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[发明专利]一种电液伺服控制系统-CN201811042821.6有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：电液伺服系统能充分发挥电子与液压两方面的优点，具有良好的灵活性和适应能力，在工业过程控制中得到了非常广泛的应用。本发明提出一种用于电液伺服控制系统的控制器，包括两块DSP芯片，第一DSP芯片连接AD卡、DI卡、RS485数据采集卡和CAN总线，第二DSP芯片连接DO卡、急停开关、RAM、网络接口和DA卡，第一DSP芯片和第二DSP芯片之间通过双口RAM实现双向交互通信。所述控制器正面板上带有急停开关，背面板从左至右依次设有四块AD卡，两块DA卡，一块CPU卡，六块DO卡，两块DI卡。所述CPU卡上的接口包括CAN总线接口、RS485接口、LAN接口和同步脉冲接口。所述AD卡、DA卡、DO卡和DI卡上分别带有4个航空插头，每个航空插头的下方设有一个指示灯。
一种伺服控制系统

[发明专利]一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承-CN202111465986.6有效
发明人：黄刚;唐亮;谢永兰;韩俊伟;高朋 -专利权人：中国建筑股份有限公司;中建工程产业技术研究院有限公司;哈尔滨工业大学;天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承，静压盘侧壁开设有供油口，内部有供油通道；静压盘的底面形成有中间静压油腔和多个周边静压油腔；球窝座可拆卸连接在静压盘顶面；球窝座顶面形成有球铰腔；球头滑动贴合在球铰腔的内侧壁上。本发明的静压盘工作时在其滑动平面上滑动，具有水平滑移自由度，其底面的中间静压油腔和周边静压油腔通入压力油可使静压盘浮起，在静压盘和滑动平面之间形成压力油膜，二者之间无机械接触，为纯液体摩擦，摩擦系数极低；该轴承具有承载能力高、刚度高、摩擦系数极低等特点，同时还具有偏转自由度，尤其适用于高端材料压剪试验设备。
一种具有偏转自由度载荷刚度平面静压轴承

[发明专利]一种超冗余并联系统的控制方法-CN202111538921.X在审
发明人：黄刚;杨志东;唐亮;谢永兰;韩俊伟;高朋 -专利权人：哈尔滨工业大学;天津福云天翼科技有限公司;中建工程产业技术研究院有限公司;中国建筑股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
一种冗余并联系统控制方法

[实用新型]超大流量伺服阀-CN202120204797.2有效
发明人：高朋 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种超大流量伺服阀，在阀壳与马达壳之间设置有减震组件；减震组件包括减震垫体，减震垫体设置在阀壳与阀体之间，减震垫体中间设置有容驱动轴穿过的垫孔，减震垫体在阀壳一侧还设置有多组插板，减震垫体通过插板插入至阀壳外侧的定位槽中，减震垫体在马达壳一侧还设置有多个弹性凸点，马达壳固定在阀壳上时夹紧减震垫体并挤压弹性凸点形变。本实用新型有益效果：通过减震组件可有效过滤掉马达壳传导过来的微小震动，有效保护伺服阀的正常运行。
超大流量伺服

[实用新型]静压支撑液压缸结构-CN202120197355.X有效
发明人：高朋 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种静压支撑液压缸结构，包括缸筒、前轴承、后轴承、尾筒、后法兰、位移传感器、活塞、柔性吊带、压力传感器和百分表；前轴承连接缸筒的前端，后轴承连接缸筒的后端；尾筒的前端连接后轴承，尾筒的后端连接后法兰，位移传感器连接后法兰内；活塞内侧端的活塞杆穿过尾筒连接位移传感器；活塞的外侧端连接柔性吊带的下端，压力传感器连接柔性吊带上，柔性吊带的上端连接加载设备，百分表连接活塞的外侧端。本实用新型的有益效果：本实用新型在活塞杆的外侧连接柔性吊带，通过压力传感器测试外部加载力，使用时，整个液压缸具有摩擦力小、承载能力高、寿命长等优点。
静压支撑液压缸结构

