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[发明专利]支付订单清算方法、装置、设备、介质及产品-CN202310726583.5在审
发明人：李丹;孔德良;黎锡军 -专利权人：中国建设银行股份有限公司;建信金融科技有限责任公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q30/0208 文献下载
摘要：本申请提供了一种支付订单清算方法、装置、设备、介质及产品，涉及互联网及电子商务领域，其中方法包括：获取订单信息，订单信息包括商品价格及使用的多个优惠权益；对订单信息进行拆分，获得多个拆分信息，拆分信息包括多个优惠权益中的一个权益、权益对应的出资方以及待付金额；对于多个拆分信息中的每个第一拆分信息，根据第一拆分信息，从第一账户中按照待付金额实时划扣资金，第一账户为第一拆分信息中的出资方使用的账户。通过上述步骤，可以将整个订单信息按照多个优惠权益拆分为多个拆分信息，根据每个拆分信息从对应的账户中实时划扣应付的资金，使得同一订单的多笔资金能够在同一时间范围内划扣给商户，以提升商户清算的便利性。
支付订单清算方法装置设备介质产品

[实用新型]一种用于飞机抑爆系统管路的加热装置-CN202320698792.9有效
发明人：白玉萍;孔德良;田野;李恩桥;方海林 -专利权人：陕西飞机工业有限责任公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于飞机抑爆系统管路的加热装置，所述加热装置包括：固定环，设置在导管上；罩筒，套在所述导管上；其中，所述罩筒与所述固定环连接；加热组件，设置在所述导管与所述罩筒之间；其中，所述加热组件用于加热所述导管；本申请提供的一种用于飞机抑爆系统管路的加热装置，能持续的为的管路加温，从而保证油箱抑爆系统的正常工作，具有结构简单、拆卸方便、重量轻、可靠性高的特点。
一种用于飞机系统管路加热装置

[发明专利]一种基于土壤检测的智能化树木养护环-CN202310617380.2在审
发明人：屈清晨;朱启梦;孔德良;薛炎东;田娇;刘保国;孙源 -专利权人：中建七局建筑装饰工程有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于土壤检测的智能化树木养护环，涉及园林树木养护技术领域。一种基于土壤检测的智能化树木养护环，包括：智能环主体、土壤检测装置和灌溉装置；所述土壤检测装置包括：智能检测主机、土壤检测传感器组件和温度检测探头；所述灌溉装置包括：PVC环形水管和滴灌水管；所述智能环主体为环形圆柱结构；所述PVC环形水管设置于所述智能环主体的顶部，所述智能环主体的外围间隔均匀地设置有多个滴灌水管，所述PVC环形水管与多个滴灌水管相连通；所述智能检测主机设置于所述智能环主体的顶部，所述土壤检测传感器组件和所述温度检测探头分别与所述智能检测主机电连接。
一种基于土壤检测智能化树木养护

[发明专利]订单的支付方法、装置、设备和存储介质-CN202310462724.7在审
发明人：刘晓宇;简志枰;邱韬奋;罗灿年;黎锡军;钟思谋;李丹;孔德良 -专利权人：中国建设银行股份有限公司;建信金融科技有限责任公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种订单的支付方法、装置、设备和存储介质，应用于金融信息服务技术领域，该方法通过接收由支付机构设备发送的订单信息，其中，订单信息包括用户信息、支付机构信息和收款方信息，然后从数据库查询与用户信息、支付机构信息和收款方信息对应的信息，得到查询结果，查询结果包括用户的实名认证状态、支付机构设备的签约状态和收款方的信用值，接下来在用户信息是实名认证，支付机构设备已签约，且收款方的信用值满足预设信用值的情况下，生成订单信息的支付信息，最后根据支付信息进行支付，生成支付结果。通过对支付机构的订单信息进行验证，同时验证了用户、支付机构、收款方三方的安全性，从而解决了在线支付安全差的问题。
订单支付方法装置设备存储介质

[实用新型]一种蒸压加气混凝土板的切割装置-CN202320508650.1有效
发明人：颜鹏;颜新;颜亮;孔德良 -专利权人：山东鹏远新材料有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B28B11/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种蒸压加气混凝土板的切割装置,其解决了现有蒸压加气混凝土板的切割过程需要人工测量切割宽度，导致切割效率低的技术问题。设有机架,机架的两侧连接上料通道和出料通道，机架上还连接初切部、切割部和出料部，初切部包括多个初切组件，初切组件包括第一气缸，第一气缸的输出端连接有第一电机，第一电机的输出端连接有初切辊，初切辊的外壁连接有切割刀，切割部包括第二气缸，第二气缸的输出端连接第二电机，第二电机的输出端连接有切割锯，出料部包括多个出料组件，出料组件包括第三气缸，第三气缸的输出端连接第三电机，第三电机的输出端连接出料辊，切割刀和切割锯的高度相同。本实用新型可广泛用于混凝土板切割装置技术领域。
一种蒸压加气混凝土切割装置

