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[发明专利]基于PNT的轮胎吊自动行走方法-CN202210506979.4有效
发明人：贾来国;王伟;孔令运;陈福兴 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PNT的轮胎吊自动行走方法，包括如下步骤：步骤1、GNSS数据、点云数据的采集与预处理及场地GIS地图测量和绘制；步骤2、GNSS数据与激光点云数据的坐标系标定；步骤3、GNSS数据、激光点云数据融合SLAM；步骤4、RTG自动行走控制。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明方法有效的克服了单GNSS技术信号变弱甚至丢失情况下无法工作的问题，同时相较GNSS与惯性传感器组合的技术可以更长时间的实现定位功能和纠偏功能的保持。
基于 pnt 轮胎自动行走方法

[发明专利]一种用于RTG自动行走系统的轨道线三维数据生成方法-CN201910664324.8有效
发明人：贾来国;候利朋;孔令运;冯丙岩 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于RTG自动行走系统的轨道线三维数据生成方法，通过操控RTG沿场地轨道线行走，实时采集定位信息；利用定位信息生成轨道线水平位置和两侧轨道线高度差；并对场地实时形变监测。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明不需额外标定设备，测量效率高，测量精度更好，能够实时监测场地形变。
一种用于 rtg 自动行走系统轨道三维数据生成方法

[实用新型]基于GNSS和INS的RTG大车自动行走控制系统-CN201921165035.5有效
发明人：贾来国;侯利朋;孔令运;冯丙岩 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于GNSS和INS的RTG大车自动行走控制系统，包括GNSS实时参考站设备和RTG测量控制设备，其中：所述GNSS实时参考站设备包括GNSS信号接收天线、差分信息生成模块、差分信号播发模块、差分信号发射天线和供电模块；所述RTG测量控制设备包括差分信号接收天线、差分信号接收模块、定位测姿模块、大车行走控制模块和供电模块。本实用新型采用多GNSS天线精准定位、测姿技术，并且与惯性导航技术相结合，大大增加了系统的冗余度，从而保障了RTG大车高精度定位、测姿的连续性；综合利用高精度定位测姿技术和先进的控制技术，能够控制RTG大车高效稳定行走及精准停车，提高作业效率。
基于 gnss ins rtg 大车自动行走控制系统

[发明专利]一种RTG大车定位测姿系统-CN201811335621.X有效
发明人： 孔令运;候利朋;陈云锋;冯丙岩 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2018-11-11 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种RTG大车定位测姿系统，包括基准站子系统和移动站子系统，其中：所述基准站子系统包括GNSS接收机、差分信息生成模块和通信播发模块；所述移动站子系统包括定位模块、惯性测量模块和定位测姿模块，所述定位模块包括两台GNSS接收机，每台GNSS接收机分别连接两个三系统全向天线，所述定位测姿模块利用四个三系统全向天线的位置信息和RTG的角速度、加速度信息进行融合计算，得到RTG的准确位置和姿态信息。与现有技术相比，本发明的积极效果是：即使有个别天线短暂失效(如被遮挡)也不会影响RTG的定位测姿效果，大大增加了系统的冗余度，从而保障了RTG大车高精度定位测姿的连续性。
一种 rtg 大车定位系统

[实用新型]一种RTG大车定位测姿系统-CN201821853603.6有效
发明人：候利朋;孔令运;陈云锋;冯丙岩 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2018-11-11 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RTG大车定位测姿系统，包括基准站子系统和移动站子系统，其中：所述基准站子系统包括GNSS接收机、差分信息生成模块和通信播发模块；所述移动站子系统包括定位模块、惯性测量模块和定位测姿模块，所述定位模块包括两台GNSS接收机，每台GNSS接收机分别连接两个三系统全向天线，所述定位测姿模块利用四个三系统全向天线的位置信息和RTG的角速度、加速度信息进行融合计算，得到RTG的准确位置和姿态信息。与现有技术相比，本实用新型的积极效果是：即使有个别天线短暂失效(如被遮挡)也不会影响RTG的定位测姿效果，大大增加了系统的冗余度，从而保障了RTG大车高精度定位测姿的连续性。
大车基准站子系统移动站子系统本实用新型定位模块全向天线三系统惯性测量模块高精度定位加速度信息差分信息生成模块准确位置姿态信息冗余度遮挡天线播发融合通信