[实用新型]大流量插装式锁紧阀-CN202120197366.8有效
发明人：高朋 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F15B13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大流量插装式锁紧阀，其包括：伺服阀、液压缸、主回路插装阀、第一电磁换向阀和第二电磁换向阀；主回路插装阀安装在伺服阀与液压缸之间的供油回路上；第一电磁换向阀连接液压缸与供油回路之间的控制回路上；第二电磁换向阀连接伺服阀与液压缸之间的退出回路上。本实用新型采用上述技术方案的有益效果是：本实用新型在液压缸与伺服阀之间设置电磁换向阀和插装阀，实现了对锁紧阀的故障保护，能够大大的提高锁紧阀内部系统的安全性。
流量插装式锁紧阀

[实用新型]变速箱控制器壳组件-CN202120204796.8有效
发明人：张秀志;曲志勇 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种变速箱控制器壳组件，包括两个相对拼接的上壳体和下壳体，上壳体及下壳体的对接面上设置有外凸的壳接板，上壳体和下壳体拼接后内部为装配传感器和执行器的内部装配空间；上壳体侧方包覆固定有第一对接壳，下壳体侧方包覆固定有与第一对接壳相匹配的第二对接壳；第一对接壳在靠近壳接板一侧设置有避让槽，第二对接壳端部设置有与避让槽相匹配的插接板，第一对接壳和所述第二对接壳拼接时插接板与避让槽贴合连接；第二对接壳底部还设置有车架固定板，两个壳本体通过第二对接壳的车架固定板与车架固定连接。本实用新型有益效果：提升了TCM控制器与不同车型的适配性，提升研发效率，降低研发成本。
变速箱控制器组件

[实用新型]环形静压轴承的测试设备-CN202120207869.9有效
发明人：高朋;闫宝和 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种环形静压轴承的测试设备，包括供油调整系统、机械支承框架、弹簧加载装置、环形静压轴承测试件、滑板和滑板驱动装置；两个供油调整系统分别与两个环形静压轴承测试件连接；滑板连接机械支承框架内，滑板驱动装置连接机械支承框架的底座上，滑板驱动装置与滑板连接；一对弹簧加载装置、一个环形静压轴承测试件安装在滑板的一侧，另一对弹簧加载装置、另一个环形静压轴承测试件对称安装在滑板的另一侧。本实用新型的测试设备能够给环形静压轴承测试件施加一定的力和侧倾力矩，同时使平面摩擦副快速滑动，在不同的力、侧倾力矩及滑动速度下测试环形静压轴承的能力及稳定性。
环形静压轴承测试设备

[发明专利]超大流量伺服阀-CN202110072535.X在审
发明人：高朋 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F16F15/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种超大流量伺服阀，在阀壳与马达壳之间设置有减震组件；减震组件包括减震垫体，减震垫体设置在阀壳与阀体之间，减震垫体中间设置有容驱动轴穿过的垫孔，减震垫体在阀壳一侧还设置有多组插板，减震垫体通过插板插入至阀壳外侧的定位槽中，减震垫体在马达壳一侧还设置有多个弹性凸点，马达壳固定在阀壳上时夹紧减震垫体并挤压弹性凸点形变。本发明有益效果：通过减震组件可有效过滤掉马达壳传导过来的微小震动，有效保护伺服阀的正常运行。
超大流量伺服

[发明专利]静压支撑液压缸结构及其抗侧向载荷测试方法-CN202110097834.9在审
发明人：高朋 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种静压支撑液压缸结构，包括缸筒、前轴承、后轴承、尾筒、后法兰、位移传感器、活塞、柔性吊带、压力传感器和百分表；前轴承连接缸筒的前端，后轴承连接缸筒的后端；尾筒的前端连接后轴承，尾筒的后端连接后法兰，位移传感器连接后法兰内；活塞内侧端的活塞杆穿过尾筒连接位移传感器；活塞的外侧端连接柔性吊带的下端，压力传感器连接柔性吊带上，柔性吊带的上端连接加载设备，百分表连接活塞的外侧端。本发明的有益效果：本发明在活塞杆的外侧连接柔性吊带，通过压力传感器测试外部加载力，使用时，整个液压缸具有摩擦力小、承载能力高、寿命长等优点。
静压支撑液压缸结构及其侧向载荷测试方法