[发明专利]一种飞机油门杆同步装置-CN202211410989.4在审
发明人：王俊栋;孔德良;李新军;王全;王明;刘文平;李剑勋;慎玉安;赵汉超;刘帅 -专利权人：陕西飞机工业有限责任公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B64D31/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞机油门杆同步装置，所述同步装置包括：油门杆头，包括卡槽以及设置在所述卡槽上部的第一安装孔；锁紧装置，与所述卡槽连接；其中，所述锁紧装置能够将油门杆小球锁紧在所述卡槽内；侧向延伸杆，设置在所述第一安装孔内；其中，驾驶员能够握住所述侧向延伸杆，进行同步操作飞机油门杆；本申请提供的一种飞机油门杆同步装置，使各发动机油门尽可能同步，减少因人为因素造成的各发动机状态差异，提高了空中受油过程中油门的操纵精度。
一种飞机油门同步装置

[发明专利]资源转移方法、装置、设备及存储介质-CN202211216854.4在审
发明人： 孔德良;李丹;黎锡军;徐策 -专利权人：中国建设银行股份有限公司;建信金融科技有限责任公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06Q40/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种资源转移方法、装置、设备及存储介质，涉及移动互联技术领域。该方法包括：获取不同资源补偿方式下的至少一个资源转移任务；验证各资源转移任务的资源补偿方式；若验证通过，则根据资源转移任务的转移类型，将同一交互行为所关联的各资源转移任务进行排序；对排序后的各资源转移任务，按照相应的转移方式，进行资源转移处理。上述方案，实现了对不同资源补偿方式的无差别对待，提高了资源补偿方法的可扩展性和灵活性。同时，避免了无效的资源补偿方式以及乱序资源转移任务的执行，对资源转移处理成功率的影响，提高了资源补偿方式的有效性，从而提高了资源转移任务处理的有效性和转化率，进而提高了资源转移处理的整体效率。
资源转移方法装置设备存储介质

[发明专利]六轴机械臂避障控制方法、系统及计算机可读存储介质-CN202110819346.4有效
发明人：邱宏波;高萌;孔德良;司徒仕忠;陈思敏;钟家明 -专利权人：佛山智能装备技术研究院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种六轴机械臂避障控制方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法包括：确定机械臂上的关键点集；控制机械臂朝目标运行，实时获取机械臂所在工作空间的点云数据，根据所述点云数据确定障碍物点云；根据所述关键点集和障碍物点云实时确定机械臂和障碍物的最短距离，所述最短距离为最近关键点和最近障碍物点的距离；当所述最短距离小于设定的安全距离时，控制机械臂在朝目标运行的过程中实时避障；本发明通过准确而自主的距离计算提高了机械臂的避障效率。
机械臂避障控制方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种双机械臂协同运动控制方法及系统-CN202210279442.9有效
发明人：张宁;高萌;孔德良;司徒仕忠 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山冠湾智能科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种双机械臂协同运动控制方法及系统，双机械臂包括主机械臂和从机械臂，其方法包括：标定主机械臂基坐标系和从机械臂基坐标系；建立主机械臂和从机械臂间的位姿约束关系和速度约束关系；构建自适应阻抗控制器并约束其稳定性；生成主臂参考运动轨迹并利用自适应阻抗控制器进行跟踪误差修正，再转换为关节空间下的主臂运动轨迹；将修正后的主臂参考运动轨迹转换为从臂参考运动轨迹，再转换为关节空间下的从臂运动轨迹；控制主机械臂按照主臂运动轨迹移动以及控制从机械臂按照从臂运动轨迹移动，使得双机械臂夹取的物品到达目标位置。本发明通过引入自适应阻抗控制器提高对双机械臂协同运动的控制性能。
一种双机协同运动控制方法系统

[实用新型]一种保温帐篷-CN202122481740.X有效
发明人： 孔德良 -专利权人：唐山市篷程户外用品有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E04H15/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种保温帐篷，涉及帐篷的技术领域，改善了帐篷保温效果差的问题，其包括帐篷本体、支撑杆、帐篷布，所述帐篷本体包括四个侧面，所述帐篷本体的每个侧面均可拆卸连接有保温布，所述保温布包括外层和内层；所述内层和外层之间分为若干个独立的充气腔；每个所述充气腔均设置有充放气组件。本申请具有改善帐篷保温性差的效果。
一种保温帐篷

