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[发明专利]一种考虑电机饱和的高机动微型无人机控制分配方法-CN202110048413.7有效
发明人：蔡志浩;孙帮乐;赵江;王英勋;李欣 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行器控制技术领域，特别涉及一种考虑电机饱和的高机动微型无人机控制分配方法，包括步骤：划分微型无人机的飞行模式，并分析各飞行模式的特点；根据各飞行模式的特点，确定各飞行模式的控制分配方程并设置各飞行模式的控制输入优先级；根据确定的控制分配方程解算各飞行模式对应的电机拉力，同时根据控制输入优先级，制定各飞行模式对应的电机防饱和法；设定飞行状态，使得微型无人机在执行飞行任务时能够在不同的电机防止饱和方法中无缝切换。本发明依据各飞行模式特点以在各模式下设置动态的控制输入优先级，确定控制分配方法，从而弥补了传统方法的缺陷，确保微型无人机在机动飞行的稳定性以保证无人机的飞行安全。
一种考虑电机饱和机动微型无人机控制分配方法

[发明专利]一种考虑姿态约束的高机动微型无人机控制方法-CN202110065566.2有效
发明人：蔡志浩;孙帮乐;赵江;王英勋;孙家岭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑姿态约束的高机动微型无人机控制方法，首先搭建高机动微型无人机的运动学和动力学模型，其中，利用旋转矩阵对无人机的姿态进行表示；然后根据非线性模型对位置控制算法和姿态控制算法分别进行设计。通过本发明的技术方案，能够解决线性控制在高机动姿态约束场景下控制系统不稳定问题和欧拉角表示姿态时的不连续问题，具有姿态表示连续，控制系统鲁棒性强等优点。
一种考虑姿态约束机动微型无人机控制方法

[发明专利]一种高机动微型无人机的制导控制一体化方法-CN202011108755.5有效
发明人：蔡志浩;孙帮乐;赵江;王英勋;孙家岭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高机动微型无人机的制导控制一体化方法，包括建立高机动微型无人机的动力学模型和运动学模型；根据部分制导控制一体化设计思想将模型转为慢速动力学和快速动力学模型；利用小扰动线性化方法对慢速动力学模型进行线性化得到线性化模型，线性化的平衡点为上一采样时刻的状态量；根据线性二次调节器设计思想，构造价值函数中的Q矩阵和R矩阵，依据线性化模型在线计算反馈增益；对控制器进行参数整定。本发明的技术方案，基于线性二次调节器的部分制导控制一体化设计方法，以解决制导回路与控制回路延迟特性和三维通道耦合的问题，具有较好的控制性能和鲁棒性能。
一种机动微型无人机制导控制一体化方法