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[发明专利]机器人及其训练方法、装置和可读存储介质-CN202310078489.3在审
发明人：徐志远;赵一诺;伍堃;车正平;刘驰;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其训练方法、装置和可读存储介质，机器人的训练方法，包括：采用专家策略对机器人与待开启物体所处环境的环境状态数据进行处理，得到专家动作；根据机器人的位姿数据、包含机器人和待开启物体的图像以及专家动作对机器人的预设网络进行训练，直至预设网络收敛。
机器人及其训练方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人控制模型的训练方法和机器人控制方法-CN202210940169.X有效
发明人：徐志远;伍堃;赵一诺;车正平;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及智能机器人技术领域，提供一种机器人控制模型的训练方法和机器人控制方法，所述机器人控制模型的训练方法，包括：获取机器人在第一时刻的状态数据、在所述第一时刻的动作数据、在第二时刻的状态数据和所述第一时刻的回报值，所述第二时刻为与所述第一时刻相邻且在所述第一时刻之后的采集时刻；获取多个训练样本，任一所述训练样本均包括所述第一时刻的状态数据、所述第一时刻的动作数据、所述第二时刻的状态数据和所述第一时刻的回报值，所述多个训练样本用于构建离线经验池；基于所述离线经验池，训练所述机器人控制模型。本申请的机器人控制模型的训练方法，能够提高训练的准确性以及安全性。
机器人控制模型训练方法

[实用新型]机械抓手及核酸采样设备-CN202222316081.9有效
发明人：叶彩峰;熊吉光;王泽;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及核酸采样技术领域，提供一种机械抓手及核酸采样设备。机械抓手，包括基座和抓手部件，抓手部件包括驱动组件、梯形丝杆和两个夹持组件，梯形丝杆可转动地设置于基座，两个夹持组件分别与梯形丝杆的两端螺纹配合，驱动组件与梯形丝杆连接，驱动组件适于驱动梯形丝杆转动，以使两个夹持组件相互靠近或远离。根据本申请实施例的机械抓手，通过采用驱动组件驱动梯形丝杆带动两个夹持组件相互靠近或远离，实现了夹紧和松开的功能；由于只需一个梯形丝杆便可实现夹紧和松开的功能，有效简化了机械抓手的结构，提高了机械抓手的紧凑度，与相关技术中的电动夹爪相比，本申请实施例的机械抓手具有相同体积下夹紧力大的优点。
机械抓手核酸采样设备

[发明专利]模型转换方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310297330.0有效
发明人：唐剑;夏立超;丁维浩;赵东宇;张法朝;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N3/0464 文献下载
摘要：本申请提出了一种模型转换方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，模型转换方法，包括：查找第一模型中的目标卷积算子；基于目标卷积算子的算子结构为预设结构，构建目标算子组，目标算子组的输出结果与目标卷积算子的输出结果相匹配；将第一模型中的目标卷积算子，替换为目标算子组，生成目标模型。
模型转换方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人底盘的底壳、底盘及机器人-CN202210238568.1在审
发明人：胡化超;王泽;毕备;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D65/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人底盘的底壳、底盘及机器人，其中，机器人底盘的底壳，设置有多个用于安装功能模块的安装位，所述安装位包括用于安装悬挂机构和驱动轮的第一安装位，所述第一安装位设置于所述底壳的第三侧与第四侧，所述第三侧与所述第四侧相对设置，所述安装位还包括第四安装位和第五安装位，所述底壳设置有第一凸起部，所述第一凸起部的下方设置所述第四安装位，所述第一凸起部的上方设置所述第五安装位。本申请提出的机器人底盘的底壳，设置多个安装位，可为多个功能模块安装定位，可缩小安装于底壳的功能模块之间的安装误差，空间设计更加合理，简化装配，提升生产效率和合格率。
机器人底盘