[发明专利]变速箱控制器壳组件-CN202110097773.6在审
发明人：张秀志;曲志勇 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种变速箱控制器壳组件，包括两个相对拼接的上壳体和下壳体，上壳体及下壳体的对接面上设置有外凸的壳接板，上壳体和下壳体拼接后内部为装配传感器和执行器的内部装配空间；上壳体侧方包覆固定有第一对接壳，下壳体侧方包覆固定有与第一对接壳相匹配的第二对接壳；第一对接壳在靠近壳接板一侧设置有避让槽，第二对接壳端部设置有与避让槽相匹配的插接板，第一对接壳和所述第二对接壳拼接时插接板与避让槽贴合连接；第二对接壳底部还设置有车架固定板，两个壳本体通过第二对接壳的车架固定板与车架固定连接。本发明有益效果：提升了TCM控制器与不同车型的适配性，提升研发效率，降低研发成本。
变速箱控制器组件

[发明专利]大流量插装式锁紧阀-CN202110097833.4在审
发明人：高朋 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： F15B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种大流量插装式锁紧阀，其包括：伺服阀、液压缸、主回路插装阀、第一电磁换向阀和第二电磁换向阀；主回路插装阀安装在伺服阀与液压缸之间的供油回路上；第一电磁换向阀连接液压缸与供油回路之间的控制回路上；第二电磁换向阀连接伺服阀与液压缸之间的退出回路上。本发明采用上述技术方案的有益效果是：本发明在液压缸与伺服阀之间设置电磁换向阀和插装阀，实现了对锁紧阀的故障保护，能够大大的提高锁紧阀内部系统的安全性。
流量插装式锁紧阀

[发明专利]环形静压轴承的测试设备及其测试方法-CN202110100208.0在审
发明人：高朋;闫宝和 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01M13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种环形静压轴承的测试设备，包括供油调整系统、机械支承框架、弹簧加载装置、环形静压轴承测试件、滑板和滑板驱动装置；两个供油调整系统分别与两个环形静压轴承测试件连接；滑板连接机械支承框架内，滑板驱动装置连接机械支承框架的底座上，滑板驱动装置与滑板连接；一对弹簧加载装置、一个环形静压轴承测试件安装在滑板的一侧，另一对弹簧加载装置、另一个环形静压轴承测试件对称安装在滑板的另一侧。本发明的测试设备能够给环形静压轴承测试件施加一定的力和侧倾力矩，同时使平面摩擦副快速滑动，在不同的力、侧倾力矩及滑动速度下测试环形静压轴承的能力及稳定性。
环形静压轴承测试设备及其方法

[发明专利]一种正弦波实时精确复现方法-CN201811043965.3有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：系统的性能指标往往需要通过各种加载试验来验证。正弦波(即正弦信号)是一种常见的控制信号(加载信号)，由于系统自身非线性因素的影响以及控制元器件特性的限制，系统一般为非线性系统。受不同因素的影响，加载控制系统难以精确控制，系统在不同频率点复现正弦信号时的幅值衰减和相位滞后不相同，传统控制方法很难实现任意频率点的正弦波精确复现。基于正弦信号的复现主要关心三个指标：幅值、相位和中心线值，本发明提出一种正弦波实时精确复现方法，根据理想正弦信号与反馈正弦信号的幅值误差、中心线值误差和相位误差调整“输入给系统的正弦波”(正弦给定信号)的幅值、中心线值和相位。
一种正弦波实时精确复现方法

[发明专利]一种用于机械臂的动态动感模拟算法-CN201811042733.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 天津福云天翼科技有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：串联机械臂运动速度快，运动灵活，且运动空间大，因此可以设计出更复杂的轨迹来，是最佳的运动体感的提供装备。本发明提出一种用于机械臂的动态动感模拟算法，所述动态动感模拟算法中包括洗出算法，洗出算法中的参数由模糊控制器和运动空间分析单元计算得出，其中确定的参数包括滤波器的截止频率和比例环节的增益。模糊控制器接收的输入包括动态指令、运动感觉和空间状态，其中运动感觉由人体前庭器官模型结合机械臂的运动状态计算得到，空间状态由运动空间分析单元结合机械臂的运动状态计算得到。运动空间分析单元中使用运动空间分析方法，运动空间分析方法的功能包括确定机械臂运动过程中的中立位置，中立位置包括垂直方向上的坐标。
一种用于机械动态动感模拟算法

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