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[发明专利]一种机器人化的斑马鱼主静脉显微注射方法-CN202110100207.6有效
发明人：孙明竹;李璐;赵新;姚亚彤;王一雯;龚慧颖 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： C12N15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人化的斑马鱼主静脉显微注射方法，包括以下步骤：S1，建立斑马鱼放置空间坐标系X‑Y‑Z；S2，通过光流法进行斑马鱼主静脉检测，以斑马鱼前主静脉与后主静脉的交点为目标注射点Qt，确定目标注射点的空间坐标；S3，通过椭圆拟合的方式获取斑马鱼卵黄囊的长度L，并计算斑马鱼的脊柱厚度D；S4，设定注射针以目标注射点斜上方45°刺入，计算刺入点Qp的空间坐标；S5，设定注射针的运动轨迹，完成斑马鱼主静脉注射。本发明所述机器人化的斑马鱼主静脉显微注射方法可以有效克服了人工显微注射方法中，存在的操作难度大以及易对斑马鱼造成伤害等问题。
一种机器人化斑马静脉显微注射方法

[发明专利]一种细胞切向粘附力的自动化测量方法-CN202010376452.5有效
发明人：孙明竹;赵新;李璐;姚亚彤 -专利权人：南开大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： C12Q1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种细胞切向粘附力的自动化测量方法，包括以下步骤：将细胞测量区和洗针区设置于同一个培养皿中，微管在洗针区润洗后移动至细胞测量区；微管自动移动至细胞上方，并使气液交界面移动至微管前端；在微管下降的过程中进行自动化接触检测，待微管接触细胞表面时，微管自动停止下降；减小微管内平衡压，记录细胞与微管间刚形成密封时和细胞刚被吸进微管时的平衡压压强值，计算细胞切向粘附力。本发明将细胞测量区和洗针区设置于同一个培养皿，免去卸下微管进行润洗的步骤；通过检测微管下降过程中的运动情况判断微管是否与细胞接触，剔除人为因素的影响；通过平衡压测量吸附力，计算细胞切向粘附力，实现了细胞切向粘附力的自动化测量。
一种细胞粘附自动化测量方法