[发明专利]底盘及机器人-CN202210239560.7在审
发明人：胡化超;王泽;毕备;奉飞飞;陈苑锋 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D65/12 文献下载
摘要：本申请涉及机械结构技术领域，提供一种底盘及机器人，其中，底盘，包括：底盘本体、驱动轮、主万向轮和辅助万向轮，底盘本体设置有第一安装位、第二安装位和第三安装位；驱动轮连接于所述第一安装位并用于驱动所述底盘本体移动；主万向轮转动连接于所述第二安装位；辅助万向轮转动连接于所述第三安装位，所述驱动轮的转动轴线的至少一侧同时设置有所述主万向轮和所述辅助万向轮。本申请提出的底盘，设置驱动轮、主万向轮和辅助万向轮，且驱动轮、主万向轮和辅助万向轮安装于底盘本体的不同位置，驱动轮、主万向轮和辅助万向轮的位置灵活，独立性强，可解决越障时卡死的问题。
底盘机器人

[发明专利]旋转机构、机身及机器人-CN202210239565.X在审
发明人：王勇;王泽;奉飞飞;陈苑锋 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种旋转机构、机身及机器人。旋转机构包括驱动组件，包括驱动件和与所述驱动件固定连接的第一传动件；旋转组件，包括安装本体和与所述安装本体可转动连接的第二传动件，所述第二传动件与所述第一传动件动力耦合连接；所述旋转组件的旋转中心设有贯穿所述旋转组件的过线孔。通过在旋转组件的旋转中心设置过线孔，可以方便过线，而且旋转组件的转动与过线互不影响，实现旋转机构在旋转的同时方便过线。
旋转机构机身机器人

[发明专利]快拆机构、机身及机器人-CN202210239576.8在审
发明人：王勇;王泽;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种快拆机构、机身及机器人。快拆机构包括头部转接件，底部设有凹槽，侧壁设有贯穿所述凹槽的第一螺纹孔；旋转转接件，顶部设有与所述凹槽配合的凸起，所述凸起设有第一通孔；第一螺纹紧固件，在所述头部转接件套设于所述旋转转接件的状态下，所述第一螺纹紧固件由所述头部转接件的侧壁穿设于所述第一螺纹孔并与所述第一通孔连接。结构简单，能够方便快捷的分离机器人机身与头部。
机构机身机器人

[发明专利]内存优化方法、装置、设备、产品、存储介质和芯片-CN202310300537.9在审
发明人：唐剑;赵东宇;丁维浩;夏立超;张法朝;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种内存优化方法、装置、设备、产品、存储介质和芯片，其中内存优化方法包括：遍历神经网络模型的拓扑结构，拓扑结构包括多个算子之间的依赖关系；根据依赖关系，设置与每个算子相对应的计数值，计数值为一个算子被其它算子所依赖的数量；根据至少一个算子的计算信息，调整算子的计数值以及与算子相关联的算子的计数值；当计数值满足预定条件时，释放计数值所对应的算子的内存。
内存优化方法装置设备产品存储介质芯片

[发明专利]机器人头部主体、机器人头部和机器人-CN202210238592.5在审
发明人：郭武辉;王泽;奉飞飞;杜鹏 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人头部主体、机器人头部和机器人。机器人头部主体，包括：头部主骨架，包括第一骨架和第二骨架，第一骨架和第二骨架之间形成颈部关节的装配空间，且第二骨架朝向装配空间伸出有颈部关节的连接部；第一盖体，和第一骨架的形状匹配，且在第一盖体和第一骨架之间形成第一容纳空间；第二盖体，和第二骨架的形状匹配，且在第二盖体和第二骨架之间形成第二容纳空间。根据本申请实施例的机器人头部主体，实现了对机器人头部主体结构的简化，使得单个结构件具有多种作用，减少了头部结构件的数量，减少了装配工序，有利于控制装配要求，便于模块化组装及维护维系、替换。
机器人头部主体