[实用新型]一种对激光扫描仪表面进行自动清洗的装置-CN201820946551.0有效
发明人：孙超;陈云锋;李红迪;孔令运 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种对激光扫描仪表面进行自动清洗的装置，包括控制器和分别与控制器连接的空气压缩管路和至少一套气液混合清洗管路；所述空气压缩管路包括依次连接的空压继电器、空压电磁阀和空气压缩机；所述气液混合清洗管路包括气体清洗管路和液体清洗管路，均包括依次连接的继电器和电磁阀，气体电磁阀分别与空气压缩机和二流体喷头连接；液体电磁阀分别与清洗液容器和二流体喷头连接。本实用新型通过提供高压的气体来混合清洗水液，并自动控制二流体喷头喷射高速气液混合物，有效地清洗干净激光表面的油污，减少人员的参与及人员操作不当造成对激光表面的损伤，同时降低在操作时人员本身存在的安全风险。
二流体喷头清洗管路继电器空气压缩管路本实用新型激光扫描仪空气压缩机激光表面气液混合依次连接自动清洗电磁阀空压高速气液混合物控制器连接气体电磁阀清洗液容器液体电磁阀有效地清洗气体清洗人员操作控制器清洗水油污喷射损伤安全

[发明专利]一种对激光扫描仪表面进行自动清洗的装置及方法-CN201810630612.7在审
发明人：陈云锋;孔令运;李红迪;冯丙岩 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种对激光扫描仪表面进行自动清洗的装置及方法，装置包括控制器和分别与控制器连接的空气压缩管路和至少一套气液混合清洗管路；所述空气压缩管路包括依次连接的空压继电器、空压电磁阀和空气压缩机；所述气液混合清洗管路包括气体清洗管路和液体清洗管路，均包括依次连接的继电器和电磁阀，气体电磁阀分别与空气压缩机和二流体喷头连接；液体电磁阀分别与清洗液容器和二流体喷头连接。本发明通过提供高压的气体来混合清洗水液，并自动控制二流体喷头喷射高速气液混合物，有效地清洗干净激光表面的油污，减少人员的参与及人员操作不当造成对激光表面的损伤，同时降低在操作时人员本身存在的安全风险。
二流体喷头清洗管路继电器空气压缩管路激光扫描仪空气压缩机激光表面气液混合依次连接自动清洗电磁阀空压高速气液混合物控制器连接气体电磁阀清洗液容器液体电磁阀有效地清洗气体清洗人员操作控制器清洗水油污喷射损伤安全

[发明专利]一种室内外无缝定位系统及方法-CN201710392674.4在审
发明人： 孔令运;林凡雨;孟朝辉 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内外无缝定位系统及方法，无缝定位系统包括数据处理中心分系统和分别与数据处理中心分系统连接的北斗基准站分系统、室内UWB定位分系统、北斗/UWB移动站分系统和系统监控分系统，所述数据处理中心分系统将北斗定位和UWB定位确定的作业设备当前位置坐标发送给系统监控分系统进行可视化显示，同时根据作业设备当前位置坐标计算作业设备与入口标识点、出口标识点和切换判断标识区的空间位置关系，实现室内外组合定位的双向自适应切换。与现有技术相比，本发明的积极效果是通过北斗导航定位、超宽频实时定位系统的融合，实现室内外机械设备的连续定位，从而实现机械设备的不间断定位与监控。
一种内外无缝定位系统方法

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