5)的前端并控制全向底盘(1)、自动座椅(4)、升降机构(5)和护膝板机构(6)的动作。本发明用于医院和家庭中老年人、残疾人、瘫痪患者等行动不便者的助行机器人。
一种帮扶机器人

[实用新型]一种帮扶机器人-CN201721489035.1有效
发明人：王天;王晓奇;董石磊;孙相宇 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：一种帮扶机器人，它涉及一种机器人。本实用新型为了解决现有的轮椅与电动轮椅由于其自身的特点，致使使用者需要长期坐在轮椅上，导致使用者血液不流通，存在易引发压疮、骨质疏松等并发症的问题。本实用新型脚踏机构安装在全向底盘上的后部，升降机构安装在全向底盘上的前部，护膝板机构和自动座椅由上至下依次安装在升降机构上，护膝板机构和自动座椅在升降机构的带动下实现升降调节，控制系统安装在升降机构的前端并控制全向底盘、自动座椅、升降机构和护膝板机构的动作。本实用新型用于医院和家庭中老年人、残疾人、瘫痪患者等行动不便者的助行机器人。
升降机构本实用新型自动座椅护膝板底盘全向机器人轮椅使用者需要使用者血液助行机器人电动轮椅骨质疏松脚踏机构控制系统升降调节行动不便并发症前部压疮瘫痪流通

[实用新型]一种家用帮扶全向移动机器人-CN201721489057.8有效
发明人：王天;王晓奇;孙相宇 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：一种家用帮扶全向移动机器人，它涉及一种机器人，本实用新型以解决常规轮椅移动性低以及长期坐轮椅对健康造成极大危害的问题。本实用新型底盘的前后两侧各设有两个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮由电机减速器I单独驱动，脚底托板设置在底盘上，长连杆的一端与座椅的底部固接在一起，立柱前后两侧各设有铰接板，短连杆两端分别与立柱一侧的铰接板和长连杆的另一端铰接，弯连杆的两端分别与立柱的另一侧的铰接板和长连杆铰接，立柱固接在底盘上，执行机构I驱动短连杆使座椅能摆动前后伸缩，托膝护板设有一调节杆，托膝调长将托膝护板的调节杆套扣在立柱上。本实用新型适用于行动不便的老年人、残疾人以及瘫痪患者。
立柱本实用新型长连杆铰接板底盘机器人麦克纳姆轮全向移动调节杆短连杆固接护板铰接座椅电机减速器常规轮椅单独驱动脚底托板前后伸缩行动不便弯连杆移动性摆动套扣轮椅瘫痪驱动健康

[实用新型]一种用于外骨骼机器人的臂杖-CN201721488012.9有效
发明人：王天;孙相宇;颜海;王晓奇;余梦男 -专利权人：杭州程天科技发展有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： A61H3/02 文献下载
摘要：一种用于外骨骼机器人的臂杖，涉及康复医疗设备领域。本实用新型是为了解决现有外骨骼机器人控制器位于握把前端，拇指在按键时候存在握不住手杖握把情况的问题。本实用新型所述的一种用于外骨骼机器人的臂杖，按键外壳的上半部呈曲面过渡结构，该曲面过渡结构上设有圆形孔，臂杖手握的前端插入圆形孔中，按键外壳的下半部呈盒体结构，停止键和启动键分别位于盒体的两侧，臂杖握把上设有压力传感器，压力传感器用于采集臂杖握把上的压力。按键格局清晰，避免了太多按键形成误按的情况。
外骨骼机器人握把本实用新型压力传感器按键外壳曲面过渡圆形孔按键康复医疗设备盒体结构控制器采集臂多按键启动键上半部停止键下半部拇指手杖盒体手握清晰

[实用新型]一种防汽车门未全锁装置-CN201820576405.3有效
发明人：乔晓亮;任朝飞;孙相宇;王润宇;乔慷慨 -专利权人：西安航空学院
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防汽车门未全锁装置，包括车门、门框、定时开关和触发按块，所述门框一侧通过铰链安装车门，且车门内顶部通过窗槽安装钢化玻璃，所述门框底部一侧通过防护罩安装信号发送器，且信号发送器底部设置定时开关，所述车门一侧底部通过安装槽安装温湿度传感器，且温湿度传感器一侧设置空气质量传感器，所述温湿度传感器、空气质量传感器和定时开关与信号发送器电性连接，信号发送器用于将设备数据信号发送至使用人员的信号接收端，定时开关用于控制灯带的开启，温湿度传感器用于检测车门周边的温湿度值，空气质量传感器用于检测车门周边的的空气质量值。
温湿度传感器信号发送器定时开关空气质量传感器车门门框车门周边汽车门全锁钢化玻璃本实用新型防护罩安装信号接收端电性连接铰链安装设备数据信号发送安装槽控制灯内顶部检测按块触发窗槽

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