[发明专利]悬挂机构、底盘及机器人-CN202210239569.8在审
发明人：胡化超;王泽;毕备;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60G15/06 文献下载
摘要：本申请涉及机械结构技术领域，提供一种悬挂机构、底盘及机器人，其中，悬挂机构，包括：第一减震部、第一支撑部、第二支撑部和第一级防护部；第一支撑部设置有用于连接轮体的安装结构；第二支撑部所述第一减震部位于所述第一支撑部与所述第二支撑部之间，所述第一支撑部适于沿所述第一减震部的伸缩方向相对于所述第二支撑部运动；第一级防护部设置于所述第一减震部的外侧，并包围所述第一减震部。本申请提出的悬挂机构，在第一减震部的外侧围设第一级防护部，第一级防护部精准防护第一减震部，阻止杂质进入第一减震部，还能避免较大颗粒物与第一减震部接触产生噪音。
悬挂机构底盘机器人

[发明专利]机器人的头部、机器人的头部组件及机器人-CN202210238581.7在审
发明人：郭武辉;王泽;奉飞飞;陈苑锋;杜鹏 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种机器人的头部、机器人的头部组件及机器人。机器人的头部包括：头部主骨架，包括第一骨架和第二骨架，形成颈部关节的装配空间；第一盖体，和第一骨架两者形成第一容纳空间；第二盖体，和第二骨架两者形成第二容纳空间；投影单元，位于第一容纳空间或第二容纳空间内。根据本申请实施例的机器人的头部，装配空间、第一容纳空间和第二容纳空间可以分别用于机器人不同部件的安装，将投影单元安装在头部主骨架和盖体之间的容纳空间中，可以保证投影单元具有足够的安装空间和散热空间，保证投影单元具有较好的使用环境。此外，投影单元可以随着头部俯仰或者转动而调节位置，以适应不同投影需求。
机器人头部组件

[发明专利]机器人及机器人头部-CN202210239571.5在审
发明人：郭武辉;王泽;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供机器人及机器人头部。机器人，包括：底盘；机身，设置有第一风道；头部，设置有第二风道和头部发热器件，第二风道连通第一风道，且第二风道适于对头部发热器件散热降温；底盘和机身的至少其中一个设置有若干个供风部件，供风部件适于通过第一风道向第二风道供风。根据本申请实施例的机器人，通过设置一个或少量的供风部件即可快速将机器人内部产生的热量排出，提高了机器人的散热效果，减少了供风部件的使用数量，且通过将供风部件安装在机身或底盘上可以有效的避免对机器人的其他元器件造成影响。
机器人头部

[发明专利]一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统-CN202111601446.6有效
发明人：毕备;王泽;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及充电技术领域，具体而言，涉及一种联动充电触头装置、充电桩和机器人充电系统。联动充电触头装置包括机架、第一充电触头、第二充电触头和面板，面板在机架上，面板上有第一充电孔和第二充电孔，第一充电触头在第一充电孔内，第二充电触头在第二充电孔内；还包括联动结构；联动结构包括联动件和转动轴；联动件通过转动轴设在机架上；联动件连接第一充电触头和第二充电触头。本发明通过设置在机架上的联动件，当其中一个充电触头无法回弹时，通过压缩另一个充电触头，在联动件的作用下，将联动件另一端连接的充电触头向外施加推力，将无法回弹的充电触头推出，使得两个充电触头在充电时处于正确位置，减少甚至避免了无法充电的情况发生。
一种联动充电装置机器人系统

[发明专利]配网方法、配网装置、机器人及充电座-CN202111532125.5有效
发明人：胡捷凯;陈苑锋;赵艳红;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04W76/10 文献下载
摘要：本发明涉及家用电器领域，提供一种配网方法、配网装置、机器人及充电座，应用于目标机器人的配网方法，包括：确定与所述目标机器人对应的目标充电座通信连接，向所述目标充电座发送网络配置指令，所述目标充电座的控制器与Zigbee网关通信连接，所述网络配置指令用于触发所述目标充电座控制所述Zigbee网关进入可连接状态；向所述Zigbee网关发送网络配置信息。该方法将Zigbee网关与目标充电座通过串口连接，并通过无线信号传输实现目标机器人和目标充电座间的信息传递，实现目标机器人与Zigbee网关的同步配置，减少用户在网络配置过程中的重复操作，降低网关部署的难度，提升用户的使用体验。
方法装置机器人充电

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