[发明专利]一种碰撞响应控制方法、设备及介质-CN202111674244.4在审
发明人：高萌;刘磊;孔德良;陈思敏;钟家明 -专利权人：佛山智能装备技术研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种碰撞响应控制方法、设备及介质，方法包括：检测机器人关节是否发生碰撞；若是，则控制所述机器人关节运动，并将所述机器人关节的工作模式切换到力矩模式；其中，发生碰撞的位置为碰撞点；检测所述机器人关节是否受到外力；若否，控制所述机器人关节静止；若是，则确定施加给机器人关节的柔性阻抗力并发送到电机，以控制机器人关节根据柔性阻抗力运动；检测所述机器人关节是否回到稳态点；若否，则继续计算实现柔性阻抗力并将所述柔性阻抗力发送到所述机器人关节；若是，控制所述机器人关节静止；该方法能够使得机器人发生碰撞后具备较好的柔顺性，不会对碰撞物体会造成持续或重复性伤害，保障机器人和人身安全。
一种碰撞响应控制方法设备介质

[发明专利]一种基于圆锥运动的轴孔力控装配搜孔方法及系统-CN202111205027.0在审
发明人：高萌;钟家明;孔德良;王能;李建明 -专利权人：佛山智能装备技术研究院
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及但不限于工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于圆锥运动的轴孔力控装配搜孔方法及系统，应用于轴孔力控装配系统，系统包括：控制器、机械臂、传感器、轴件、以及孔件；轴件和传感器均设置于机械臂的末端，传感器用于检测轴件的六轴力/力矩，传感器与控制器通信连接；该方法包括：控制机械臂的末端靠近孔位，以使轴件底面与孔件平面平行且轴件底面中心点投影落在孔件所在圆内；采用圆锥运动方式进行探测，以确定轴件的圆锥运动区；控制轴件在圆锥运动区做圆锥运动，以确定孔位方向；控制轴件沿孔位方向进行直线运动，直至检测到轴件在其轴线方向的力小于第一阈值，确定搜孔成功；本申请搜孔时间较短且搜孔节拍稳定的搜孔方法。
一种基于圆锥运动轴孔力控装配方法系统

[发明专利]基于结构光传感器的手眼标定方法、系统及存储介质-CN202110906192.2在审
发明人：刘起阳;高萌;孔德良;钟家明;陈思敏 -专利权人：佛山智能装备技术研究院
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及视觉标定技术领域，具体涉及一种基于结构光传感器的手眼标定方法、系统及存储介质，所述方法包括：分别确定末端工具的工具坐标系和结构光传感器的相机坐标系；通过示教器调整机器人的动作部，对所述机器人进行手眼标定，得到标定点的世界坐标和多个标定坐标；根据标定点的世界坐标和多个标定坐标确定手眼标定转换矩阵；本发明在保证精度的前提下缩短了标定时间。
基于结构传感器手眼标定方法系统存储介质

[外观设计]智能机器人实训平台-CN202130095216.1有效
发明人：罗俊斌;张小虎;高萌;孔德良;王能;唐健强;匡湘广 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能机器人实训平台。2.本外观设计产品的用途：用于智能机器人的实训教学。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能机器人平台

[发明专利]一种飞机发动机空中小油门可调限位装置-CN201811114407.1有效
发明人：鲁坦;梁青森;孔德良;吴川;周晓斌;王明;代文莉;王全;罗梦;魏旭东 -专利权人：陕西飞机工业（集团）有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B64D31/04 文献下载
摘要：本发明属于飞机发动机操纵系统技术领域，特别涉及一种飞机发动机空中小油门可调限位装置。传统的空中小油门只能在地面上调节，且调节程序繁琐。在实际使用中，飞行员应根据场面气温、气压，确定空中小油门度数。本发明飞机发动机空中小油门可调限位装置，包括纵向安装在油门控制台的壳体内表面的凸块，该凸块具有齿条，并且在壳体内表面还安装有纵向的轨道以及横向的蜗齿轮轴，在壳体上还安装有调节旋钮，所述蜗齿轮轴为在齿轮轴上具有传动齿轮与蜗轮的轴结构，所述凸块滑动安装在轨道上，所述调节旋钮具有伸入壳体内的蜗杆；其中传动齿轮与齿条啮合，蜗轮与蜗杆啮合。便于调节，可靠性、人机功效好。
一种飞机发动机中小油门可调限位装置

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